激光導(dǎo)引AGV系統(tǒng).doc

.工作原理AGV在其運(yùn)行區(qū)域內(nèi)，規(guī)定有通信區(qū)和非通信區(qū)。在通信區(qū)域內(nèi)，AGV通過其車載通信裝置與系統(tǒng)控制計算機(jī)通信，報告其位置及狀態(tài)，并接受工作指令。在非通信區(qū)域內(nèi)，AGV按照小車控制器中的預(yù)定程序獨(dú)立行駛，不與系統(tǒng)控制計算機(jī)發(fā)生聯(lián)系。其工作過程為：當(dāng)接收到貨物搬運(yùn)指令后，小車控制器就根據(jù)所存儲的運(yùn)行地圖和AGV當(dāng)前位置及行駛方向進(jìn)行計算、分析，選擇最佳的行駛路線，通過驅(qū)動放大器自動控制AGV的行駛和轉(zhuǎn)向，到達(dá)裝載貨物目標(biāo)點準(zhǔn)確停位后，移載機(jī)構(gòu)動作，完成裝貨過程。然后AGV起動，駛向目標(biāo)卸貨點，準(zhǔn)確停位后，移載機(jī)構(gòu)動作，完成卸貨過程，并向控制計算機(jī)報告其位置和狀態(tài)。隨之AGV起動，駛向待命區(qū)域。接到新的指令后再作下一次搬運(yùn)。AGV行駛過程中，車上的激光掃描頭不斷地掃描周圍環(huán)境，當(dāng)掃描到行駛路徑周圍預(yù)先垂直設(shè)定好的反射板時，即看見了路標(biāo)。只要掃描到三個或三個以上的反射板，即可根據(jù)它們的坐標(biāo)值，以及各塊反光板相對于車體縱向軸的方位角，由定位計算機(jī)算出AGV 當(dāng)前在全局坐標(biāo)系中的X、Y坐標(biāo)，和當(dāng)前行駛方向與該坐標(biāo)系X軸的夾角，實現(xiàn)準(zhǔn)確定位和定向。系統(tǒng)功能1 調(diào)度管理1.1任務(wù)管理：對上位調(diào)度計算機(jī)下達(dá)的任務(wù)根據(jù)時間先后和任務(wù)優(yōu)先級進(jìn)行調(diào)度。1.2 車輛管理：根據(jù)當(dāng)時AGV的位置和狀態(tài)，選擇距目標(biāo)點最近（含各路段加權(quán)值計算結(jié)果）的空閑小車執(zhí)行任務(wù)。1.3 交通管理：對管轄內(nèi)的所有AGV能實進(jìn)控制和管理。AGV嚴(yán)格遵循規(guī)劃路徑行駛，彼此獨(dú)立行駛和作業(yè)，能相互讓車。2 通信傳輸2.1 通過網(wǎng)絡(luò)與上位調(diào)度計算機(jī)保持聯(lián)系，接受任務(wù)調(diào)度，報告執(zhí)行結(jié)果。2.2 通過無線電與各AGV保持通信聯(lián)系，指揮車輛作業(yè)。2.3 通過無線電通信，直接修改或更新每輛AGV的控制程序。2.4 具有遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)通信傳輸功能。3 控制管理3.1 檢查車輛執(zhí)行命令的過程。3.2 查詢車輛狀態(tài)。3.3查詢車輛交通管理信息，各點、段的占用信息。3.4 查詢數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)信號。3.5 查詢?nèi)謪?shù)的數(shù)據(jù)。3.6解除車輛阻塞，查詢各點的占用信息。3.7 查詢路徑的邏輯連接（通過各點間權(quán)值檢測），顯示、清空、重裝參數(shù)表。3.8 檢測無線電通信狀況。3.9 查詢與上位調(diào)度計算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)連接情況。3.10 查詢車輛中途停止信息。4 圖形監(jiān)控4.1 顯示系統(tǒng)范圍路徑圖，包括各個點和路段。4.2顯示系統(tǒng)范圍內(nèi)每輛AGV的位置和狀態(tài)。常用狀態(tài)有：正常狀態(tài)、等待充電、手動狀態(tài)、急停狀態(tài)、路徑阻塞、小車丟失、小車停止、障礙物阻塞等。顯示各作業(yè)點、充電點的占用信息。4.3 可建立對圖形監(jiān)控有不同操作權(quán)限的用戶或用戶組。4.4 可產(chǎn)生事件日志等報表。4.5 可根據(jù)定義縮放監(jiān)控圖形，可根據(jù)需要關(guān)閉層。4.6 可通過定義車輛狀態(tài)顯示其信息。4.7 查看和設(shè)置輸入和輸出的狀態(tài)。4.8 查看命令緩沖區(qū)中的命令列表，了解AGV具體的裝卸貨地點。命令列表會根據(jù)收到的狀態(tài)信息不斷更新，可刪除某一項命令或改變局部參數(shù)。4.9 查看車輛的PLC狀態(tài)，跟蹤指定車輛，取消不在系統(tǒng)的車輛，釋放車輛之間的阻塞。4.10 系統(tǒng)具有事件管理功能?？蓤蟾嬉馔馐录?，包括AGV等待充電時間過長；車輛阻塞時間過長；失去導(dǎo)航時間過長；任務(wù)被取消；裝卸貨站臺號無效或錯誤等。可利用事件過濾器，只顯示所需查詢的事件類型或時間段內(nèi)發(fā)生的事件。4.11 可在圖形監(jiān)控中直接下達(dá)任務(wù)（應(yīng)急用）。5 模式選擇5.1 可根據(jù)生產(chǎn)實際需要設(shè)置多種管理模式。如集中出庫、集中返庫、正常工作和休息等。不同的模式具有不同的優(yōu)先調(diào)度功能。5.2 可根據(jù)生產(chǎn)條件和AGV特性，選擇設(shè)置不同的優(yōu)先級。如充電優(yōu)先、時間順序優(yōu)先、距離優(yōu)先、品種優(yōu)先等。6變更路徑及設(shè)定能夠根據(jù)用戶要求快速變更運(yùn)行路徑及設(shè)定，包括路徑和點坐標(biāo)移動、修改、增刪、定義內(nèi)容的修改等。7 充電控制7.1 AGV具有智能化控制充電功能。當(dāng)小車電池容量消耗到一定值時會自動發(fā)出請求信息。系統(tǒng)將即時安排到充電站進(jìn)行充電。并在未完成工作任務(wù)之前，遵循任務(wù)優(yōu)先原則。如沒有空閑充電站，會排隊等待，車輛不會接受新的任務(wù)7.2 系統(tǒng)通過信號及時更新充電的信息，能控制AGV停在指定充電臺位，吸合隔離開前，觸發(fā)充電。充電完成后，指揮小車斷開隔離開關(guān)，投入工作。整個過程完全自動化。突出特點1 先進(jìn)性使用激光掃描器定位，精度很高，一般5mm;在布局描述方面，計算機(jī)支持程度更高；可與小車連續(xù)通信（無線電或紅處）；有無線反饋控制性能；對干擾（頻率影響、斷線或失線等）不敏感；小車控制器采用積木化結(jié)構(gòu)，全部參數(shù)軟件定義，具有強(qiáng)大的PLC支持。2 適應(yīng)性在現(xiàn)有工廠設(shè)備基礎(chǔ)上作新的安裝可以和生產(chǎn)同步進(jìn)行；設(shè)備的重組或擴(kuò)充對停產(chǎn)和生產(chǎn)的影響?。徊灰蕾嚨匕灞砻妫ń饘侔?、導(dǎo)軌、木地板等）；具有更復(fù)雜的運(yùn)行路線；除反射板之外，不用其它輔助定位裝置；可以快速方便地改變運(yùn)行路線。3 經(jīng)濟(jì)性無需掘地埋線；無需投資建造高頻功率放大器；反射板成本低，尺寸小，數(shù)量有限，安裝簡便。小結(jié)1 激光導(dǎo)引AGV系統(tǒng)充分發(fā)揮了激光技術(shù)的優(yōu)勢，使AGV行走過程從傳統(tǒng)的分段（通常數(shù)米為一段）盲走后進(jìn)行位置校正上升到連續(xù)（50ms/次）計算，即時校正坐標(biāo)位置。因此，定位精度高，指標(biāo)先進(jìn)。2 系統(tǒng)功能強(qiáng)大，實時對AGV進(jìn)行動態(tài)管理與監(jiān)控，前臺響應(yīng)快捷無誤，后臺數(shù)據(jù)詳盡準(zhǔn)確。顯示了系統(tǒng)在管理思想、控制手段、現(xiàn)場經(jīng)驗等方面的周密考慮。 3 在導(dǎo)引區(qū)域內(nèi)，路徑修改、增刪、重新規(guī)劃、定義均可以快速地在計算機(jī)上完成，使用戶在調(diào)整生產(chǎn)設(shè)備，重組生產(chǎn)結(jié)構(gòu)，技術(shù)改造和更新等方面