_S7200PLC模擬量及PID控制的實例剖析.ppt

1、模塊七 PLC模擬量及PID控制,學(xué)習(xí)目標(biāo),了解各種模擬量輸入輸出模塊。 掌握模擬量的輸入及輸出，能使用模擬量輸入輸出模塊組成PLC模擬量控制系統(tǒng)，并能根據(jù)工藝要求設(shè)置模塊參數(shù)，編寫控制程序。 掌握PID調(diào)節(jié)指令的格式及功能，會編寫PID參數(shù)表初始化程序。,任務(wù)一： PLC模擬量控制及應(yīng)用,與S722XCPU配套的A/D、D/A模塊有EM231（4路12位模擬量輸入）、EM232（2路12位模擬量輸出）、EM235（4路12位模擬量輸入/1路12位模擬量輸出）。,任務(wù)一： PLC模擬量控制及應(yīng)用,1模擬量輸入 （1）模擬量輸入（AI）尋址 通過A/D模塊，S7200 CPU可以將外部的模擬量（

2、電流或電壓）轉(zhuǎn)換成一個字長（16位）的數(shù)字量?？梢杂脜^(qū)域標(biāo)識符（AI）、數(shù)據(jù)長度（W）和模擬通道的其始地址來讀取這些量，其格式為：AIW起始字節(jié)地址 因為模擬輸入量為一個字長，且從偶數(shù)字節(jié)開始存放，所以必須從偶數(shù)字節(jié)地址讀取這些值，如AIW0、AIW2、AIW4等，模擬量輸入值為只讀數(shù)據(jù)。,任務(wù)一： PLC模擬量控制及應(yīng)用,1模擬量輸入 （2）模擬量輸入的配置 使用EM231和 EM235輸入模擬量時，首先要進(jìn)行模塊的配置和校準(zhǔn)。通過調(diào)整模塊中的DIP開關(guān)，可以設(shè)定輸入模擬量的種類（電流、電壓）以及模擬量的輸入范圍、極性，如圖7-1、7-2所示。,任務(wù)一： PLC模擬量控制及應(yīng)用,1模擬量輸入

3、 （2）模擬量輸入的配置,任務(wù)一： PLC模擬量控制及應(yīng)用,1模擬量輸入 （2）模擬量輸入的配置,任務(wù)一： PLC模擬量控制及應(yīng)用,1模擬量輸入 （2）模擬量輸入的配置,任務(wù)一： PLC模擬量控制及應(yīng)用,1模擬量輸入 （3）模擬量輸入校準(zhǔn) 校準(zhǔn)調(diào)節(jié)影響所有的輸入通道。即使在校準(zhǔn)以后，如果模擬量多路轉(zhuǎn)換器之前的輸入電路的元件值發(fā)生變化，從不同通道讀入同一個輸入信號，其信號值也會有微小的不同。校準(zhǔn)輸入的步驟如下： 切斷模塊電源，用DIP開關(guān)選擇需要的輸入范圍。 接通CPU和模塊電源，使模塊穩(wěn)定15min。 用一個變送器、一個電壓源或電流源，將零值信號加到模塊的一個輸入端。 讀取該輸入通道在CPU中

4、的測量值。 調(diào)節(jié)模塊上的OFFSET（偏置）電位器，直到讀數(shù)為零，或所需要的數(shù)字值。 將一個滿刻度模擬量信號接到某一個輸入端子，讀出A/D轉(zhuǎn)換后的值。 調(diào)節(jié)模塊上的GAIN（增益）電位器，直到讀數(shù)為32 000，或所需要的數(shù)字值。 必要時重復(fù)上述校準(zhǔn)偏置和增益的過程。,任務(wù)一： PLC模擬量控制及應(yīng)用,1模擬量輸入 （4）輸入模擬量的讀取 每個模擬量占用一個字長（16位），其中數(shù)據(jù)占12位，依據(jù)輸入模擬量的極性，其數(shù)據(jù)字格式有所不同，其格式如圖7-3所示。,模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量的12位讀數(shù)是左對齊的，對單極性格式，最高位為符號位，最低3位是測量精度位，即A/D轉(zhuǎn)換是以8為單位進(jìn)行的；對雙極性格式

5、，最低4位為轉(zhuǎn)換精度位，即A/D轉(zhuǎn)換是以16為單位進(jìn)行的。 在讀取模擬量時，利用數(shù)據(jù)傳送指令MOV_W可以從指定的模擬量輸入通道將其讀取到內(nèi)存中，然后根據(jù)其極性，利用移位指令或整數(shù)除法指令將其規(guī)格化，以便于處理其數(shù)據(jù)值部分。,任務(wù)一： PLC模擬量控制及應(yīng)用,2模擬量輸出 （1）模擬量輸出（AQ）尋址 通過D/A模塊，S7-200 CPU把一個字長（16位）的數(shù)字量按比例轉(zhuǎn)換成電流或電壓。可以用區(qū)域標(biāo)識符（AQ）、數(shù)據(jù)長度（W）和模擬通道的起始地址來存儲這些量，其格式為：AQW起始自節(jié)地址 因為模擬輸出量為一個字長，且從偶數(shù)字節(jié)開始，所以必須從偶數(shù)字節(jié)地址存儲這些值，如AQW0、AQW2、 A

6、QW4等。模擬量輸出值是只寫數(shù)據(jù)，用戶不能讀取模擬量輸出值。,任務(wù)一： PLC模擬量控制及應(yīng)用,2模擬量輸出 （2）模擬量的輸出 模擬量的輸出范圍為10V-10V或020mA（由接線方式?jīng)Q定），如圖7-4所示，對應(yīng)的數(shù)字量分別為-32000+32000和0+32000。,任務(wù)一： PLC模擬量控制及應(yīng)用,2模擬量輸出 （2）模擬量的輸出,任務(wù)一： PLC模擬量控制及應(yīng)用,2模擬量輸出 （2）模擬量的輸出 每個模擬量占用一個字長（16位），依據(jù)輸出模擬量的類型，其數(shù)據(jù)字格式有所不同，其格式如圖7-5所示。 模擬量數(shù)據(jù)輸出值是左對齊的，最高有效位是符號位，0表示正值。最低4位是四個連續(xù)的0，在轉(zhuǎn)換

7、為模擬量輸出值時，將自動屏蔽，不會影響輸出信號值。 在輸出模擬量時，首先根據(jù)電流輸出方式或電壓輸出方式，利用移位指令或整數(shù)乘法指令對其數(shù)據(jù)值部分進(jìn)行處理，然后利用數(shù)據(jù)傳送指令MOV_W將其從指定的模擬量輸出通道輸出。,任務(wù)一： PLC模擬量控制及應(yīng)用,3模擬量數(shù)據(jù)的處理 （1）模擬量輸入信號的整定 通過模擬量輸入模塊轉(zhuǎn)換后的數(shù)字信號直接存儲在S7-200系列PLC的模擬量輸入存儲器AIW中，這種數(shù)字量與被轉(zhuǎn)換的過程之間有一定的函數(shù)對應(yīng)關(guān)系，但在數(shù)值上并不相等，必須經(jīng)過某種轉(zhuǎn)換才能使用，這種將模擬量輸入的數(shù)字信號在PLC內(nèi)部按一定函數(shù)關(guān)系進(jìn)行轉(zhuǎn)換的過程稱為模擬量輸入信號的整定。,任務(wù)一： PLC

8、模擬量控制及應(yīng)用,3模擬量數(shù)據(jù)的處理 模擬量輸入信號的整定通常需要考慮以下問題： 1）模擬量輸入值的數(shù)字量表示方法 即模擬量輸入模塊輸入數(shù)據(jù)的位數(shù)是多少？是否從數(shù)據(jù)字的第0位開始？若不是，應(yīng)進(jìn)行移位操作使數(shù)據(jù)的最低位排列在數(shù)據(jù)字的第0位上，以保證數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。如EM231模擬量輸入模塊，在單極性信號輸入時，其模擬量的數(shù)字值是從第3位開始的，因此數(shù)據(jù)整定的任務(wù)是把該數(shù)據(jù)字右移3位。 2）模擬量輸入值的數(shù)字量表示范圍 該范圍一方面由模擬量輸入模塊的轉(zhuǎn)換精度位數(shù)決定，另一方面也可以由系統(tǒng)外部的某些條件使輸入量的范圍限定在某一數(shù)值區(qū)域，使輸入量的范圍小于模塊可能表示的范圍。 3）系統(tǒng)偏移量的消除 系統(tǒng)

9、偏移量是指在無模擬量信號輸入情況下由測量元件的測量誤差及模擬量輸入模塊的轉(zhuǎn)換死區(qū)所引起的具有一定數(shù)值的轉(zhuǎn)換結(jié)果。消除這一偏移量的方法是在硬件方面進(jìn)行必要的調(diào)整（如調(diào)整EM235中偏置電位器）或使用PLC的運算指令去除其影響。 4）過程量的最大變化范圍 過程量的最大變化范圍與轉(zhuǎn)換后的數(shù)字量最大變化范圍應(yīng)有一一對應(yīng)的關(guān)系，這樣就可以使轉(zhuǎn)換后的數(shù)字量精確地反應(yīng)過程量的變化。如用00FH反映010V的電壓與0FFH反映010V的電壓相比較，后者的靈敏度或精確度顯然要比前者高得多。,任務(wù)一： PLC模擬量控制及應(yīng)用,3模擬量數(shù)據(jù)的處理 模擬量輸入信號的整定通常需要考慮以下問題： 5）標(biāo)準(zhǔn)化問題 從模擬量

10、輸入模塊采集到的過程量都是實際的工程量，其幅度、范圍和測量單位都會不同，在PLC內(nèi)部進(jìn)行數(shù)據(jù)運算之前，必須將這些值轉(zhuǎn)換為無量綱的標(biāo)準(zhǔn)化格式。 6）數(shù)字量濾波問題 電壓、電流等模擬量常常會因為現(xiàn)場的瞬時干擾而產(chǎn)生較大波動，這種波動經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換后亦反映在PLC的數(shù)字量輸入端，若僅用瞬時采樣值進(jìn)行控制計算，將會產(chǎn)生較大誤差，有必要進(jìn)行數(shù)字濾波。 工程上的數(shù)字濾波方法有平均值濾波、去極值平均濾波以及慣性濾波法等。算術(shù)平均值濾波的效果與采樣次數(shù)有關(guān)，采樣次數(shù)越多效果越好。但這種濾波方法對于強干擾的抑制作用不大，而去極值平均濾波方法則可有效地消除明顯的干擾信號，消除的方法是對多次采樣值進(jìn)行累加后，找出最大

11、值和最小值，然后從累加和中減去最大值和最小值，再進(jìn)行平均值濾波。慣性濾波的方法就是逐次修正，它類似于較大慣性的低通濾波功能。這些方法也可同時使用，效果更好。,任務(wù)一： PLC模擬量控制及應(yīng)用,3模擬量數(shù)據(jù)的處理 （2）模擬量輸出信號的整定 模擬量輸出信號的整定就是要將PLC的運算結(jié)果按照一定的函數(shù)關(guān)系轉(zhuǎn)換為模擬量輸出寄存器中的數(shù)字值，以備模擬量輸出模塊轉(zhuǎn)換為現(xiàn)場需要的輸出電壓或電流。 已知某溫度控制系統(tǒng)由PLC控制其溫度的升降。當(dāng)PLC的模擬量輸出模塊輸出10V電壓時，要求系統(tǒng)溫度達(dá)到5000C，現(xiàn)PLC運算結(jié)果為2300C，則應(yīng)向模擬量輸出存儲器AQWX寫入的數(shù)字量為多少？這就是一個模擬量輸

12、出信號的整定問題。,任務(wù)一： PLC模擬量控制及應(yīng)用,4模擬量輸入/輸出舉例 例1 從模擬量輸入通道AIW2讀取010V的模擬量，并將其存入VW100中。程序如圖所示。 EM231的DIP開關(guān)中SW1、SW2、SW3分別設(shè)置為ON、OFF、ON，設(shè)定的量程為單極性010V，輸入數(shù)據(jù)范圍為032000，其數(shù)據(jù)格式參見前文所述。 利用實驗板上的電位器可以輸入010V電壓，可以用“圖狀態(tài)”方式觀察VW100中數(shù)據(jù)的變化。,任務(wù)一： PLC模擬量控制及應(yīng)用,4模擬量輸入/輸出舉例 例2 從模擬量輸出通道AQWO輸出10V電壓，EM232的輸出電壓范圍是-10V10V，其數(shù)據(jù)范圍為-3200032000

13、，相應(yīng)的數(shù)據(jù)值-20002000。,程序如圖所示,任務(wù)二： PID控制及應(yīng)用,在工業(yè)生產(chǎn)中，常需要用閉環(huán)控制方式來實現(xiàn)溫度、壓力、流量等連續(xù)變化的模擬量控制。無論使用模擬控制器的模擬控制系統(tǒng)，還是使用計算機(包括PLC)的數(shù)字控制系統(tǒng)，PID控制都得到了廣泛的應(yīng)用。 過程控制系統(tǒng)在對模擬量進(jìn)行采樣的基礎(chǔ)上，一般還要對采樣值進(jìn)行PID（比例+積分+微分）運算，并根據(jù)運算結(jié)果，形成對模擬量的控制作用。這種作用的結(jié)構(gòu)如圖7-8所示,任務(wù)二： PID控制及應(yīng)用,PID運算中的積分作用可以消除系統(tǒng)的靜態(tài)誤差，提高精度，加強對系統(tǒng)參數(shù)變化的適應(yīng)能力；微分作用可以克服慣性滯后，提高抗干擾能力和系統(tǒng)的穩(wěn)定性，

14、可改善系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)速度；比例作用可對偏差作出及時響應(yīng)。因此，對于速度、位置等快過程及溫度、化工合成等慢過程，PID控制都具有良好的實際效果。若能將3種作用的強度作適當(dāng)?shù)呐浜?，可以使PID回路快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確地運行，從而獲得滿意的控制效果。 PID的3種作用是相互獨立，互不影響的。改變一個參數(shù)，僅影響一種調(diào)節(jié)作用，而不影響其他的調(diào)節(jié)作用。,任務(wù)二： PID控制及應(yīng)用,S7-200 CPU提供了8個回路的PID功能，用以實現(xiàn)需要按照PID控制規(guī)律進(jìn)行自動調(diào)節(jié)的控制任務(wù)，比如溫度、壓力和流量控制等。PID功能一般需要模擬量輸入，以反映被控制的物理量的實際數(shù)值，稱為反饋；而用戶設(shè)定的調(diào)節(jié)目標(biāo)值，即為給

15、定。PID運算的任務(wù)就是根據(jù)反饋與給定的相對差值，按照PID運算規(guī)律計算出結(jié)果，輸出到固態(tài)開關(guān)元件（控制加熱棒）或者變頻器（驅(qū)動水泵）等執(zhí)行機構(gòu)進(jìn)行調(diào)節(jié)，以達(dá)到自動維持被控制的量跟隨給定變化的目的。 S7-200中PID功能的核心是PID指令。PID指令需要為其指定一個以V為變量存儲區(qū)地址開始的PID回路表，以及PID回路號。PID回路表提供了給定和反饋，以及PID參數(shù)等數(shù)據(jù)入口，PID運算的結(jié)果也在回路表輸出。,任務(wù)二： PID控制及應(yīng)用,S7-200 CPU提供了8個回路的PID功能，用以實現(xiàn)需要按照PID控制規(guī)律進(jìn)行自動調(diào)節(jié)的控制任務(wù)，比如溫度、壓力和流量控制等。PID功能一般需要模擬量

16、輸入，以反映被控制的物理量的實際數(shù)值，稱為反饋；而用戶設(shè)定的調(diào)節(jié)目標(biāo)值，即為給定。PID運算的任務(wù)就是根據(jù)反饋與給定的相對差值，按照PID運算規(guī)律計算出結(jié)果，輸出到固態(tài)開關(guān)元件（控制加熱棒）或者變頻器（驅(qū)動水泵）等執(zhí)行機構(gòu)進(jìn)行調(diào)節(jié)，以達(dá)到自動維持被控制的量跟隨給定變化的目的。 S7-200中PID功能的核心是PID指令。PID指令需要為其指定一個以V為變量存儲區(qū)地址開始的PID回路表，以及PID回路號。PID回路表提供了給定和反饋，以及PID參數(shù)等數(shù)據(jù)入口，PID運算的結(jié)果也在回路表輸出。,任務(wù)二： PID控制及應(yīng)用,1PID控制器的優(yōu)點 （1）不需要被控對象的數(shù)學(xué)模型 自動控制理論中的分析和

17、設(shè)計方法主要是建立在被控對象的線性定常數(shù)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上的。這種模型忽略了實際系統(tǒng)中的非線性和時變性，與實際系統(tǒng)有較大的差距。對于許多工業(yè)控制對象，根本就無法建立較為準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型，因此自動控制理論中的設(shè)計方法很難用于大多數(shù)控制系統(tǒng)。對于這一類系統(tǒng)，使用PID控制可以得到比較滿意的效果。 （2）結(jié)構(gòu)簡單，容易實現(xiàn) PID控制器的結(jié)構(gòu)典型，程序設(shè)計簡單，計算工作量較小，各參數(shù)有明確的物理意義，參數(shù)調(diào)整方便，容易實現(xiàn)多回路控制、串級控制等復(fù)雜的控制。,任務(wù)二： PID控制及應(yīng)用,1PID控制器的優(yōu)點 （3）有較強的靈活性和適應(yīng)性 根據(jù)被控對象的具體情況，可以采用PID控制器的多種變種和改進(jìn)的控制方

18、式，例如PI、PD、被控量微分PID、積分分離PID等，但比例控制一般是不可少的。隨著智能控制技術(shù)的發(fā)展，PID控制與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等現(xiàn)代控制方法結(jié)合，可以實現(xiàn)PID控制器的參數(shù)自整定，使PID控制器具有經(jīng)久不衰的生命力。 （4）使用方便 現(xiàn)在已有很多PLC廠家提供具有PID控制功能的產(chǎn)品，如PID控制模塊、PID控制系統(tǒng)功能塊等，它們使用簡單方便，只需要設(shè)置一些參數(shù)即可。STEP 7-Micro/MIN的PID指令向?qū)筆ID指令的應(yīng)用更加簡單方便。,任務(wù)二： PID控制及應(yīng)用,2PID調(diào)節(jié)指令格式及功能 說明： 1）LOOP為PID調(diào)節(jié)回路號，可在0-7范圍選取。為保證控制系統(tǒng)的每一條控制回

19、路都能正常得到調(diào)節(jié)，必須為調(diào)節(jié)回路號LOOP賦不同的值，否則系統(tǒng)將不能正常工作。 2）TBL為與LOOP相對應(yīng)的PID參數(shù)表的起始地址，它由36個字節(jié)組成，存儲著9個參數(shù)。其格式及含義如表7-8所示。 3）CPU212和CPU214無此指令。,任務(wù)二： PID控制及應(yīng)用,3PID回路表的格式及初始化 （1）PID回路表 PLC在執(zhí)行PID調(diào)節(jié)指令時，須對算法中的9個參數(shù)進(jìn)行運算，為此S7-200的PID指令使用一個存儲回路參數(shù)的回路表，PID回路表的格式及含義如表7-2所示。,任務(wù)二： PID控制及應(yīng)用,3PID回路表的格式及初始化 （1）PID回路表 說明： 1）PLC可同時對多個生產(chǎn)過程（

20、回路）實行閉環(huán)控制。由于每個生產(chǎn)過程的具體情況不同，其PID算法的參數(shù)亦不同。因此，需建立每個控制過程的參數(shù)表，用于存放控制算法的參數(shù)和過程中的其它數(shù)據(jù)。當(dāng)需要作PID運算時，從參數(shù)表中把過程數(shù)據(jù)送至PID工作臺，待運算完畢后，將有關(guān)數(shù)據(jù)結(jié)果再送至參數(shù)表。 2）表中反饋量PVn和給定值SPn為PID算法的輸入，只可由PID指令來讀取而不可更改；通常反饋量來自模擬量輸入模塊，給定量來自人機對話設(shè)備，如TD200、觸摸屏、組態(tài)軟件監(jiān)控系統(tǒng)等。 3）表中回路輸出值Yn由PID指令計算得出，僅當(dāng)PID指令完全執(zhí)行完畢才予以更新。該值還需用戶按工程量標(biāo)定通過編程轉(zhuǎn)換為16位數(shù)字值，送往PLC的模擬量輸出

21、寄存器AQWx。 4）表中增益(KC)、采樣時間(T)、積分時間(TI)和微分時間(TD)是由用戶事先寫入的值，通常也可通過人機對話設(shè)備，如TD200、觸摸屏、組態(tài)軟件監(jiān)控系統(tǒng)輸入。 5）表中積分和YX由PID算法來更新，且此更新值用作下一次PID運算的輸入值。,任務(wù)二： PID控制及應(yīng)用,3PID回路表的格式及初始化 （2）PID回路表初始化 為執(zhí)行PID指令，要對PID回路表進(jìn)行初始化處理，即將PID回路表中有關(guān)的參數(shù)（給定值SPn、增益KC、采樣時間TS、積分時間TI、微分時間TD），按照地址偏移量寫入到變量寄存器V中。一般是調(diào)用一個子程序，在子程序中，對PID回路表進(jìn)行初始化處理。在采

22、用人機界面的系統(tǒng)中，初始化參數(shù)通過人機界面直接輸入。,任務(wù)二： PID控制及應(yīng)用,4PID向?qū)У膽?yīng)用 STEP 7-Micro/WIN提供了PID Wizard(PID指令向?qū)?，可以幫助用戶方便地生成一個閉環(huán)控制過程的PID算法。用戶只要在向?qū)У闹笇?dǎo)下填寫相應(yīng)的參數(shù)，就可以方便快捷的完成PID運算的自動編程。用戶只要在應(yīng)用程序中調(diào)用PID向?qū)傻淖映绦颍涂梢酝瓿蒔ID控制任務(wù)。向?qū)ё疃嘣试S配置8個PID回路。 PID向?qū)Ъ瓤梢陨赡M量輸出的PID控制算法，也支持開關(guān)量輸出；既支持連續(xù)自動調(diào)節(jié)，也支持手動參與控制，并能實現(xiàn)手動到自動的無擾切換。除此之外，它還支持PID反作用調(diào)節(jié)。 PID

23、功能塊只接受0.01.0之間的實數(shù)作為反饋、給定與控制輸出的有效數(shù)值，如果是直接使用PID功能塊編程，必須保證數(shù)據(jù)在這個范圍之內(nèi)，否則會出錯。其他如增益、采樣時間、積分時間和微分時間都是實數(shù)。但PID向?qū)б呀?jīng)把外圍實際的物理量與PID功能塊需要的輸入輸出數(shù)據(jù)之間進(jìn)行了轉(zhuǎn)換，不再需要用戶自己編程進(jìn)行輸入/輸出的轉(zhuǎn)換與標(biāo)準(zhǔn)化處理。,任務(wù)二： PID控制及應(yīng)用,4PID向?qū)У膽?yīng)用 點擊編程軟件指令樹中的“向?qū)ID”圖標(biāo)，或執(zhí)行菜單命令“工具”“指令向?qū)А?，在出現(xiàn)的對話框中，設(shè)置PID回路的編號、設(shè)定值的范圍、增益、采樣周期、積分時間、微分時間、輸入/輸出量是單極性還是雙極性，以及它們的變化范圍。還

24、可以設(shè)置是否使用報警功能，以及占用的V存儲區(qū)地址。 完成了向?qū)У脑O(shè)置工作后，將會自動生成子程序PIDx_INIT(x=07)和中斷程序PID_EXE。 完成了向?qū)渲煤螅瑫詣由梢粋€PID向?qū)Х柋?，在這個符號表中可以找到P（比例）、I（積分）、D（微分）等參數(shù)的地址。利用這些參數(shù)地址用戶可以方便地在Micro/WIN中使用程序、狀態(tài)表或從HMI上修改PID參數(shù)值進(jìn)行編程調(diào)試。 S7-200 CPU和Micro/WIN已經(jīng)有了PID自整定功能。用戶可以使用用戶程序或PID調(diào)節(jié)控制面板來啟動自整定功能，使用這些整定值可以使控制系統(tǒng)得到最優(yōu)化的PID參數(shù)，達(dá)到最佳的控制效果。若要使用PID自整定

25、功能，必須用PID向?qū)瓿删幊倘蝿?wù)。,任務(wù)二： PID控制及應(yīng)用,5.應(yīng)用實例 例1有一個通過變頻器驅(qū)動的水泵供水的恒壓供水水箱如圖7-9所示，維持水位在滿水位的70%。開機后，手動控制電機，水位上升到70%時，轉(zhuǎn)換到PID自動調(diào)節(jié)。 分析：過程變量PVn為水箱的水位，由水位檢測計提供，經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換送入PLC；控制信號由PLC執(zhí)行PID指令后以單極性信號經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換后送出，控制變頻器，從而控制電動機轉(zhuǎn)速。,任務(wù)二： PID控制及應(yīng)用,5.應(yīng)用實例 例1有一個通過變頻器驅(qū)動的水泵供水的恒壓供水水箱如圖7-9所示，維持水位在滿水位的70%。開機后，手動控制電機，水位上升到70%時，轉(zhuǎn)換到PID自動調(diào)節(jié)。 PID回路參數(shù)表如表7-3所示。,任務(wù)二： PID控制及應(yīng)用,5.應(yīng)用實例 例1有一個通過變頻器驅(qū)動的水泵供水的恒壓供水水箱如圖7-9所示，維持水位在滿水位的7