2025年春江蘇開放大學工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)050567章節(jié)練習1-7

2025年春江蘇開放大學工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)050567第一章練習題單選題1世界上第一個機器人公司成立于（）。A英國B美國C法國D日本學生答案：B2我國于哪一年開始研制自己的工業(yè)機器人。（）A1958年B1968年C1986年D1972年學生答案：D3示教盒屬于哪個機器人子系統(tǒng)（）。A驅(qū)動系統(tǒng)B機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)C人機交互系統(tǒng)D控制系統(tǒng)學生答案：C4最早提出工業(yè)機器人概念，并申請了專利的是（）。A約瑟夫·英格伯格B戴沃爾C理查德·豪恩D比爾·蓋茨學生答案：B5機器人按照應用類型可分為三類，以下哪種屬于錯誤分類（）。A工業(yè)機器人B極限作業(yè)機器人C娛樂機器人D智能機器人學生答案：D6承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)量。A對B錯學生答案：B7機器人最大穩(wěn)定速度高,允許的極限加速度小,則加減速的時間就會長一些。A對B錯學生答案：A8直角坐標機器人的工作范圍為圓柱形狀。A對B錯學生答案：A9示教盒屬于機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。A對B錯學生答案：B10工業(yè)機器人由操作機、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成。A對B錯學生答案：A

2025年春江蘇開放大學工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)050567第二章練習題單選題12機器人機座可分為固定式和履帶式兩種。A對B錯學生答案：B22常用的手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)不包括以下哪種（）。A齒輪傳動機構(gòu)B鏈輪傳動機構(gòu)C連桿機構(gòu)D絲杠螺母機構(gòu)學生答案：D32一般工業(yè)機器人手臂有4個自由度。A對B錯學生答案：B42工業(yè)機器人的主要機械部分不包括一下哪一部分：（）A末端操作器B手掌C手腕D手臂學生答案：B52吸附式取料手適應于大平面、易碎、微小的物體。A對B錯學生答案：A62工業(yè)機器人手腕的運動中，通常把手腕的翻轉(zhuǎn)，用（）表示。ABBYCRDP學生答案：C72工業(yè)機器人一般需要（）個自由度才能使手部達到目標位置并處于期望的姿態(tài)。A3.0B4.0C6.0D9.0學生答案：C82工業(yè)機器人手臂的復合運動多數(shù)用于動作程序（）的專用機器人。A固定不變B靈活變動C定期改變法確定學生答案：A92步進電機、直流伺服電機、交流伺服電機的英文字母表示依次為：（）ASM、DM、ACBSM、DC、ACCSM、AC、DCDSC、AC、DC學生答案：B102工業(yè)機器人的手我們一般稱為末端操作器。A對B錯學生答案：A112工業(yè)機器人手腕的運動中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。ABBYCRDP學生答案：D122工業(yè)機器人手腕的運動中，通常把手腕的偏轉(zhuǎn)，用（）表示。ABBYCRDP學生答案：B132齒形指面多用來夾持表面粗糙的毛坯或半成品。A對B錯學生答案：A142行走機構(gòu)按其行走運動軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式。A對B錯學生答案：A152柔順性裝配技術(shù)分兩種：主動柔順裝配和被動柔順裝配。A對B錯學生答案：A162柔性手屬于仿生多指靈巧手。A對B錯學生答案：A172擺動式手爪適用于圓柱表面物體的抓取。A對B錯學生答案：A182直線驅(qū)動機構(gòu)中，傳動效率最高的是：（）A齒輪齒條裝置B普通絲杠C滾珠絲杠D曲柄滑塊學生答案：C192工業(yè)機器人一般用于夾持熾熱工件的手指是：（）A長指B薄指C尖指D拇指學生答案：A202手腕按驅(qū)動方式來分，可分為直接驅(qū)動手腕和遠距離傳動手腕。A對B錯學生答案：A212機器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指靈巧手。A對B錯學生答案：A222工業(yè)機器人的機械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和機座。A對B錯學生答案：A簡答題12目前工業(yè)機器人領(lǐng)域常用的新型驅(qū)動方式有哪些？答案：磁致伸縮驅(qū)動：利用磁致伸縮材料的特性，在磁場作用下材料會發(fā)生長度或體積的變化，從而將磁能轉(zhuǎn)化為機械能，實現(xiàn)驅(qū)動。這種驅(qū)動方式具有響應速度快、精度高、輸出力大等優(yōu)點，適用于一些對驅(qū)動性能要求較高的場合。形狀記憶金屬驅(qū)動：形狀記憶金屬具有在特定溫度下恢復原來形狀的特性。通過控制溫度，使形狀記憶金屬發(fā)生形狀變化，從而產(chǎn)生驅(qū)動力。它具有結(jié)構(gòu)簡單、驅(qū)動方式靈活等特點，在一些微型機器人或特殊環(huán)境下的機器人中有應用潛力。靜電驅(qū)動器：基于靜電原理，通過在兩個電極之間施加電壓，產(chǎn)生靜電力來驅(qū)動機器人部件運動。靜電驅(qū)動器具有功耗低、響應快、無機械磨損等優(yōu)點，常用于微型機器人或?qū)δ芎暮途纫筝^高的機器人系統(tǒng)。超聲波電機：利用壓電陶瓷的逆壓電效應和超聲振動，將電能轉(zhuǎn)化為機械能。它具有低速大力矩、響應快、定位精度高、無電磁干擾等優(yōu)點，在一些對精度和可靠性要求較高的工業(yè)機器人中得到了應用。22足式步行機構(gòu)相比于車輪式行走機構(gòu)的優(yōu)點在于哪方面？答案：地形適應性強：足式步行機構(gòu)可以通過調(diào)整各足的步態(tài)和落足點，跨越各種復雜地形，如崎嶇的山地、泥濘的沼澤、樓梯等。而車輪式行走機構(gòu)在遇到障礙物或不平整路面時，可能會出現(xiàn)打滑、卡住等問題，無法順利通過。越障能力高：足式步行機構(gòu)能夠輕松跨越高于自身高度的障礙物，通過抬起足部越過障礙，而車輪式行走機構(gòu)在面對較高的障礙物時，往往需要借助額外的裝置或改變運動方式才能通過，越障能力相對較弱。靈活性好：足式步行機構(gòu)可以實現(xiàn)多種步態(tài)和運動方式，如前進、后退、轉(zhuǎn)彎、側(cè)移等，并且能夠在狹窄的空間內(nèi)靈活運動。相比之下，車輪式行走機構(gòu)的運動方式相對單一，在狹窄空間或復雜環(huán)境中運動時受到的限制較多。32機器人采用履帶方式有哪些優(yōu)點？答案：良好的地面適應性：履帶與地面的接觸面積大，能夠提供較大的摩擦力，使機器人在松軟、泥濘、沙地等復雜地面上也能穩(wěn)定行駛，不易陷入或打滑。越障能力強：履帶可以跨越一定高度的障礙物，并且能夠適應較大的坡度，使機器人能夠在復雜的地形環(huán)境中順利移動，完成各種任務。承載能力大：履帶結(jié)構(gòu)能夠?qū)C器人的重量均勻分布在地面上，減小了單位面積上的壓力，從而提高了機器人的承載能力，適合運輸較重的物品或執(zhí)行一些需要較大負載能力的任務。42制動器的作用是什么？答案：使機器人停止運動：當機器人需要停止運動時，制動器能夠迅速產(chǎn)生制動力，使機器人的運動部件減速并停止，確保機器人能夠準確地停在指定位置。保持機器人靜止：在機器人完成某項任務或處于待機狀態(tài)時，制動器可以持續(xù)施加制動力，防止機器人因外力作用或自身重力而發(fā)生意外移動，保證機器人的穩(wěn)定性和安全性。控制運動速度：在某些情況下，制動器可以通過調(diào)節(jié)制動力的大小來控制機器人的運動速度，實現(xiàn)平穩(wěn)的減速或加速過程，提高機器人的運動精度和穩(wěn)定性。52什么叫R關(guān)節(jié)、B關(guān)節(jié)，什么叫RPY運動？答案：R關(guān)節(jié)：即旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（RotationalJoint），是指關(guān)節(jié)軸線為旋轉(zhuǎn)軸線的關(guān)節(jié)，機器人部件可以繞該軸線做旋轉(zhuǎn)運動。B關(guān)節(jié)：即彎曲關(guān)節(jié)（BendingJoint），通常指關(guān)節(jié)允許部件在某個平面內(nèi)做彎曲運動，類似于人類關(guān)節(jié)的彎曲動作，不過在機器人領(lǐng)域，更準確的定義可能是指一種特定的運動關(guān)節(jié)，其運動方式類似于在某一方向上的擺動或彎曲。RPY運動：即滾轉(zhuǎn)（Roll）、俯仰（Pitch）、偏航（Yaw）運動，是描述物體在三維空間中姿態(tài)變化的一種常用方法。滾轉(zhuǎn)是指物體繞自身縱軸的旋轉(zhuǎn)運動；俯仰是指物體繞自身橫軸的旋轉(zhuǎn)運動；偏航是指物體繞自身垂直軸的旋轉(zhuǎn)運動。通過這三個角度的變化，可以準確地描述物體在空間中的姿態(tài)。62磁吸附式取料手的適用場合？答案：抓取鐵磁性材料：磁吸附式取料手適用于抓取鐵、鈷、鎳等鐵磁性材料制成的工件，如鋼鐵零件、金屬板材等。由于這些材料能夠被磁力吸引，磁吸附式取料手可以方便地實現(xiàn)對它們的抓取和搬運。對表面損傷要求不高的場合：因為磁吸附式取料手是通過磁力吸附物體，在抓取過程中可能會對物體表面產(chǎn)生一定的壓力或摩擦，所以適用于對物體表面損傷要求不高的場合。需要在垂直或傾斜面上抓取物體的場合：磁吸附式取料手可以利用磁力克服重力，在垂直或傾斜的平面上穩(wěn)定地抓取和搬運物體，如在立體倉庫中對貨物的抓取和堆垛。

2025年春江蘇開放大學工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)050567第三章練習題單選題13機器人的運動學方程只局限于對靜態(tài)位置的討論。A對B錯學生答案：A23機器人的運動學方程只涉及（A）的討論。A靜態(tài)位置B速度C加速度D受力學生答案：A33軌跡規(guī)劃即將所有的關(guān)節(jié)變量表示為（C）的函數(shù)。A位移B速度C時間D加速度學生答案：C43正向運動學解決的問題是：已知手部的位姿，求各個關(guān)節(jié)的變量。A對B錯學生答案：B填空題13機器人的軌跡指操作臂在運動過程中的、速度和。學生答案：位移；加速度23軌跡規(guī)劃是指根據(jù)作業(yè)任務要求確定并實時計算和生成。學生答案：軌跡參數(shù)；運動軌跡33在機器人運動學和動力學分析中廣為應用。學生答案：齊次變換43以機器人關(guān)節(jié)建立坐標系，可用齊次變換來描述這些坐標系之間的和。學生答案：相對位置；姿態(tài)方向簡答題13工業(yè)機器人動力學分析中常見的兩類問題是什么？答案：正動力學問題：已知機器人各關(guān)節(jié)的驅(qū)動力矩（或力），求解機器人系統(tǒng)在各瞬時的運動狀態(tài)，包括關(guān)節(jié)位置、速度和加速度等。通過對正動力學問題的求解，可以模擬機器人在不同驅(qū)動力作用下的運動過程，為機器人的運動控制和軌跡規(guī)劃提供理論基礎(chǔ)。逆動力學問題：給出機器人期望的運動軌跡，即已知軌跡點的關(guān)節(jié)變量（關(guān)節(jié)位置、速度和加速度），求解為實現(xiàn)該軌跡所需的關(guān)節(jié)力矩向量。逆動力學問題是實現(xiàn)對機器人動態(tài)控制的關(guān)鍵，通過計算所需的關(guān)節(jié)力矩，可以設計合適的驅(qū)動系統(tǒng)和控制策略，使機器人能夠準確地跟蹤期望的運動軌跡。23軌跡規(guī)劃的一般問題有哪三個？答案：路徑規(guī)劃問題：確定機器人末端執(zhí)行器從起始點到目標點的運動路徑。路徑規(guī)劃需要考慮工作空間中的障礙物、工作環(huán)境的幾何形狀等因素，選擇一條安全、合理的路徑，使機器人能夠順利完成任務。軌跡生成問題：在已確定的路徑上，生成機器人末端執(zhí)行器的運動軌跡，包括確定運動的速度、加速度等參數(shù)。軌跡生成需要滿足機器人的動力學和運動學約束，保證機器人運動的平穩(wěn)性和連續(xù)性，同時還要考慮任務的時間要求。軌跡約束問題：處理軌跡規(guī)劃過程中的各種約束條件，如關(guān)節(jié)角度限制、速度限制、加速度限制、避障約束等。在軌跡規(guī)劃中，必須確保生成的軌跡滿足這些約束條件，以保證機器人能夠安全、可靠地運行。

2025年春江蘇開放大學工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)050567第四章練習題單選題14以下哪種不屬于機器人觸覺（）。A壓覺B力覺C滑覺D視覺學生答案：D24用傳感器采集環(huán)境信息是機器人智能化的第一步。A對B錯學生答案：A34以下哪種不是接觸覺傳感器的用途。（）A探測物體位置B檢測物體距離C探索路徑D安全保護學生答案：B44視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的60%。A對B錯學生答案：B54光電式傳感器屬于接觸覺傳感器。A對B錯學生答案：B64五位二進制光電編碼盤（格雷碼編碼盤）分辨的最小角度為（）A11.25°B22.5°C5.625°D45°學生答案：A74（）適用于較長距離和較大物體的探測。A電磁式傳感器B超聲波傳感器C光反射式傳感器D靜電容式傳感器學生答案：B84光電編碼器及測速發(fā)電機，是兩種廣泛采用的角速度傳感器。A對B錯學生答案：B94超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器。A對B錯學生答案：A104電位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價格降低而逐漸被取代。A對B錯學生答案：A114多感覺信息融合技術(shù)在智能機器人系統(tǒng)中的應用,則提高了機器人的認知水平。A對B錯學生答案：A124工業(yè)機器人用力覺控制握力。A對B錯學生答案：B134以下哪個元件不屬于光電編碼器的主要元件。（）A多路光源B光敏元件C電阻器D光電碼盤學生答案：C144通常機器人的力傳感器不包括（）。A握力傳感器B腕力傳感器C關(guān)節(jié)力傳感器D指力傳感器學生答案：A154機器人作業(yè)過程分兩類，一類是非接觸式，一類是接觸式。下面哪種機器人屬于非接觸式作業(yè)機器人。（）A擰螺釘機器人B裝配機器人C拋光機器人D弧焊機器人學生答案：B164噴漆機器人屬于非接觸式作業(yè)機器人。A對B錯學生答案：A17工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。A對B錯學生答案：B填空題14握持機器人手指用一個固定的力,通常是用最大可能的力握持物體。握持根據(jù)物體和工作目的不同,使用適當?shù)牧ξ粘治矬w。握力可變或是自適應控制的。學生答案：剛力；柔力24、是機器人最起碼的感覺要求。學生答案：位置感覺；位移感覺34電位式位移傳感器由一個和一個組成。學生答案：線繞電阻；滑動觸點44機器人觸覺可分為接觸覺、、滑覺和五種。學生答案：接近覺；壓覺；力覺54通常將機器人的力傳感器分為以下3類、腕力傳感器、。學生答案：關(guān)節(jié)力傳感器；指力傳感器64視覺系統(tǒng)可以分為、和圖像輸出等幾個部分。學生答案：圖像輸入；圖像處理74多傳感器系統(tǒng)共有接近覺、、滑覺、、熱覺、、視覺等七種感覺。學生答案：接觸覺；溫度覺；力覺84多感覺智能機器人由機器人本體、、、計算機系統(tǒng)和組成。學生答案：控制及驅(qū)動器；多傳感器系統(tǒng)；機器人示教盒簡答題14從機器人對物體施加力的大小看,握持物體的方式可分為哪三類？答案：剛力握持：機器人以較大的力握持物體，使物體與手爪之間沒有相對運動。這種方式適用于對握持穩(wěn)定性要求高、物體表面較硬且不易損壞的情況，例如搬運重型金屬零件。柔力握持：機器人施加較小的力握持物體，物體與手爪之間允許有一定的相對運動。這種握持方式常用于握持表面易損或形狀不規(guī)則的物體，如雞蛋、易碎的工藝品等，可避免因握持力過大而損壞物體。零力握持：理論上機器人不施加握持力，僅依靠手爪與物體之間的摩擦力或其他約束條件來保持物體不掉落。實際上，零力握持需要精確的控制和特定的環(huán)境條件，常用于一些特殊的作業(yè)場景，如在無重力環(huán)境下對物體的操作。24工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的硬件組成有哪些？它們各自的作用是什么？答案：光源：作用：為被檢測物體提供合適的光照條件，突出物體的特征信息，增強圖像的對比度和清晰度，提高圖像質(zhì)量，以便后續(xù)的圖像處理和分析能夠更準確地獲取物體的相關(guān)信息。鏡頭：作用：將目標物體的圖像聚焦到圖像傳感器上，它決定了成像的范圍、景深、分辨率等光學參數(shù)。合適的鏡頭能夠使圖像傳感器清晰地捕捉到物體的細節(jié)，保證圖像的準確性和完整性。圖像傳感器（相機）：作用：將鏡頭聚焦的光學圖像轉(zhuǎn)換為電信號，生成數(shù)字圖像。它是視覺系統(tǒng)的核心部件之一，其性能直接影響到圖像的質(zhì)量和采集速度，不同的圖像傳感器適用于不同的應用場景和精度要求。圖像采集卡：作用：將圖像傳感器輸出的模擬信號或數(shù)字信號進行采集、轉(zhuǎn)換和存儲，將其轉(zhuǎn)換為計算機能夠處理的數(shù)字圖像數(shù)據(jù)格式，并傳輸給計算機進行后續(xù)的圖像處理和分析。計算機：作用：作為視覺系統(tǒng)的控制中心，運行圖像處理和分析軟件，對采集到的圖像進行處理、識別、測量等操作，提取出有用的信息，并根據(jù)這些信息控制工業(yè)機器人的動作和決策。輸入輸出設備：作用：輸入設備（如鍵盤、鼠標等）用于操作人員對視覺系統(tǒng)進行參數(shù)設置、程序編寫等操作；輸出設備（如顯示器、打印機等）用于顯示圖像處理結(jié)果、輸出檢測報告等信息，方便操作人員監(jiān)控和了解視覺系統(tǒng)的運行狀態(tài)。34工業(yè)機器人檢測物體滑動的方法有哪些？答案：力傳感器檢測法：原理：在機器人的手爪或與物體接觸的部位安裝力傳感器，實時監(jiān)測握持力或接觸力的變化。當物體發(fā)生滑動時，接觸力會發(fā)生明顯的波動或變化，通過分析力傳感器的輸出信號，可以判斷物體是否滑動。位移傳感器檢測法：原理：使用激光位移傳感器、視覺傳感器等位移測量設備，監(jiān)測物體相對于機器人手爪的位置變化。如果物體在握持過程中位置發(fā)生了相對移動，則說明物體發(fā)生了滑動。扭矩傳感器檢測法：原理：在機器人的關(guān)節(jié)或驅(qū)動軸上安裝扭矩傳感器，檢測機器人在操作物體時關(guān)節(jié)扭矩的變化。當物體滑動時，機器人的關(guān)節(jié)扭矩會出現(xiàn)異常波動，通過分析扭矩傳感器的數(shù)據(jù)，可以間接判斷物體是否滑動。觸覺傳感器檢測法：原理：利用觸覺傳感器陣列覆蓋機器人的手爪表面，檢測手爪與物體之間的接觸壓力分布和變化。當物體滑動時，接觸壓力的分布和大小會發(fā)生改變，觸覺傳感器可以感知這些變化，從而檢測到物體的滑動。44光學測距法中常見的光學原理有哪些？答案：三角測距原理：原理：通過測量被測物體、光源和成像點之間的三角關(guān)系來計算距離。通常，光源發(fā)出的光照射到被測物體上，反射光被成像系統(tǒng)接收，根據(jù)成像點的位置變化和已知的光學參數(shù)，利用三角函數(shù)關(guān)系計算出物體與測距儀之間的距離。相位測距原理：原理：向被測物體發(fā)射調(diào)制光波，測量發(fā)射光波與反射光波之間的相位差。由于光波在傳播過程中會產(chǎn)生相位延遲，且相位延遲與傳播距離成正比，通過測量相位差可以計算出光波傳播的距離，從而得到被測物體與測距儀之間的距離。脈沖測距原理：原理：向被測物體發(fā)射一個極短的光脈沖，同時啟動計時器，當反射光被接收器接收到時，停止計時器。根據(jù)光速和計時器記錄的時間，利用公式“距離=光速×時間/2”計算出物體與測距儀之間的距離。干涉測距原理：原理：利用光的干涉現(xiàn)象來測量距離。將兩束相干光分別照射到參考面和被測物體表面，反射光發(fā)生干涉，產(chǎn)生干涉條紋。通過分析干涉條紋的變化，可以精確測量出參考面與被測物體表面之間的微小距離變化，進而得到物體與測距儀之間的絕對距離。

2025年春江蘇開放大學工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)050567第五章練習題單選題15機器人控制理論可照搬經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論使用。A對B錯學生答案：B25以下不屬于工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)硬件主要組成部分的是：（）A傳感裝置B控制裝置C關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動部分D減速裝置學生答案：D35霍爾元件的電流傳感器因其價格低、體積小、頻率特性好,所以這種電流傳感器在實踐中得到了廣泛應用。A對B錯學生答案：A45工業(yè)機器人控制軟件可以用任何語言來編制。A對B錯學生答案：B55工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運動控制功能。A對B錯學生答案：A65改變感應電動機的速度，不能采用以下哪種方法。（）A電壓控制法B電容控制法C極數(shù)變換法D頻率控制法學生答案：B75力（力矩）控制方式的輸入量和反饋量是位置信號，而不是力（力矩）信號。A對B錯學生答案：B85機器人控制系統(tǒng)必須是一個計算機控制系統(tǒng)。A對B錯學生答案：A95把交流電變換成直流電的過程,稱為逆變換。A對B錯學生答案：B105通常，驅(qū)動器的選擇由電動機的制造廠指定。A對B錯學生答案：A115工業(yè)機器人的記憶方式中記憶的位置點越多，操作的動作就越簡單。A對B錯學生答案：B125點位控制方式（PTP）的主要技術(shù)指標是：（）。A定位精度和運動時間B定位精度和運動速度C運動速度和運動時間D位姿軌跡和運動速度學生答案：A135工業(yè)機器人控制裝置一般由一臺微型或小型計算機及相應的接口組成。A對B錯學生答案：A145當希望機器人進行快速運動而選定電動機時,選擇轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大的電動機比較好。A對B錯學生答案：A155設位置的確定精度為0.02mm。滾珠絲杠每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn),滾珠螺母移動5mm。減速比為Z1/Z2=1／10。則每一轉(zhuǎn)對應的脈沖數(shù)應為（）。A50個脈沖/轉(zhuǎn)B100個脈沖/轉(zhuǎn)C250個脈沖/轉(zhuǎn)D25個脈沖/轉(zhuǎn)學生答案：D165當希望機器人進行快速運動而選定電動機時,選擇（）的電動機比較好。A轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大B轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小C轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大D轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小學生答案：C175在大多數(shù)伺服電動機的控制回路中，都采用了電壓控制方式。A對B錯學生答案：B185連續(xù)軌跡控制方式（CP）的主要技術(shù)指標是：（）。A定位精度和運動時間B位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性C位姿軌跡和平穩(wěn)性D位姿軌跡跟蹤精度和運動時間學生答案：B簡答題15工業(yè)機器人的控制方式按作業(yè)任務不同可分為哪些方式？答案：點位控制方式（PTP）：只控制機器人末端執(zhí)行器從一點移動到另一點的準確位置，而不考慮兩點之間的運動軌跡。適用于點焊、搬運、上下料等只需到達特定位置進行操作的作業(yè)任務。連續(xù)軌跡控制方式（CP）：控制機器人末端執(zhí)行器按預定的軌跡和速度運動，確保運動過程的平滑性和連續(xù)性。常用于弧焊、噴漆、切割等需要精確控制運動軌跡的作業(yè)任務。力（力矩）控制方式：控制機器人與外界環(huán)境之間的作用力或力矩，使機器人能夠根據(jù)外界環(huán)境的變化自動調(diào)整運動狀態(tài)。適用于裝配、打磨、拋光等需要與外界環(huán)境進行力交互的作業(yè)任務。智能控制方式：結(jié)合人工智能技術(shù)，使機器人具有自主學習、決策和適應能力，能根據(jù)作業(yè)任務和環(huán)境變化自動調(diào)整控制策略。適用于復雜、不確定的作業(yè)環(huán)境，如智能分揀、自主導航等。25電動機在機器人中應用時，應具備哪些基本性能？答案：快速響應性：機器人需要快速啟動、停止和改變運動方向，因此電動機應具有快速的響應能力，能夠在短時間內(nèi)達到所需的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩，以適應機器人高動態(tài)性能的要求。高精度定位：在裝配、焊接等精密作業(yè)中，機器人需要實現(xiàn)高精度的定位，這就要求電動機具有良好的調(diào)速性能和低速穩(wěn)定性，能夠精確控制機器人的運動位置。較大的啟動轉(zhuǎn)矩和過載能力：機器人在啟動、加速或克服負載阻力時，需要電動機提供較大的啟動轉(zhuǎn)矩。同時，在工作過程中可能會遇到瞬時過載情況，電動機應具備一定的過載能力，以保證機器人能夠正常完成作業(yè)任務。良好的動態(tài)特性：能夠快速響應控制系統(tǒng)的指令，實現(xiàn)快速啟停、正反轉(zhuǎn)和變速運動，以滿足機器人快速、靈活的運動需求。高可靠性和長壽命：工業(yè)機器人通常需要長時間連續(xù)運行，因此電動機必須具備高可靠性和長壽命，減少故障和維修次數(shù)，提高生產(chǎn)效率。35示教編程控制的優(yōu)缺點是什么？答案：優(yōu)點：直觀易懂：對于初學者或簡單任務，示教編程易于上手，能夠快速讓機器人完成基本動作。無需復雜編程知識：操作人員通過實際引導機器人動作來完成編程，不需要具備專業(yè)的編程技能。缺點：效率低下：需要操作人員親自操作機器人進行示教，對于復雜任務，示教過程耗時較長，編程效率低下。精度受限：示教精度受人為因素影響大，操作人員的熟練程度和穩(wěn)定性會影響機器人的運動軌跡和操作精度，難以滿足高精度加工和復雜操作的要求。缺乏靈活性：一旦示教完成，機器人的運動軌跡和操作程序固定，難以根據(jù)實際生產(chǎn)中的變化（如工件尺寸微調(diào)、生產(chǎn)節(jié)奏變化）快速調(diào)整，增加了對操作人員的培訓成本和難度?？偨Y(jié)：工業(yè)機器人的控制方式需根據(jù)作業(yè)任務靈活選擇，而電動機需滿足高精度、高響應等性能。示教編程控制雖直觀但效率低，實際應用中需結(jié)合其他方式提升效能。

2025年春江蘇開放大學工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)050567第六章練習題單選題16MOVE語句用來表示機器人由初始位姿到目標位姿的運動。A錯B對學生答案：B26（）直接指定操作內(nèi)容，機器人必須一邊思考一邊工作。這是一種水平很高的機器人程序語言。A操作級語言B動作級語言C對象級語言D任務級語言學生答案：D36在AL語言中，旋轉(zhuǎn)用函數(shù)（）來構(gòu)造。AVECTORBFRAMECTRANSDROT學生答案：D46順序控制編程的主要優(yōu)點是成本低、易于控制和操作。A無B錯D對學生答案：D54視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的60%。A無B無C錯D對學生答案：C66AL語言是斯坦福大學在1980年開發(fā)的一種高級程序設計系統(tǒng)。A對B無D錯學生答案：D76在AL語言中，坐標系可通過調(diào)用函數(shù)（）來構(gòu)成。AROTBFRAMECTRANSDVECTOR學生答案：B86以下哪點不是示教盒示教的缺點：（）A不易與傳感器信息相配合B難以獲得高控制精度C難以與其他設備同步D難以獲得高速度學生答案：D96在AL語言中：MOVEbarmTO@-2*zhat*inches；該指令表示：（）A機械手從當前位置向右移動2英寸B機械手從當前位置向左移動2英寸C機械手從當前位置向上移動2英寸D機械手從當前位置向下移動2英寸學生答案：D106無論簡單或復雜的機器人動作，都需要先設計流程圖，再進行編程。A無B對C錯學生答案：C116機器人編程就是針對機器人為完成某項作業(yè)進行程序設計。A對B無D錯學生答案：A126在AML語言中；MOVE命令是相對值，DMOVE命令是絕對值。A錯B對學生答案：A填空題16對象級語言是靠的變化給出大概的描述,把機器人的工作的一種語言。學生答案：對象狀態(tài)；程序化26AL中的標量可以表示、、角度、或者它們的組合。學生答案：時間；距離；力36在機器人專用語言未能實用之前，最常使用匯編語言、語言、PASCAL語言、語言來編寫程序。學生答案：FORTRAN；BASIC46機器人語言至少應包括以下幾個模塊：、狀態(tài)自檢模塊、鍵盤命令處理模塊、、編輯操作模塊、、單步操作模塊及再現(xiàn)操作模塊。學生答案：系統(tǒng)初始化模塊；起始定位模塊；示教操作模塊56MOVE語句用來表示機器人由到的運動。學生答案：初始位姿；目標位姿簡答題16示教方式編程（手把手示教）的缺點是什么？答案：速度受限：只能在人所能達到的速度下進行示教操作，機器人重復動作時的速度也受此限制，難以實現(xiàn)高速運動，影響生產(chǎn)效率。難以配合傳感器信息：很難與傳感器的實時信息進行緊密配合，無法根據(jù)外界環(huán)境的變化及時調(diào)整動作，缺乏對復雜環(huán)境的適應能力。存在安全風險：不能用于某些危險的情況，例如在高溫、高壓、有毒有害等危險環(huán)境中，操作人員直接接觸機器人進行示教存在較大安全風險。不適用大型機器人：在操作大型機器人時，由于其體積大、慣性大，手把手示教的方法不實用，操作難度大且精度難以保證。運動精度和直線性差：難以獲得高速度和精確的直線運動，示教過程中可能存在人為誤差，導致機器人重復動作時的精度和直線性不理想。難以與其他操作同步：難于與其他操作同步進行，在復雜的生產(chǎn)流程中，難以與其他設備或操作實現(xiàn)精確的協(xié)同工作。26工業(yè)機器人的主要編程方式有哪幾種？答案：示教編程（手把手示教）：操作人員直接手動引導機器人完成特定動作，機器人記錄這些動作并重復執(zhí)行。這種方式直觀、簡單，適用于簡單的重復性任務，但存在速度受限、精度難以保證等缺點。離線編程：在專門的計算機軟件中，利用三維圖形技術(shù)構(gòu)建機器人及其工作環(huán)境的虛擬模型，然后在虛擬環(huán)境中對機器人進行編程和仿真，最后將程序下載到實際機器人中運行。離線編程可以提高編程效率，減少機器人停機時間，適用于復雜任務和大規(guī)模生產(chǎn)。自主編程：借助人工智能、機器視覺等技術(shù)，使機器人能夠自主感知環(huán)境、理解任務，并自動生成相應的程序。自主編程具有高度的靈活性和智能化，但技術(shù)難度較大，目前尚處于研究和發(fā)展階段。語言編程：使用特定的機器人編程語言（如RAPID、KRL等）編寫程序，直接控制機器人的動作和邏輯。語言編程靈活性高，能夠滿足各種復雜的控制需求，但需要編程人員具備一定的專業(yè)知識和技能。

2025年春江蘇開放大學工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)050567第七章練習題單選題17在用機器人進行弧焊作業(yè)中，對夾具的要求描述錯誤的是：（）A減少定位誤差B裝拆方便C工件的固定和定位自動化D回避與焊槍的干涉學生答案：C27引入工業(yè)機器人系統(tǒng)時，可行性分析首先要解決投資上的可能性與先進性問題。A對B錯學生答案：B37焊接引入工業(yè)機器人以后，一切工作都是自動進行的。A對B錯學生答案：B47工業(yè)機器人的規(guī)格和外圍設備的規(guī)格都是隨著自動化規(guī)模的變化而變化的。A對B錯學生答案：A57靈活性低的工業(yè)機器人，其外圍設備較為復雜。A對B錯學生答案：A67要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機器人系統(tǒng)的工程，在制造與試運行階段不包括（）。A制作準備B制作與采購C安裝與試運行D運轉(zhuǎn)率檢查學生答案：D77通常從市場上選擇適合系統(tǒng)使用的工業(yè)機器人，既經(jīng)濟可靠，又便于維護保養(yǎng)。A對B錯學生答案：A87裝配機器人的規(guī)格確定，不考慮以下哪個問題。（）A作業(yè)行程B機器重量C工作速度D承載能力學生答案：B97在汽車焊接生產(chǎn)線上引入機器人的主要原因不包括哪一條。（）A可以提高汽車產(chǎn)量B適應汽車產(chǎn)品的多樣化C可以提高產(chǎn)品質(zhì)量D能提高生產(chǎn)率學生答案：A107規(guī)模大、完全無人化的機械生產(chǎn)方案是最合理的方案。A對B錯學生答案：B填空題1采用工業(yè)機器人實現(xiàn)自動化時，應特別注意整個系統(tǒng)的、和。學生答案：經(jīng)濟性；穩(wěn)定性；可靠性2FMS在加工變速箱中的應用,該系統(tǒng)由平板輸送機的、和機床組合而成。學生答案：搬運裝置；工業(yè)機器人群3在生產(chǎn)中引入工業(yè)機器人系統(tǒng)時，根據(jù)技術(shù)方案，需要按機器人系統(tǒng)、、控制系統(tǒng)、等逐項進行估價。學生答案：外圍設備；安全保護設施4機器人的作業(yè)內(nèi)容大致可以分為、搬運作業(yè)和噴涂、作業(yè)兩種基本類型。學生答案：裝卸；焊接5要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機器人系統(tǒng)的工程，可按4個階段進行：、機器人工作站和生產(chǎn)線的詳細設計、及交付使用。學生答案：可行性分析；制造與試運行6可行性調(diào)查,主要包括:用戶和相似作業(yè)的等。學生答案：現(xiàn)場調(diào)研；實例調(diào)查7工業(yè)機器人系統(tǒng)在交付使用后，為達到和保持預期的性能和目標，應對系統(tǒng)進行，并進行。學生答案：維護和改進；綜合評價簡答題17電動機軸加工自動生產(chǎn)線的主要裝置有哪些？答案：原材料供應裝置：如自動上料機，用于將待加工的電動機軸原材料準確、有序地輸送到加工設備上。加工設備：包括車床、磨床、銑床等，用于對電動機軸進行車削、磨削、銑削等加工操作，以獲得所需的形狀、尺寸和表面質(zhì)量。輸送裝置：如傳送帶、機械手等，負責在各加工設備之間輸送工件，實現(xiàn)工件的自動流轉(zhuǎn)。檢測裝置：例如尺寸檢測儀、表面粗糙度檢測儀等，用于對加工后的電動機軸進行質(zhì)量檢測，判斷其是否符合設計要求。清洗裝置：用于清洗加工后的電動機軸，去除表面的油污、鐵屑等雜質(zhì)，保證工件的清潔度。下料裝置：將加工完成且檢測合格的電動機軸從生產(chǎn)線上取下，進行分類存放或包裝。27以吊扇電機自動裝配作業(yè)系統(tǒng)為例：裝配系統(tǒng)的安全措施應注意哪幾方面內(nèi)容？答案：人員安全：為操作人員配備必要的個人防護裝備，如安全帽、護目鏡、手套等，防止在裝配過程中受到意外傷害。設置安全警示標識和操作規(guī)程說明，提醒操作人員注意安全事項，規(guī)范操作行為。對操作人員進行安全培訓，使其熟悉裝配系統(tǒng)的操作流程和安全注意事項，提高安全意識和應急處理能力。設備安全：安裝防護裝置，如防護欄、防護罩等，防止操作人員接觸到裝配過程中的危險部位，如旋轉(zhuǎn)的部件、運動的機械手等。定期對設備進行維護保養(yǎng)和檢查，確保設備的正常運行，及時發(fā)現(xiàn)并排除潛在的安全隱患。設置緊急停止按鈕，在發(fā)生緊急情況時，操作人員能夠迅速停止設備的運行，避免事故的擴大。環(huán)境安全：保持裝配現(xiàn)場的整潔和通風良好，及時清理雜物和廢料，防止因雜物堆積或空氣不流通而引發(fā)安全事故。合理布局裝配設備和物料存放區(qū)域，確保人員和設備的通行順暢，避免發(fā)生碰撞和擠壓事故。配備消防器材，如滅火器、消火栓等，以應對可能發(fā)生的火災事故。37在柔性自動化生產(chǎn)中，若工件在各工序的加工時間不同時，應如何處理？答案：設置緩沖工位：在各工序之間設置緩沖工位，用于存放等待加工的工件。當某道工序的加工時間較長，導致后續(xù)工序等待時，緩沖工位可以暫時存儲工件，避免生產(chǎn)線出現(xiàn)停滯。采用并行加工：對于一些加工時間較長的工序，可以考慮采用多臺設備并行加工的方式，提高該工序的加工效率，縮短整體生產(chǎn)周期。優(yōu)化生產(chǎn)調(diào)度：利用先進的生產(chǎn)調(diào)度算法和軟件，根據(jù)工件的加工時間、工藝路線和設備狀態(tài)等信息，合理安排工件的加工順序和生產(chǎn)計劃，使各工序的加工時間盡量均衡，提高生產(chǎn)線的利用率。實施動態(tài)調(diào)整：在生產(chǎn)過程