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文檔簡介
更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器的更新
工業(yè)機(jī)器人在出廠時(shí)，對各關(guān)節(jié)軸的機(jī)械零點(diǎn)進(jìn)行了設(shè)定，對應(yīng)著機(jī)器人本體六個關(guān)節(jié)軸同步標(biāo)記，該零點(diǎn)作為各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動的基準(zhǔn)。機(jī)器人的零點(diǎn)信息是指，機(jī)器人各軸處于機(jī)械零點(diǎn)時(shí)各軸電機(jī)編碼器對應(yīng)的讀數(shù)（包括轉(zhuǎn)數(shù)數(shù)據(jù)和單圈轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)）。零點(diǎn)信息數(shù)據(jù)存儲在本體串行測量板上，數(shù)據(jù)需供電才能保存，掉電后數(shù)據(jù)丟失。機(jī)器人出廠時(shí)的機(jī)械零點(diǎn)與零點(diǎn)信息的對應(yīng)關(guān)系是準(zhǔn)確的，但由于誤刪零點(diǎn)信息、轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器掉電、拆機(jī)維修或斷電情況下機(jī)器人關(guān)節(jié)軸被撞擊移位，可能會造成零點(diǎn)信息的丟失和錯誤，進(jìn)而導(dǎo)致零點(diǎn)失效，丟失運(yùn)動基準(zhǔn)。在遇到下列情況時(shí)，需要進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作：①當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新”時(shí)。②當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。③在轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測量板之間斷開過之后。④在斷電狀態(tài)下，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生移動。⑤在更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池之后。
例題解析
小結(jié)
本節(jié)學(xué)習(xí)了更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的方法以及需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的前提條件。謝謝
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