激光導引AGV系統.doc

.工作原理AGV在其運行區(qū)域內，規(guī)定有通信區(qū)和非通信區(qū)。在通信區(qū)域內，AGV通過其車載通信裝置與系統控制計算機通信，報告其位置及狀態(tài)，并接受工作指令。在非通信區(qū)域內，AGV按照小車控制器中的預定程序獨立行駛，不與系統控制計算機發(fā)生聯系。其工作過程為：當接收到貨物搬運指令后，小車控制器就根據所存儲的運行地圖和AGV當前位置及行駛方向進行計算、分析，選擇最佳的行駛路線，通過驅動放大器自動控制AGV的行駛和轉向，到達裝載貨物目標點準確停位后，移載機構動作，完成裝貨過程。然后AGV起動，駛向目標卸貨點，準確停位后，移載機構動作，完成卸貨過程，并向控制計算機報告其位置和狀態(tài)。隨之AGV起動，駛向待命區(qū)域。接到新的指令后再作下一次搬運。AGV行駛過程中，車上的激光掃描頭不斷地掃描周圍環(huán)境，當掃描到行駛路徑周圍預先垂直設定好的反射板時，即看見了路標。只要掃描到三個或三個以上的反射板，即可根據它們的坐標值，以及各塊反光板相對于車體縱向軸的方位角，由定位計算機算出AGV 當前在全局坐標系中的X、Y坐標，和當前行駛方向與該坐標系X軸的夾角，實現準確定位和定向。系統功能1 調度管理1.1任務管理：對上位調度計算機下達的任務根據時間先后和任務優(yōu)先級進行調度。1.2 車輛管理：根據當時AGV的位置和狀態(tài)，選擇距目標點最近（含各路段加權值計算結果）的空閑小車執(zhí)行任務。1.3 交通管理：對管轄內的所有AGV能實進控制和管理。AGV嚴格遵循規(guī)劃路徑行駛，彼此獨立行駛和作業(yè)，能相互讓車。2 通信傳輸2.1 通過網絡與上位調度計算機保持聯系，接受任務調度，報告執(zhí)行結果。2.2 通過無線電與各AGV保持通信聯系，指揮車輛作業(yè)。2.3 通過無線電通信，直接修改或更新每輛AGV的控制程序。2.4 具有遠程網絡通信傳輸功能。3 控制管理3.1 檢查車輛執(zhí)行命令的過程。3.2 查詢車輛狀態(tài)。3.3查詢車輛交通管理信息，各點、段的占用信息。3.4 查詢數據采集系統信號。3.5 查詢全局參數的數據。3.6解除車輛阻塞，查詢各點的占用信息。3.7 查詢路徑的邏輯連接（通過各點間權值檢測），顯示、清空、重裝參數表。3.8 檢測無線電通信狀況。3.9 查詢與上位調度計算機的網絡連接情況。3.10 查詢車輛中途停止信息。4 圖形監(jiān)控4.1 顯示系統范圍路徑圖，包括各個點和路段。4.2顯示系統范圍內每輛AGV的位置和狀態(tài)。常用狀態(tài)有：正常狀態(tài)、等待充電、手動狀態(tài)、急停狀態(tài)、路徑阻塞、小車丟失、小車停止、障礙物阻塞等。顯示各作業(yè)點、充電點的占用信息。4.3 可建立對圖形監(jiān)控有不同操作權限的用戶或用戶組。4.4 可產生事件日志等報表。4.5 可根據定義縮放監(jiān)控圖形，可根據需要關閉層。4.6 可通過定義車輛狀態(tài)顯示其信息。4.7 查看和設置輸入和輸出的狀態(tài)。4.8 查看命令緩沖區(qū)中的命令列表，了解AGV具體的裝卸貨地點。命令列表會根據收到的狀態(tài)信息不斷更新，可刪除某一項命令或改變局部參數。4.9 查看車輛的PLC狀態(tài)，跟蹤指定車輛，取消不在系統的車輛，釋放車輛之間的阻塞。4.10 系統具有事件管理功能?？蓤蟾嬉馔馐录?，包括AGV等待充電時間過長；車輛阻塞時間過長；失去導航時間過長；任務被取消；裝卸貨站臺號無效或錯誤等。可利用事件過濾器，只顯示所需查詢的事件類型或時間段內發(fā)生的事件。4.11 可在圖形監(jiān)控中直接下達任務（應急用）。5 模式選擇5.1 可根據生產實際需要設置多種管理模式。如集中出庫、集中返庫、正常工作和休息等。不同的模式具有不同的優(yōu)先調度功能。5.2 可根據生產條件和AGV特性，選擇設置不同的優(yōu)先級。如充電優(yōu)先、時間順序優(yōu)先、距離優(yōu)先、品種優(yōu)先等。6變更路徑及設定能夠根據用戶要求快速變更運行路徑及設定，包括路徑和點坐標移動、修改、增刪、定義內容的修改等。7 充電控制7.1 AGV具有智能化控制充電功能。當小車電池容量消耗到一定值時會自動發(fā)出請求信息。系統將即時安排到充電站進行充電。并在未完成工作任務之前，遵循任務優(yōu)先原則。如沒有空閑充電站，會排隊等待，車輛不會接受新的任務7.2 系統通過信號及時更新充電的信息，能控制AGV停在指定充電臺位，吸合隔離開前，觸發(fā)充電。充電完成后，指揮小車斷開隔離開關，投入工作。整個過程完全自動化。突出特點1 先進性使用激光掃描器定位，精度很高，一般5mm;在布局描述方面，計算機支持程度更高；可與小車連續(xù)通信（無線電或紅處）；有無線反饋控制性能；對干擾（頻率影響、斷線或失線等）不敏感；小車控制器采用積木化結構，全部參數軟件定義，具有強大的PLC支持。2 適應性在現有工廠設備基礎上作新的安裝可以和生產同步進行；設備的重組或擴充對停產和生產的影響小；不依賴地板表面（金屬板、導軌、木地板等）；具有更復雜的運行路線；除反射板之外，不用其它輔助定位裝置；可以快速方便地改變運行路線。3 經濟性無需掘地埋線；無需投資建造高頻功率放大器；反射板成本低，尺寸小，數量有限，安裝簡便。小結1 激光導引AGV系統充分發(fā)揮了激光技術的優(yōu)勢，使AGV行走過程從傳統的分段（通常數米為一段）盲走后進行位置校正上升到連續(xù)（50ms/次）計算，即時校正坐標位置。因此，定位精度高，指標先進。2 系統功能強大，實時對AGV進行動態(tài)管理與監(jiān)控，前臺響應快捷無誤，后臺數據詳盡準確。顯示了系統在管理思想、控制手段、現場經驗等方面的周密考慮。 3 在導引區(qū)域內，路徑修改、增刪、重新規(guī)劃、定義均可以快速地在計算機上完成，使用戶在調整生產設備，重組生產結構，技術改造和更新等方面