三菱PLC-定位模塊培訓(xùn)

三菱電機(jī)自動(dòng)化培訓(xùn)課程講義,歡迎大家來(lái)參加三菱電機(jī)的自動(dòng)化產(chǎn)品培訓(xùn)課程！,定位培訓(xùn)課程,定位系統(tǒng)介紹,培訓(xùn)目錄,第一章產(chǎn)品概要第二章系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第三章設(shè)定數(shù)據(jù)的種類與功能第四章demo箱實(shí)驗(yàn)第五章總結(jié),第一章產(chǎn)品概要,1、豐富的定位模塊2、QD75的特點(diǎn)3、定位控制的目的與用途4、定位系統(tǒng)的工作流程5、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概念6、QD75與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系,1、豐富的定位模塊,FX系列定位模塊,FX系列定位模塊,FX2n1PG,FX2n10GM,Q系列定位模塊,Q系列定位模塊,新一代的高速定位系統(tǒng),新一代的高速定位系統(tǒng),2、QD75的特點(diǎn),單軸、雙軸及四軸用模塊，品種齊全1、脈沖輸出方式可分為兩種，集電極輸出方式（QD75P）和差動(dòng)輸出模式（QD75D）。2、在基板上安裝QD75模塊時(shí)，每個(gè)模塊占用32個(gè)I/O點(diǎn)數(shù)，最大可以安裝64個(gè)模塊。,QD75的特點(diǎn),豐富的控制功能：（1）a）每軸允許進(jìn)行600個(gè)定位數(shù)據(jù)設(shè)定。b）支持單獨(dú)定位動(dòng)作和連續(xù)定位動(dòng)作。c）支持2-4軸速度、位置插補(bǔ)動(dòng)作。,QD75的特點(diǎn),（2）提供多種控制方式及其相互切換。,（3）提供6種原點(diǎn)回歸控制方式、快速原點(diǎn)回歸以及原點(diǎn)回歸重試功能。,QD75的特點(diǎn),自動(dòng)梯形加速/減速,S型加速/減速,（4）提供梯形加減速和S型加減速。,（5）高速化啟動(dòng)：?jiǎn)?dòng)處理時(shí)間為6ms至7ms。另外在執(zhí)行同步啟動(dòng)（處于獨(dú)立運(yùn)行或插補(bǔ)法運(yùn)行方式）時(shí)，不會(huì)出現(xiàn)軸間啟動(dòng)延遲。（6）實(shí)現(xiàn)輸出脈沖高速化和通訊遠(yuǎn)程化：,QD75的特點(diǎn),QD75的特點(diǎn),（7）能夠使用智能模塊專用指令：,3、定位控制的目的與用途,定位的定義所謂定位控制，是指被加工品或工具等移動(dòng)體以指定的速度移動(dòng)，正確?？颗c指定目標(biāo)位置。,3、定位控制的目的與用途,3、定位控制的目的與用途,4、定位控制的工作流程,4、定位控制的工作流程,脈沖信號(hào)串,積累脈沖信號(hào)串和反饋脈沖信號(hào)的差值，并發(fā)送到D/A轉(zhuǎn)換器中,反饋脈沖信號(hào),電機(jī)附帶脈沖發(fā)生器產(chǎn)生與轉(zhuǎn)速成比例的反饋脈沖,將差值脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為直流模擬電壓成為控制伺服電機(jī)的速度指令,偏差計(jì)數(shù)器保持一定累積量，使電機(jī)保持旋轉(zhuǎn)狀態(tài)；當(dāng)偏差計(jì)數(shù)器的累積脈沖減少時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速變慢，當(dāng)累積脈沖為0時(shí)電機(jī)停止旋轉(zhuǎn),4、定位控制的工作流程,對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)速為3000RPM、分辨率為131072的伺服馬達(dá)，速度（脈沖頻率）應(yīng)該設(shè)為多少？QD75P的最大輸出頻率為多少？滿足要求嗎？如何設(shè)置電子齒輪比？,4、定位控制的工作流程,5、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概略,QD75的輸出脈沖,5、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概略,使用滾珠螺桿的定位的移動(dòng)量以及速度,5、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概略,位置檢測(cè)A=L/(Rn）mm/p指令脈沖頻率Vs=V/AP/S偏差計(jì)數(shù)器的脈沖累計(jì)量=Vs/KP,使用滾珠螺桿的定位的移動(dòng)量以及速度,6、QD75與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系,6、QD75與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系,6、QD75與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系,6、QD75與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系,第二章系統(tǒng)結(jié)構(gòu),1、系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)2、DEMO箱的構(gòu)成,QD75系列定位模塊工作結(jié)構(gòu)圖,編輯順控程序和執(zhí)行條件,控制參數(shù)設(shè)置定位參數(shù)設(shè)置,根據(jù)內(nèi)部存儲(chǔ)的順控程序，向QD75發(fā)出指令并檢測(cè)QD75的故障。,接收QD75模塊的脈沖指令，并驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)向QD75發(fā)送準(zhǔn)備就緒信號(hào)和零信號(hào),按照伺服指令進(jìn)行實(shí)際動(dòng)作,向QD75輸入啟動(dòng)、停止、限位以及控制切換信號(hào),存儲(chǔ)參數(shù)和數(shù)據(jù)按照PLCCPU、外部信號(hào)或手動(dòng)脈沖信號(hào)向伺服單元發(fā)送控制脈沖信號(hào),發(fā)出脈沖信號(hào),DEMO箱地址分配,電源模塊,Q02CPU,輸入模塊地址：0,輸出模塊地址：40,QD75P1地址：80,軟件使用介紹,GX-CONFIGURATOR-QP,建立一個(gè)新項(xiàng)目,建立一個(gè)新項(xiàng)目,Qd75typeselect,建立一個(gè)新項(xiàng)目,通訊設(shè)置,通訊設(shè)置,Qd75在plc中的地址,初始化及I/0確認(rèn),初始化,初始化及I/0確認(rèn),I/O,JOG,測(cè)試運(yùn)行,測(cè)試運(yùn)行,1、JOG運(yùn)行速度為200rpm,2、原點(diǎn)回歸先定義dog點(diǎn),監(jiān)控操作,監(jiān)控操作,幫助功能,幫助功能,幫助功能,在C盤QD75目錄下建立一個(gè)型號(hào)為QD75P1的新項(xiàng)目test建立PC機(jī)與定位模塊的通信并確認(rèn)連接初始化定位模塊并進(jìn)入測(cè)試模式操作JOG運(yùn)行速度為200RPM原點(diǎn)回歸操作、熟悉各個(gè)信號(hào)的監(jiān)控*注：原點(diǎn)回歸需要GX-DEVELOPER輸入DOG、limit信號(hào)，具體如下圖示,QD75軟件的操作,外部信號(hào)輸入(GX編譯）,第三章設(shè)定數(shù)據(jù)的種類與功能,1、緩沖存儲(chǔ)器的構(gòu)成2、數(shù)據(jù)的類型3、基本參數(shù)介紹4、QD75模塊的外部信號(hào)5、demo實(shí)驗(yàn)及相關(guān)參數(shù),1、緩沖存儲(chǔ)器,1、緩沖存儲(chǔ)器,緩沖存儲(chǔ)器,1、緩沖存儲(chǔ)器,用QD75執(zhí)行控制時(shí)所需的參數(shù)和數(shù)據(jù)包括、設(shè)置數(shù)據(jù)、控制數(shù)據(jù)、監(jiān)視數(shù)據(jù)。,2、數(shù)據(jù)的類型,用QD75執(zhí)行控制時(shí)所需的參數(shù)和數(shù)據(jù)包括、設(shè)置數(shù)據(jù)、控制數(shù)據(jù)、監(jiān)視數(shù)據(jù)。,2、數(shù)據(jù)的類型,參數(shù)以及原點(diǎn)回歸取決于定位機(jī)械設(shè)備的設(shè)計(jì)。如何控制定位機(jī)械動(dòng)作，決定了定位數(shù)據(jù)。產(chǎn)品出廠時(shí)，均設(shè)置了初始值。進(jìn)行存儲(chǔ)器的整體清零時(shí)，將保存初始值。設(shè)定方法，除了外圍設(shè)備，還可以通過PLC的順控程序設(shè)定。,2、數(shù)據(jù)的類型,3、基本參數(shù)介紹,Pr1：?jiǎn)挝辉O(shè)置，用于設(shè)定定位控制時(shí)的指令單位。不同控制軸可以選擇不同的指令單位。,Pr2電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈脈沖發(fā)生器發(fā)出的脈沖被反饋回放大器的個(gè)數(shù)。Pr3電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈相當(dāng)?shù)奈灰屏?。Pr4單位倍率。（當(dāng)移動(dòng)量超過設(shè)定范圍時(shí)，能夠提高設(shè)定范圍的倍率)P2P4這些參數(shù)定義了QD75輸出脈沖串內(nèi)各個(gè)單脈沖實(shí)現(xiàn)的位移量。(詳見教程43),3、基本參數(shù)介紹,脈沖輸出模式選擇（1）PLS/SIGN（2）CW/CCW（3）A相/B相模式,3、基本參數(shù)介紹,（4）旋轉(zhuǎn)方向選擇（利用JOG實(shí)現(xiàn)）,3、基本參數(shù)介紹,Pr9、Pr10加減速時(shí)間的設(shè)定及定義。,3、基本參數(shù)介紹,定位速度低于Pr.8的設(shè)定值，則實(shí)際加減速時(shí)間低于定義時(shí)間。,4、QD75模塊的外部信號(hào),使用QD75P1/QD75D1時(shí)輸入輸出接口的信號(hào)如下：,4、QD75模塊的外部信號(hào),QD75P和QD75D的輸出方式不同，具體如下：,軸1的JOG運(yùn)行1、相關(guān)參數(shù)的設(shè)定,4、demo實(shí)驗(yàn)及相關(guān)參數(shù),軸1的JOG運(yùn)行,2、智能模塊直接訪問軟元件功能指定方法：U(智能模塊/特殊模塊的地址)G緩沖存儲(chǔ)區(qū)的地址程序舉例：XO置on后，把10000存入緩沖區(qū)1518（JOG速度）端子定義：X0(正轉(zhuǎn)JOGY88)X1(反轉(zhuǎn)JOGY89)X2(位移量的切換）,3、QD75使用輸入輸出各32個(gè)點(diǎn)于PLC進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。其列表如下：,軸1的JOG運(yùn)行,QD75與PLCCPU之間的I/O一覽表,軸1的JOG運(yùn)行,注：詳細(xì)請(qǐng)參考Page310一覽表,4、基本程序框架,dog,lsn,lsp,Qd75ready,Plcready,。,順控結(jié)束,軸1的JOG運(yùn)行,實(shí)驗(yàn)操作（實(shí)驗(yàn)6.11.4）故障代碼顯示及故障復(fù)位（自動(dòng)刷新地址設(shè)置）D106的設(shè)置G1052的設(shè)置軸1當(dāng)前位置的讀取,軸1的JOG運(yùn)行,注：詳細(xì)請(qǐng)參考Page623實(shí)驗(yàn)6.11.16.11.4,1、相關(guān)參數(shù)的設(shè)定OPR（Pr:43)的設(shè)定方法可以分為五種。,軸1的原點(diǎn)回歸,1、相關(guān)參數(shù)的設(shè)定不會(huì)給機(jī)械系統(tǒng)帶來(lái)負(fù)擔(dān)，也不必象近點(diǎn)DOG方式那樣，去注意近點(diǎn)DOG的位置和長(zhǎng)度。,軸1的原點(diǎn)回歸,軸1的原點(diǎn)回歸,其他原點(diǎn)回歸參數(shù),原點(diǎn)重試的時(shí)序圖,軸1的原點(diǎn)回歸,近點(diǎn)dog,限位開關(guān),2、定位啟動(dòng)專用指令PSTRT,軸1的原點(diǎn)回歸,填寫原點(diǎn)回歸相應(yīng)參數(shù)按照實(shí)驗(yàn)6.11.5順控程序編譯以回歸方式1、4運(yùn)行原點(diǎn)回歸原點(diǎn)回歸重試不使用專用指令編譯程序注：詳細(xì)請(qǐng)參考Page626原點(diǎn)回歸指令參考常用緩沖存儲(chǔ)器列表P3-19,軸1的原點(diǎn)回歸,1、定位數(shù)據(jù)區(qū)域的構(gòu)成,定位數(shù)據(jù)的起動(dòng)程序,定位數(shù)據(jù)的起動(dòng)程序,定位數(shù)據(jù)設(shè)置項(xiàng)目Da1Da5如下圖示,2、定位數(shù)據(jù)設(shè)置在QP軟件中的應(yīng)用,定位數(shù)據(jù)的起動(dòng)程序,每軸可以最多600個(gè)定位數(shù)據(jù),定位數(shù)據(jù)的起動(dòng)程序,用gx-configurator-qp編譯定位數(shù)據(jù)按照實(shí)驗(yàn)6.11.7順控程序編譯利用數(shù)字開關(guān)改變啟動(dòng)編號(hào)運(yùn)行程序，了解不同運(yùn)行方式的差異使用專用指令編譯程序修改順控程序，加入設(shè)備停止和停止在啟動(dòng)功能。注：詳細(xì)請(qǐng)參考Page62731,定位動(dòng)作中的速度變更程序,速度控制功能用于在控制新指定速度期間隨時(shí)更改速度。直接在緩沖存儲(chǔ)器中設(shè)置新速度，并通過變速命令（G1514&G1516）或外部命令信號(hào)更改速度。,G831軸1,定位動(dòng)作中的速度變更程序,編譯相應(yīng)的順控程序?qū)崿F(xiàn)一下功能X3ON執(zhí)行向定位數(shù)據(jù)編號(hào)5的150000的移動(dòng)過程中變速為300rpm。X2ON執(zhí)行向定位數(shù)據(jù)編號(hào)6的25000的移動(dòng)過程中變速為500rpm。,TEACH功能程序,在設(shè)備調(diào)試時(shí)，經(jīng)常要通過JOG運(yùn)行、微動(dòng)運(yùn)行或手動(dòng)脈沖發(fā)生器運(yùn)行執(zhí)行機(jī)械微動(dòng)，使機(jī)械移動(dòng)到要求的位置。Teach功能就是將滿足要求的數(shù)據(jù)記錄到相應(yīng)定位地址/圓弧地址