壁面清洗爬壁機(jī)器人設(shè)計(jì)

上海電機(jī)學(xué)院 畢業(yè)論文任務(wù)書 課 題 壁面清洗爬壁機(jī)器人設(shè)計(jì) 專 業(yè) 機(jī)械電子工程專業(yè) 年 級(jí) 2010 級(jí) 姓 名 黃永斌 學(xué) 號(hào) 101002070913 指 導(dǎo) 教 師 （簽字） 學(xué) 院 院 長(zhǎng) （簽字） 年 月 日 課題 來(lái) 源 國(guó)家級(jí) 省部級(jí) 教師科研 企業(yè)項(xiàng)目 自選項(xiàng)目 課 題 的 目 的 、 意 義 爬壁機(jī)器人現(xiàn)在主要用與兩個(gè)方面：一是壁面清洗，二是工業(yè)檢測(cè)。 真 空吸盤式四足爬壁機(jī)器人作為壁面清洗機(jī)器人的雛形，以玻璃幕墻等平坦建筑物外表面作為工作對(duì)象，采用氣流負(fù)壓式真空吸附。 可以根據(jù)實(shí)際環(huán)境情況靈活自如地行走和擦洗，而且具有很高的可靠性。可以替代這種低效率、不安全的人工清洗方式。 本課題通過(guò)對(duì) 爬壁機(jī)器人 的總體設(shè)計(jì)、 足部、腿部、腰部 設(shè)計(jì)、關(guān)鍵零部件設(shè)計(jì)、電氣 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等，達(dá)到畢業(yè)設(shè)計(jì)綜合訓(xùn)練的目的。 要 求 課題的主要技術(shù)要求： 1.功能：可直線行走、后退、拐彎（曲率半徑 小于 1 米） 。 最大行程、停頓 時(shí)間 以及轉(zhuǎn)彎半徑 均可 在一定范圍內(nèi) 調(diào)整 ； 2.爬壁機(jī)器人的爬行速度約為 1 米 /分鐘以上；能爬越 1520 毫米的凸臺(tái)； 3.機(jī)器人 足部 采用真空吸附 ，腿部采用 電力驅(qū)動(dòng)； 4.機(jī)器人外形尺寸不超過(guò) 1000*700*400（毫米）。 課題工作量要求： 設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書 1.5 萬(wàn)字以上； 完成總裝圖， A0 圖紙 1 張； 完成電氣控制系統(tǒng)圖 1 張； 完成部分零件圖；所有圖紙整合不少于 A0 圖紙 2 張； 課 題 主 要 內(nèi) 容 及 進(jìn) 度 課題主要內(nèi)容： 1.對(duì)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)進(jìn)行選型和分析，然后給出了機(jī)器人幾個(gè)主要部分的機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。 2.對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行比較和選擇，采用的電機(jī)并進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的基本設(shè)計(jì) 3.對(duì)足部氣動(dòng)方式進(jìn)行設(shè)計(jì)，并選型計(jì)算。 4.完成整體外觀圖 ，腿部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 。 工作進(jìn)度： 2013.11.01-2013.12.01 收集資料，研讀資料 2013.12.01-2014.01.15 擬訂總體設(shè)計(jì)方案 2014.01.15-2014.03.15 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、繪制總裝圖 2014.03.15-2014.04.20 主要零部件設(shè)計(jì)計(jì)算，繪制零件圖 2014.04.20-2014.05.10 電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，繪制電氣原理圖 2014.05.