FLL機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽.ppt

FLL機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽,主題與規(guī)則 第十四屆北京市青少年機(jī)器人競(jìng)賽教練員培訓(xùn),FLL機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽的組成,FLL機(jī)器人挑戰(zhàn)賽 天降之咎 課題研究 技術(shù)問辯 團(tuán)隊(duì)合作,FLL機(jī)器人挑戰(zhàn)賽場(chǎng)地,場(chǎng)上的模型：寵物狗1,寵物貓1,樹1,架空電纜1,手電筒1,貨車1（有瓶裝水,面包,燃料,藥品各1）,房屋1,摩托車1,頭盔1,男人1,海嘯1,救護(hù)車1,撥盤0.5,燃料1,基礎(chǔ)1,大樓2,預(yù)制件3,電池1,撤離標(biāo)志1,運(yùn)輸機(jī)1,發(fā)射架1,障礙4,柵欄3,瓶裝水1,收音機(jī)1,收錄機(jī)1,發(fā)電機(jī)1,兒童1,屋頂碎片4,基地中的模型：預(yù)制件2，女人1，谷物1，瓶裝水1,場(chǎng)上的得分區(qū),對(duì)于大多數(shù)任務(wù)，得分的必要條件是模型在得分區(qū)內(nèi)；,九個(gè)得分區(qū)；,黃色得分區(qū)的范圍包括淡藍(lán)色得分區(qū)。,規(guī)則設(shè)計(jì)的主要變化,可用EV3控制器 規(guī)定了可用的電機(jī)（4個(gè)） 傳感器（數(shù)量不限）,規(guī)則設(shè)計(jì)的主要變化,基地高度降低為305mm,增加了過度伸展的懲罰 “如果機(jī)器人明顯地兩倍于基地的寬度，無論是接觸它時(shí)還是比賽結(jié)束時(shí)，即使它在 基地里，要受到一次接觸懲罰?！?基地寬度：暫以基地長(zhǎng)邊為準(zhǔn),規(guī)則設(shè)計(jì)的主要變化,增加了對(duì)丟棄物品的懲罰 “比賽結(jié)束時(shí)，遺留在基地外的每件策略物品被認(rèn)為是丟棄物，要被罰分。比機(jī)器人小或輕的物品每件扣5分；明顯比機(jī)器人重或大的物品每件扣13分；情況不明時(shí)從輕罰分?！?“比機(jī)器人大”：長(zhǎng)、寬、高中任意尺寸比機(jī)器人大都算大。,規(guī)則設(shè)計(jì)的主要變化,增加比賽中的變數(shù)，現(xiàn)場(chǎng)編程和修改機(jī)器人 “5.7 參賽隊(duì)進(jìn)入賽場(chǎng)后，將抽簽確定撤消幾項(xiàng)規(guī)定的任務(wù)。比賽中，機(jī)器人不能再去完成已撤消的任務(wù)。被撤消的任務(wù)一旦宣布，不再變化。未撤消的任務(wù)的屬性值為1，已撤消的任務(wù)的屬性值為-2?！?例：如抽簽撤銷了整理樹枝任務(wù)，那么機(jī)器人如果完成該項(xiàng)任務(wù)要-302，即-60分。,使用的器材及限制,限用以NXT、RCX或EV3控制器為基礎(chǔ)的 LEGO機(jī)器人套材 電氣元件必須為L(zhǎng)EGO MINDSTORMS型元件，數(shù)量有限制，元件要有西覓亞公司的認(rèn)證 一場(chǎng)比賽中只能用一臺(tái)機(jī)器人 不能使用任何有遙控功能的裝置 對(duì)傳感器的數(shù)量沒有限制，但對(duì)類型有限制,機(jī)器人需要完成的任務(wù),19種與自然災(zāi)害有關(guān)的任務(wù) 機(jī)器人完全出基地可以完成一項(xiàng)或多項(xiàng)任務(wù) 完成任務(wù)的實(shí)質(zhì)是處理任務(wù)模型 完成任務(wù)的結(jié)果一般要保留到比賽結(jié)束 不特別規(guī)定完成任務(wù)的次序和方法,對(duì)任務(wù)模型的處理-貨車,“送貨”任務(wù)的得分只需要貨車與黃色得分區(qū)內(nèi)的場(chǎng)地膜接觸，不管車上是否有物品。 得分: 20分,對(duì)任務(wù)模型的處理-救護(hù)車,“救護(hù)傷員”得分條件只要求，所有車輪均與場(chǎng)地膜接觸的救護(hù)車模型在黃色得分區(qū)里面。 得分: 25分,對(duì)任務(wù)模型的處理-撤離標(biāo)志,得分,得分,不得分,不得分,標(biāo)志的直立狀態(tài)只能靠模型拼接元件間的摩擦力保持，標(biāo)志不得與機(jī)器人或策略物品接觸。,一般由機(jī)器人推動(dòng)灰色檔板使標(biāo)志直立，但要適度。,得分：30分,對(duì)任務(wù)模型的處理-運(yùn)輸機(jī),正確安裝模型，保證運(yùn)輸機(jī)上的滑輪轉(zhuǎn)動(dòng)自如，拉緊細(xì)線，扣上棘輪，保證“飛行”的自如。,只要運(yùn)輸機(jī)“飛行”，就算到達(dá)黃色得分區(qū)（20分）；,運(yùn)輸機(jī)“下降”時(shí)沒有撞到任何物品，就算到了淡藍(lán)色得分區(qū)（30分）。,模型上的輪子只是配重，使運(yùn)輸機(jī)“飛行”的操作部件是紅色撥桿。,對(duì)任務(wù)模型的處理-樹、電纜,指向東方的樹枝（指組成樹枝的全部元件）要完全低于電纜線；,整理樹枝后，電纜模型應(yīng)直立，且應(yīng)在比賽開始時(shí)的位置上。,得分：30分,對(duì)任務(wù)模型的處理-海嘯,象征海浪的三根圓柱體居中，凸點(diǎn)朝向沒有關(guān)系；,圓柱被釋放后，應(yīng)與場(chǎng)地膜接觸，可以留在跑道上，不被清理。,3個(gè)象征海浪的圓柱均與場(chǎng)地膜接觸，得分：20分。,對(duì)任務(wù)模型的處理-預(yù)制件,5個(gè)預(yù)制件分在兩處,在“重新布局”（預(yù)制件從淺綠色得分區(qū)移出）和“重建”（預(yù)制件在粉色得分區(qū)中建樓）兩個(gè)任務(wù)中要用到預(yù)制件,重新布局得分：20分,重建得分：5分/層,對(duì)任務(wù)模型的處理-大樓、基礎(chǔ),機(jī)器人只能動(dòng)基礎(chǔ) 使西樓完好，東樓受損，兩樓均不與任何物品接觸,得分,得分,不得分,對(duì)任務(wù)模型的處理-障礙,機(jī)器人翻越障礙必須由西向東，機(jī)器人的任何部件不得與得分區(qū)北端線以北的場(chǎng)地膜接觸；,得分從西向東依次為：10、16、23、31分,機(jī)器人整體的垂直投影都要越過障礙；,可以多次翻越，完成此任務(wù)時(shí)“營救”機(jī)器人不受懲罰。,對(duì)任務(wù)模型的處理-房屋,正確安裝房屋模型，才能保證用紅色撥桿自如抬升和鎖定房屋。 得分：25分,對(duì)任務(wù)模型的處理-撥盤,推動(dòng)模型上的紅色撥桿可使指針逐個(gè)到達(dá)彩色圓點(diǎn)，每到達(dá)一個(gè)圓點(diǎn)，需要推撥桿6次；,兩隊(duì)均可操作這個(gè)模型，兩隊(duì)的得分相同；,取得進(jìn)展得分：指針逐個(gè)到達(dá)彩色圓點(diǎn)，2分/個(gè),時(shí)間分：可以不用做此項(xiàng)任務(wù)。,對(duì)任務(wù)模型的處理-小人,女人 基地,男人 屋旁,兒童 東南,家人團(tuán)聚：2個(gè)小人模型在某個(gè)的分區(qū)，得33分， 3個(gè)小人模型在某個(gè)的分區(qū)，得66分。,進(jìn)入安置點(diǎn)：小人模型在黃色區(qū)，12分/人； 小人模型在紅色區(qū)，18分/人。,模型上的軟管可以缺失，但主要部分不能沒有。,對(duì)任務(wù)模型的處理-瓶裝水,深藍(lán)得分區(qū),基地,貨車,3個(gè)模型,放到有小人的得分區(qū),不是瓶裝水得分，而是有水“喝”的小人得分,得分：15分/人,對(duì)任務(wù)模型的處理-寵物,放到有小人的得分區(qū),得分：15分/個(gè),對(duì)任務(wù)模型的處理-生活用品,一共12種 基地里谷物 貨車上面包、燃料、藥品 場(chǎng)上兩波段收音機(jī)、電池、 發(fā)電機(jī)、燃料、收錄機(jī)、手電筒、摩托車、頭盔 得分：在黃色得分區(qū)3分/個(gè)；在紅色得分區(qū)4分/個(gè),清理跑道,黃色得分區(qū)外的跑道上除屋頂碎片、海浪以及運(yùn)輸機(jī)模型外沒有其它物品,得分：30分,回到安全區(qū),進(jìn)入得分區(qū)的不能僅是一條繩索、軟管、導(dǎo)線、管子、鏈條或其它顯然是為了伸展機(jī)器人而設(shè)計(jì)的零件。,得分：25分,接觸懲罰,參賽隊(duì)員接觸基地外的自主的機(jī)器人就要受到一次接觸懲罰 接觸懲罰用“屋頂碎片”模型（4片）實(shí)施 第14次懲罰，每次把1個(gè)碎片放到跑道上的標(biāo)記中，從最西面開始放（-10分/個(gè)） 從第5次懲罰開始，每次把最西面標(biāo)記上的1個(gè)碎片放到淡藍(lán)色得分區(qū)中（-13分/個(gè)） 放完后不再懲罰,禁止任務(wù)模型的搭接,不允許將任務(wù)模型與其它物品（包括另一個(gè)任務(wù)模型）不合法地連接 合法連接的判斷標(biāo)準(zhǔn)：握住其中一個(gè)（如果二者不同，則握住較重者）輕輕晃動(dòng)，另一個(gè)會(huì)因重力而完全分離,回到基地,相互有牽制的任務(wù),“家人團(tuán)聚”和”進(jìn)入安置點(diǎn)”任務(wù)，還有“分發(fā)飲用水”和“保護(hù)寵物”兩個(gè)任務(wù) 如果“家人團(tuán)聚”和”進(jìn)入安置點(diǎn)”均未撤消，如何在一場(chǎng)比賽中實(shí)現(xiàn)兩個(gè)任務(wù)的得分條件？ 如果只撤消了“家人團(tuán)聚”任務(wù)，還能不能完成“進(jìn)入安置點(diǎn)”任務(wù)？ 如果只撤消了“進(jìn)入安置點(diǎn)”任務(wù)，還能不能完成“家人團(tuán)聚”任務(wù)？ 如果這兩個(gè)任務(wù)均被撤消，會(huì)有什么影響？ 上述四種情況對(duì)“分發(fā)飲用水”和“保護(hù)寵物”任務(wù)有什么影響？,課題研究,研究社區(qū)中應(yīng)對(duì)自然災(zāi)害保證安全的問題 提出解決方案 以適當(dāng)?shù)姆绞叫麄骱完愂龇桨?答辯方式多樣 滿分為100,技術(shù)問辯,機(jī)器人