DA伺服驅(qū)動器說明書

1、第一章 概述1.1產(chǎn)品簡介：交流伺服技術(shù)自九十年代初發(fā)展至今，技術(shù)日臻成熟，性能不斷提高，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于數(shù)控機床、印刷饈機械、紡織機械、自動化生產(chǎn)線等自動化領(lǐng)域。DDA98交流伺服系統(tǒng)系國產(chǎn)第一代全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)，采用國際最新數(shù)字信號處理DSP）、大規(guī)模可編程門陣列（CPLD ）和MISUBISHI智能化功率模塊（IPM），集成度高、體積小、保護 完善、可靠性好、彩最何必 PID算法完成PWM控制，性能已達到國外同類產(chǎn)品的水平。與步進系統(tǒng)相比，DA98交流伺服系統(tǒng)具有以下優(yōu)點避免失步現(xiàn)象伺服電機自帶編碼器，位置信號反饋至伺服驅(qū)動器，與開環(huán)位置控制器一起構(gòu)成半閉環(huán)控制系統(tǒng)。寬速比、恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速比

2、為1： 5000,從低速到高速都具有穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩特性。高速度、高精度伺服電機最高轉(zhuǎn)速可達 3000rpm，回轉(zhuǎn)定位精度 1/10000r。注不同型號伺服電機最高轉(zhuǎn)速不同?？刂坪唵?、靈活通過修改參數(shù)可對伺服系統(tǒng)的工作方式、運行特性作出適當(dāng)?shù)脑O(shè)置，以適應(yīng)不同的要求。1.2到貨檢查1）收貨后，必須進行以下檢查：（1）包裝箱是否完好，貨物是否因運輸受損？（2）核對伺服驅(qū)動器和伺服電機銘牌，收到貨物是否確系所訂貨物?（3）核對裝箱單，附件是否齊全？I 注意受損或零件不全的伺服系統(tǒng)，不可進行安裝。 伺服驅(qū)動器必須與性能匹配的伺服電機配套使用 收貨后有任何疑問，請與供應(yīng)商或我廠聯(lián)系。2）型號意義：（1）伺服驅(qū)

3、動器型號DA98 - Q410STZ2-1-hM 適配伺服電機型號 （示出華中理工大學(xué)電機廠STZ系列）彖1 輸出功率：兩位數(shù)字 （04、0623）對應(yīng)0.42.3KW 探2系列代號：可選配其它國產(chǎn)、進口伺服電機，需訂貨。驅(qū)動器缺省參數(shù)僅適配STZ系列伺服電機，選配其它伺服電機時，出廠參數(shù)已備份在 EEPROM區(qū)。恢復(fù)出廠參數(shù)時應(yīng)執(zhí)行恢復(fù)備份， 不可執(zhí)行恢復(fù)缺省參數(shù)操作。探2 :中小功率（小于等于1.5KW）為標(biāo)準(zhǔn)配置，中功率（大于1.5KW、小于等于2.3KW）采用加 厚散熱器。注產(chǎn)品出廠時，上面填寫框已按產(chǎn)品型號填寫好，請用戶與產(chǎn)品銘牌核對。（2）伺服電機型號DA98交流伺服驅(qū)動器可與國內(nèi)

4、外多款伺服電機配套，由用戶訂貨時選擇。本手冊按華中電機廠生產(chǎn)的伺服電機進行描述，其它型號伺服電機有關(guān)資料隨伺服電機提供。|110 STZ | 41 HM3)附件(1)DA98安裝使安裝支M4 1.5mm2（AWG14-16） , R、T 端子線徑 1.0 mm2（AWG16-18）。接地：接地線應(yīng)盡可能粗一點，驅(qū)動器與伺服電機在PE端子一點接地，接地電阻V 100 Qo端子連接采用JUT-1.54預(yù)絕緣冷壓端子，務(wù)必連接牢固。建議由三相隔離變壓器供電，減少電擊傷人可能性。建議電源經(jīng)噪聲濾波器提供電，提高抗干擾能力。請安裝非熔斷型（NFB ）斷路器使驅(qū)動器故障時能及時切斷外部電源。（2）控制信號

5、CN1、反饋信號CN2線徑:采用屏蔽電纜（最好選用絞合屏蔽電纜）,線徑0.12mm2（AWG24-26），屏蔽層須接 FG端子。線長：電纜長度盡可能短，控制CN1電纜不超過3米，反饋信號 CN2電纜長度不超過20米。布線：遠離動力線路布線，防止干擾串入。請給相關(guān)線路中的感性元件（線圈）安裝浪涌吸收元件：直流線圈反向并聯(lián)續(xù)流二極 管，交流線圈并聯(lián)阻容吸收回路。二注U、V、W與電機繞組對應(yīng)連接，不可反接。 電纜及導(dǎo)線須固定好，并避免靠近驅(qū)動器散熱器和電機，以免因受熱降低絕緣性能。伺服驅(qū)動器內(nèi)有大容量電解電容，即使斷電后，仍會保持高壓，斷電后5分鐘內(nèi)切勿觸摸驅(qū)動器和電機。圖3.1位置控制方式標(biāo)準(zhǔn)接線

6、圖3.2速度控制方式標(biāo)準(zhǔn)接線3.2端子功能1）端子配置圖3.3為伺服驅(qū)動器接口端置圖。其中TB為端子排；CN1為DB25接插件，插座為針式，插頭為孔式；CN2 也為DB25接插件，插座為孔式，插頭為針式。圖3.3伺服驅(qū)動器接口端子配置圖2） 電源端子TB表3.1電源端子TB端子號端子記號信號名稱功能TB-1R主回路電源主回路電源輸入端子TB-2S單相或二相220V 50HzTB-3T注意：不要同電機輸出端子U、V、W連接。TB-4PE系統(tǒng)接地接地端子接地電阻V 100 Q;伺服電機輸出和電源輸入公共一點接地。TB-5U伺服電機輸出伺服電機輸出端子TB-6V必須與電機U、V、W端子對應(yīng)連接。TB

7、-7WTB-8P備用TB-9D備用TB-10r控制電源控制回路電源輸入端子TB-11T單相220V 50Hz3）控制端子CN1控制方式簡稱：P代表位置控制方式S代表速度控制方式表3.2控制信號輸入/輸出端子CN1端子號信號名稱記號I/O方式功能CN1-8CN1-20輸入端子的 電源正極COM+Typel輸入端子的電源正極用來驅(qū)動輸入端子的光電耦合器DC1224V，電流MaCN1-21伺服使能SONTypel伺服使能輸入端子SON ON :允許驅(qū)動器工作SON OFF:驅(qū)動器關(guān)閉，停止工作，電機 處于自由狀態(tài)注1:當(dāng)從SON OFF打到SON ON 前，電機必須是靜止的；注2:打到SON ON后

8、，至少等待 50ms再輸入命令；CN1-9報警清除ALRSTypel報警清除輸入端子ALRS ON :清除系統(tǒng)報警ALRS OFF :保持系統(tǒng)報警注1 :對于故障代碼大于 8的報警，無法用此方法清除，需要斷電檢修，然 后再次通電CN-22CCW驅(qū)動禁 止FSTPTypelCCW （逆時針方向）驅(qū)動禁止輸入端子FSTP ON : CCW 驅(qū)動允許注1 :用于機械超限，當(dāng)開關(guān)OFF時，CCW 方向轉(zhuǎn)矩保持為0；注2:可以通過參數(shù) No.20設(shè)置屏蔽此功 能,或永遠使開關(guān)ON。CN-10CW驅(qū)動禁止RSTPTypelCW （順時針方向）驅(qū)動禁止輸入端子RSTP ON : CW 驅(qū)動允許RSTP OF

9、F： CW驅(qū)動禁止注1：用于機械超限，當(dāng)開關(guān)OFF時，CW 方向轉(zhuǎn)矩保持為0；注2:可以通過參數(shù) No.20設(shè)置屏蔽此功 能，或永遠使開關(guān) ON。CN1-23偏差計數(shù)器 清零CLETypelP位置偏差計數(shù)器清零輸入端子CLE ON :位置控制時，位置偏差計數(shù)器 清零速度選擇1SC1TypelS速度選擇1輸入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的組合用 來選擇不同的內(nèi)部速度SC1 OFF，SC2 OFF:內(nèi)部速度 1SC1 ON，SC2 OFF:內(nèi)部速度 2SC1 OFF，SC2 ON :內(nèi)部速度 3SC1ON，SC2ON : MWUKGKYA4續(xù)表3.2控制信號輸入/輸出端子CN1端子號1信號

10、名稱記號I/O方式功能CN1-11指令脈沖禁 止INHTypelP位置指令脈沖禁止輸入端子 INH ON :指令脈沖輸入禁止 INH OFF :指令脈沖輸入有效速度選擇2SC2TypelS速度選擇2輸入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的組合用 來選擇不同的內(nèi)部速度SC1 OFF，SC2 OFF:內(nèi)部速度 1SC1 ON : SC2 OFF:內(nèi)部速度 2SC1 OFF，SC2 ON :內(nèi)部速度 3SC1 ON，SC2 ON :內(nèi)部速度 4CN1-12CCW轉(zhuǎn)矩限 制FILType1CCW （逆時針方向）轉(zhuǎn)矩限制輸入端子FIL ON : CCW 轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù) No.36范圍 內(nèi)。FIL OF

11、F : CCW轉(zhuǎn)矩限制不愛參數(shù) No.36限 制注1:不管FIL有效還是無效，CCW轉(zhuǎn)矩 還受參數(shù) No.34限制，一般參數(shù) No.34參 數(shù) No.36。CN1-13CW轉(zhuǎn)矩限制RILType1CW （順時針方向）轉(zhuǎn)矩限制輸入端子RIL ON : CW轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù) No.37范圍 內(nèi)RIL OFF: CW轉(zhuǎn)矩限制不受參數(shù) No.37限 制注1 :不管RIL有效還是無效，CW轉(zhuǎn)矩還 受參數(shù) No.35限制，一般參數(shù) No3511參數(shù) No.371 oCN1-1伺服準(zhǔn)備好 輸出SRDYType2伺服準(zhǔn)備好輸出端子SRDY ON :控制電源和主電源正常，驅(qū)動 器沒有報警，伺服準(zhǔn)備好輸出 ON S

12、RDY OFF :主電源未合或驅(qū)動器有報警， 伺服準(zhǔn)備好輸出 OFF。CN1-15伺服報警輸 出ALMType2伺服報警輸出端子ALM ON :伺服驅(qū)動器無報警，伺服報警輸 出ON ALM OFF :伺服驅(qū)動器有報警，伺服報警 輸出OFFCN1-14定位完成輸 出COINType2P疋位元成輸出端子COIN ON :當(dāng)位置偏差計數(shù)器數(shù)值在設(shè)定的 定位范圍時，定位完成輸出ON。速度到達輸 出SCMPType2S速度到達輸出端子SCMP ON :當(dāng)速度到達或超過設(shè)定的速度 時，速度到達輸出 ON。CN1-3CN1-4CN1-16CN1-17輸出端子的 公共端DG控制信號輸出端子（除 CZ夕卜）的地

13、線公共 端續(xù)表3.2控制信號輸入/輸出端子CN1端子號信號名稱記號I/O方式功能CN1-2編碼器Z相 輸出CZType2編碼Z相輸出端子伺服電機的光電編碼 Z相脈沖輸出CZ ON : Z相信號出現(xiàn)CN1-5編碼器Z相 輸出的公共 端CACOM編碼Z相輸出端子的公共端CN1-18指令脈沖PLUS輸入PULS+Type3P外部指令脈沖輸入端子注1:由參數(shù)XX設(shè)疋脈沖輸入方式 指令脈沖+符號方式； CCW/CW指令脈沖方式； 2相指令脈沖方式。CN1-6PULS-CN1-19指令脈沖SIGN輸入SIGN+Type3PCN1-7SIGN-CN1-24CN1-25屏敝地線FG屏敝地線端子反饋信號端子CN

14、2表3.3編碼器信號輸入/輸出端子CN2端子記號顏色功能端子號信號名稱記號I/D方式CN2-5CN2-6CN2-17CN2-18電源輸出+5V伺服電機光電編劇+ 5V電源： 電纜長度較長時，應(yīng)使用多根芯 線并聯(lián)。CN2-1CN2-2CN2-3CN2-4CN2-16電源輸出-OVCN2-24編碼器A +輸入A+Type4與伺服電機光電編碼 A +相連接CN2-12編碼器A 輸入A-與伺服電機光電編碼 A 相連接CN2-23編碼器B +輸入B+Type4與伺服電機光電編碼 B+相連接CN2-11編碼器B 輸入B-與伺服電機光電編碼 B 相連接CN2-22編碼器Z +輸入Z+Type4與伺服電機光電

15、編碼 Z+相連接CN2-10編碼器Z -輸入Z-與伺服電機光電編碼 Z相連接CN2-21編碼器U +輸入U+Type4與伺服電機光電編碼 U +相連接CN2-9編碼器U 輸入U-與伺服電機光電編碼 U 相連接CN2-20編碼器V +輸入V+Type4與伺服電機光電編碼 V+相連接CN2-8編碼器V 輸入V-與伺服電機光電編碼 V相連接3.3 I/O接口原理1)開關(guān)量輸入接口圖3.4 Typel開關(guān)量輸入接口(1) 由用戶提供電源，DC1224V，電流100M ;(2) 注意，如果電流極性接反，會使伺服驅(qū)動器不能工作2)開關(guān)量輸出接口cmax 50mAmax 25VT_驅(qū)動器側(cè)plifier圖3

16、.5 Type2開關(guān)量輸出接口(1)外部電源由用戶提供，但是必需注意，如果電源的極性接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。(2) 輸出為集電極開路形式，最大電流 50mA，外部電源最大電壓25V。因此，開關(guān) 量輸出信號的負載必須滿足這個限定要求。如果超過限定要求或輸出直接與電 源連接，會使伺服驅(qū)動器損壞；(3) 如果負載是繼電器等電感性負載，必須在負載兩端反并聯(lián)貫流二極管。如果續(xù) 流二極管接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。3) 脈沖量輸入接口圖3.6 Type3脈沖量輸入接口的差分驅(qū)動方式圖3.7 Type3脈沖量輸入接口的單端驅(qū)動方式(1) 為了正確地傳送脈沖量數(shù)據(jù)，建議采用差分驅(qū)動方式：(2) 差分驅(qū)動方式下

17、，采用 AM26LS31、MC3487或類似的RS422線驅(qū)動器；(3) 采用單端驅(qū)動方式，會使動作頻率降低。根據(jù)脈沖量輸入電路，驅(qū)動電流10 15mA，限定外部電源最大電壓 25V的條件，確定電阻 R的數(shù)值。經(jīng)驗數(shù)據(jù)：VCC=24V，R=1.32K; VCC=12V，R=510820Q; VCC=5V，R=82120Q。(4) 采用單端驅(qū)動方式時，外部電源由用戶提供，但必需注意，如果電源極性接反， 會使伺服驅(qū)動器損壞。(5) 脈沖輸入形式詳見表3.4,箭頭表示計數(shù)沿，表3.5是脈沖輸入時序及參數(shù)。當(dāng)使 用2相輸入形式時，其4倍頻脈沖頻率w 500kH.。表3.4脈沖輸入形式脈沖指令形式CCW

18、CW參數(shù)設(shè)定值脈沖列符號PULSSIGN0指令脈沖+符號CCW脈沖列CW脈沖列PULSSIGN1CCW 脈沖/CCW脈沖A相脈沖列B相脈沖列PULSSIGN22相指令脈沖表3.5脈沖輸入時序參數(shù)參數(shù)差分驅(qū)動輸入單端驅(qū)動輸入tck2卩S5 1 Sth1卩S2.5 i Stl0.2 卩 S2.5 i Strh0.2 卩 S0.3 i Stri1卩S0.3 3 Sts8 3 S2.5 3 Stqck4 3 S10 3 Stqh4 3 S5 3 Stqi0.2 3 S5 3 Stqrh0.2 3 S0.3 3 Stqrl1 3 S0.3 3 Stqs2 3 S2.5 3 S圖3.8脈沖+符號輸入接口時

19、序圖（最高脈沖頻率 500kHz） 圖3.9 CCW脈沖/CW脈沖輸入接口時序圖（最高脈沖頻率 500kHz）圖3.10 2相指令脈沖輸入接口時序圖（最高脈沖頻率125kHz ）第四章參數(shù)壓注意參與參數(shù)調(diào)整的人員務(wù)必了解參數(shù)意義，錯誤的設(shè)置可能會引起設(shè)備損壞和人員傷害。 建議參數(shù)調(diào)整先在伺服電機空載下進行。4.1參數(shù)一覽表下表中的出廠值以適配華中電機廠110STZ2-1-HM (2Nm、2000rpm)電機的驅(qū)動器為例，帶“*”標(biāo)志的參數(shù)在其他型號中可能不一樣。下表中帶“”標(biāo)志的參數(shù)為只讀參數(shù)，用戶修改無效。表4.1參數(shù)一覽表序號名稱適用方式參數(shù)范圍出廠值單位0密碼P，S099993151驅(qū)動

20、器型號P，S090*2軟件版本P，S*3初始顯示狀態(tài)P，S01904控制方式選擇P，S0405速度比例增益P，S52000100*Hz6速度積分時間常數(shù)P，S1100020*mS7加減速時間常數(shù)P，S1100001mS8速度檢測低通濾波器P，S20500100%9位置比例增益P11000401/S10位置前饋增益P01000r%11位置前饋低通濾波器截止頻率P11200300Hz12位置指令脈沖分頻分子P132767113位置指令脈沖分頻分母P132767114位置指令脈沖輸入方式P02015位置指令脈沖方向取反P01016定位完成范圍P03000020脈沖17位置超差檢測范圍P0300004

21、00x 100脈沖18位置超差錯誤無效P01019保留20驅(qū)動禁止輸入無效P，S01021JOG運行速度S-30003000120r/min22保留23最高速度限制P，S030002000r/min24內(nèi)部速度1S-300030000r/min25內(nèi)部速度2S-30003000100r/min26內(nèi)部速度3S-30003000300r/min27內(nèi)部速度4S-30003000-100r/min28到達速度S03000500r/min29保留30直線速度換算分子P，S13276710續(xù)表4.1參數(shù)一覽表序號名稱適用方式參數(shù)范圍出廠值單位31直線速度換算分母p, S132767132直線速度小數(shù)點

22、位置p, S05333保留34內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制p，S0300300*%35內(nèi)部CW轉(zhuǎn)矩限制p，S-3000-300*%36外部CCW轉(zhuǎn)矩限制p，S0300100%37外部CW轉(zhuǎn)矩限制p，S-3000-100%38速度試運行、JOG運行轉(zhuǎn)矩限制S0300100%3959保留4.2參數(shù)功能表4.2參數(shù)功能序號名稱功能參數(shù)范圍0密碼用于防止參數(shù)被誤修改。需要設(shè)置參數(shù)時，先將本參數(shù)設(shè) 置為315，然后設(shè)置參數(shù)。調(diào)試完后，最后再將本參數(shù)設(shè) 置為0，確保以后參數(shù)不會被誤修改。099991驅(qū)動器型號 對應(yīng)同一系列不同功率級別的驅(qū)動器和電機。 用戶恢復(fù)出廠缺省參數(shù)時， 驅(qū)動器按本參數(shù)規(guī)定的型號 恢復(fù)對應(yīng)出廠

23、缺省參數(shù)。 參數(shù)的詳細意義請參考表 4.3。092軟件版本可以查看軟件版本號，但不能修改。*3初始顯示 狀態(tài)0：1：2：3：4：5：6：7：&9：1011121314151617181920選擇驅(qū)動器上電后顯示器的顯示狀態(tài)。顯示電機轉(zhuǎn)速； 顯示當(dāng)前位置低 5位； 顯示當(dāng)前位置高 5位； 顯示位置指令（指令脈沖積累量）低5位； 顯示位置指令（指令脈沖積累量）高5位； 顯示位置偏差低 5位； 顯示位置偏差高 5位；顯示電機轉(zhuǎn)矩； 顯示電機電流； 顯示直線速度； :顯示控制方式； :顯示位置指令脈沖頻率； :顯示速度指令； :顯示轉(zhuǎn)矩指令； :顯示一轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)子絕對位置； :顯示輸入端子狀態(tài)； :顯示輸

24、出端子狀態(tài)； :顯示編碼器輸入信號； :顯示運行狀態(tài)； :顯示報警代碼； :保留。0194控制方式 選擇 通過此參數(shù)可設(shè)置驅(qū)動器的控制方式：0:位置控制方式；1:速度控制方式；2:試運行控制方式；3： JOG控制方式；4:編碼器調(diào)零方式。 位置控制方式，位置指令從脈沖輸入口輸入。 速度控制方式，速度指令從輸入端子輸入：SC1和SC2的組合用來選擇不同的內(nèi)部速度SC1 OFF, SC2 OFF :內(nèi)部速度 1SC1 ON，SC2 OFF :內(nèi)部速度 2SC1 OFF，SC2 ON :內(nèi)部速度 3SC1 ON，SC2 ON:內(nèi)部速度 4 試運行控制方式，速度指令從鍵盤輸入， 用于測試驅(qū)動 器和電機

25、。04續(xù)表4.2參數(shù)功能序號名稱功能參數(shù)范圍4控制方式 選擇 JOG控制方式，即點動方式，進入JOG操作后，按下F鍵并保持，電機按JOG速度運行，松開按鍵，電機停 轉(zhuǎn)，保持零速；按下鍵并保持，電機按JOG速度反向 運行，松開按鍵，電機停轉(zhuǎn)，保持零速。 編碼器調(diào)零方式，用于電機出廠調(diào)整編碼盤零點。5速度比例 增益 設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。 設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設(shè)定值越大。 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較大。52000Hz6速度積分 時間常數(shù) 設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。 設(shè)置值越小，積分速度越

26、快，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù) 具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載情況確定。一般情況 下，負載慣量越大，設(shè)定值越大。 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較小。11000mS7加減速時 間常數(shù) 設(shè)置值是表示電機從01000r/mi n的加速時間或從10000r/min的減速時間。 加減速特性是線性的。110000mS8速度檢測 低通濾波器 設(shè)定速度檢測低通濾波器特性。 數(shù)值越小，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪音越小。如果 負載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太小，造成 響應(yīng)變慢，可能會引起振蕩。 數(shù)值越大，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需 要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)增加設(shè)定值。20500%9位置比例

27、 增益 設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。 設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖 條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩 或超調(diào)。 參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載情況確11000 /S10位置刖饋 增益 設(shè)疋位置環(huán)的刖饋增益。 設(shè)定為100%時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置 滯后量總是為0。 位置環(huán)的前饋增益增大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提 高，但會使系統(tǒng)的位置環(huán)不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。 除非需要很高的響應(yīng)特性，位置環(huán)的前饋增益通常為 0。0100%11位置刖饋 低通濾波 器截止頻率 設(shè)定位置環(huán)前饋量的低通濾波器截止頻率。 本濾波器的作用是增加復(fù)合位置控制的穩(wěn)定性。1

28、1200Hz續(xù)表4.2參數(shù)功能序號名稱功能參數(shù)范圍12位置指令 脈沖分頻 分子 設(shè)置位置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪）。 在位置控制方式下，通過對No.12,No.13參數(shù)的設(shè)置，可以很方便地與各種脈沖源相匹配，以達到用戶理想的控制分辨率（即角度/脈沖）。P：輸入指令的脈沖數(shù)；G :電子齒輪比；N :電機旋轉(zhuǎn)圈數(shù)；C:光電編碼器線數(shù)/轉(zhuǎn)，本系統(tǒng)C = 2500。 例輸入指令脈沖為 6000時，伺服電機旋轉(zhuǎn)1圈 則參數(shù)No.12設(shè)為5, No.13設(shè)為3。電子齒輪比推存范圍為13276713位置指令 脈沖分頻分母見參數(shù)No.1213276714位置指令 脈沖輸入方式 設(shè)置位置指令脈沖的輸入形式。

29、通過參數(shù)設(shè)定為3種輸入方式之一：0:脈沖+符號；1: CCW脈沖/CW脈沖；2:兩相正交脈沖輸入； CCW是從伺服電機的軸向觀察，反時針方向旋轉(zhuǎn)，定義 為正向。 CW是從伺服電機的軸向觀察，順時針方向旋轉(zhuǎn)，定義 為反向。0215位置指令 脈沖方向 取反設(shè)置為0:正常；1:位置指令脈沖方向反向。0116定位完成 范圍 設(shè)定位置控制下定位完成脈沖范圍。 本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定位的依據(jù)。當(dāng)位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等 于本參數(shù)設(shè)定值時， 驅(qū)動器認為定位已完成，定位完成信號 COIN ON，否則 COIN OFF。 在位置控制方式時，輸出定位完成信號COIN，在其它控制

30、方式時，輸出速度達到信號SCMP。030000 脈沖17位置超差 檢測范圍 設(shè)置位置超差報警檢測范圍。 在位置控制方式下，當(dāng)位置偏差計數(shù)器的計數(shù)值超過本 參數(shù)值時，伺服驅(qū)動器給出位置超差報警。030000 X100脈沖18位置超差 錯誤無效設(shè)置為0:位置超差報警檢測有效；1:位置超差報警檢測無效，停止檢測位置超差錯誤。01續(xù)表4.2參數(shù)功能序號名稱功能參數(shù)范圍20驅(qū)動禁止 輸入無效設(shè)置為0: CCW、CW 輸入禁止有效。當(dāng)CCW 驅(qū)動禁止開關(guān)（FSTP） ON時，CCW 驅(qū)動允許；當(dāng) CCW 驅(qū)動禁止開 關(guān)（FSTP） OFF時，CCW方向轉(zhuǎn)矩保持為 0; CW同理。 如果CCW、CW驅(qū)動禁止

31、都 OFF，則會產(chǎn)生驅(qū)動禁止輸 入錯誤報警。1:取消CCW、CW輸入禁止。不管 CCW、CW 驅(qū)動禁 止開關(guān)狀態(tài)如何， CCW、CW 驅(qū)動都允許。同時，如果 CCW、CW驅(qū)動禁止都OFF，也不會產(chǎn)生驅(qū)動禁止輸入錯 誤報警。0121JOG運行速度設(shè)置JOG操作的運行速度。-30003000r/min23最高速度 限制 設(shè)置伺服電機的最高限速。 與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。 如果設(shè)置值超過額定轉(zhuǎn)速，則實際最高限速為額定轉(zhuǎn) 速。03000 r/min24內(nèi)部速度1 設(shè)置內(nèi)部速度1 速度控制方式下，當(dāng) SC1 OFF，SC2 OFF時，選擇內(nèi) 部速度1作為速度指令。-30003000 r/min25內(nèi)部速度2 設(shè)

32、置內(nèi)部速度2 速度控制方式下，當(dāng) SC1 ON，SC2 OFF時，選擇內(nèi)部 速度2作為速度指令。-30003000r/min26內(nèi)部速度3 設(shè)置內(nèi)部速度3 速度控制方式下，當(dāng) SC1 OFF，SC2 ON時，選擇內(nèi)部 速度3作為速度指令。-30003000r/min27內(nèi)部速度4 設(shè)置內(nèi)部速度4 速度控制方式下，當(dāng) SC1 ON，SC2 ON時，選擇內(nèi)部 速度4作為速度指令。-30003000r/min28到達速度 設(shè)置到達速度。 在非位置控制方式下， 如果電機速度超過本設(shè)疋值，則SCMP ON 否貝U SCMP OFF 在位置控制方式下，不用此參數(shù)。 與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。 比較器具有遲滯特性。0

33、3000 r/min30直線速度 換算分子 用于顯示系統(tǒng)的直線運行速度 直線速度小數(shù)點的位置由參數(shù)No.32決定。0表示無小數(shù)點，1表示小數(shù)點在十位，2表示小數(shù)點在百位，依 此類推。 例伺服電機驅(qū)動 10mm滾珠絲桿，則設(shè)置直線速度換算分子為10,直線速度換算分母為1,直線速度小數(shù)點位置為 3。在顯示器上可顯示直線速度，單位是 m/min,當(dāng)電機速度為500r/min 時，顯示直線速度5.000m/min 。132767續(xù)表4.2參數(shù)功能序號名稱功能參數(shù)范圍31直線速度 換算分母見參數(shù)No.30。13276732直線速度小數(shù)點位置見參數(shù)No.30。0534內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制 設(shè)置伺服電機CCW

34、方向的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的2倍，則設(shè)置值為200。 任何時候，這個限制都有效。 如果設(shè)置值超過系統(tǒng)允許的最大過載能力，則實際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載能力。0300%35內(nèi)部CW轉(zhuǎn)矩限制 設(shè)置伺服電機CW方向的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的2倍，則設(shè)置值為200。 任何時候，這個限制都有效。 如果設(shè)置值超過系統(tǒng)允許的最大過載能力，則實際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載能力。-3000%36外部CCW轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置伺服電機CCW方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的1倍，則設(shè)置值為100。僅在

35、CCW轉(zhuǎn)矩限制輸入端子（FIL） ON時，這個限 制才有效。當(dāng)限制有效時，實際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載 能力、內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制、外部 CCW轉(zhuǎn)矩限制三者中 的最小值。0300%37外部CW轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置伺服電機CW方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的1倍，則設(shè)置值為100。僅在CW轉(zhuǎn)矩限制輸入端子（RIL ） ON時，這個限制 才有效。當(dāng)限制有效時，實際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載 能力、內(nèi)部CW轉(zhuǎn)矩限制、外部CW轉(zhuǎn)矩限制三者中的絕 對值的最小值。-3000%38速度試運 行、JOG運行轉(zhuǎn)矩限制 設(shè)置在速度試運行、JOG運行方式下的轉(zhuǎn)矩限制值。 與旋轉(zhuǎn)方向無

36、關(guān)，雙向有效。 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的1倍，則設(shè)置值為100。 內(nèi)外部轉(zhuǎn)矩限制仍然有效。0300%表4.3驅(qū)動器型號、伺服電機對照表血1參數(shù)伺服電機型號、技術(shù)參數(shù)備注0110STZ2-1,0.4kw,300V, 2.5A,2000r/min,5.4 x 10-4kgm21110STZ2-2, 0.6kw,300V, 4A,3000r/min,5.4 x 10-4kgm22110STZ4-1,0.8kw,300V, 3A, 2000r/mi n,9.1 x 10-4kgm23110STZ4-2, 1.2kw,300V, 5A, 3000r/mi n, 9.1 x 10-4

37、kgm24110STZ5-1, 1.0kw,300V, 4A,2000r/mi n,1.1 x 10-3kgm25110STZ5-2, 1.5kw,300V, 5.5A,3000r/mi n,1.1 x 10-3kgm26110STZ6-1, 1.2kw,300V, 4.5A,2000r/min,1.29 x 10-3kgm27130STZ7.5-1, 1.4kw,300V , 5.5A,2000r/min ,2.8 x 10-3kgm28130STZ10-1, 1.4kw,300V , 5.5A,1500r/min,3.6 x 10-3kgm29130STZ5-1, 1.0kw,300V ,

38、 4A,2000r/min,2.0 x 10-3kgm210130STZ5-2, 1.5kw,300V , 5.5A,3000r/min,2.0 x 10-3kgm211130STZ7.5-2, 2.0kw,300V , 9.5A,3000r/min,2.8 x 10-3kgm212130STZ10-2, 2.3kw,300V , 9.5A,2500r/min,3.6 x 10-3kgm213130STZ15-1,2.1kw,300V , 8A,1500r/min,5.2 x 10-3kgm21490STZ1, 0.3kw,300V , 2.0A,3000r/min,2.1 x 10-4kgm

39、21590STZ2, 0.6kw,300V , 3.0A,3000r/min,3.1 x 10-4kgm216110STZ6-2,1.7kw,300V , 7A,3000r/min,1.29 x 10-3kgm217130STZ4-1,0.8kw,300V , 4A,2000r/min,1.6 x 10-3kgm218130STZ4-2, 1.2kw,300V , 5.5A,3000r/min,1.6 x 10-3kgm219130STZ6-1, 1.2kw,300V , 4A,2000r/min,2.4 x 10-3kgm220130STZ6-2, 1.8kw,300V , 5.5A,300

40、0r/min,2.4 x 10-3kgm2注：標(biāo)有“”的驅(qū)動器須采用加厚散熱器第五章報警與處理爪注意參與檢修人員必須具有相應(yīng)專業(yè)知識和能力。伺服驅(qū)動器和電機斷電至少 5分鐘后，才能觸摸驅(qū)動器和電機，防止電擊和灼傷。 驅(qū)動器故障報警后，須根據(jù)報警代碼排除故障后才能投入使用。警前，必須SON （伺服有效）信號無效，防止電機突然起動引起意外。5.1報警一覽表表5.1報警一覽表報警代碼報警名稱內(nèi)容-正常1超速伺服電機速度超過設(shè)定值2主電路過壓主電路電源電壓過高3主電路欠壓主電路電源電壓過低4位置超差位置偏差計數(shù)器的數(shù)值超過設(shè)定值5電機過熱電機溫度過高6速度放大器飽和故障速度調(diào)節(jié)器長時間飽和7驅(qū)動禁止異

41、常CCW、CW驅(qū)動禁止輸入都 OFF8位置偏差計數(shù)器溢出位置偏差計數(shù)器的數(shù)值的絕對值超過2309編碼器故障編碼器信號錯誤10控制電源欠壓控制電源土 15V偏低11IPM模塊故障IPM智能模塊故障12過電流電機電流過大13:過負載:伺服驅(qū)動器及電機過負載（瞬時過熱）14制動故障制動電路故障15編碼器計數(shù)錯誤編碼器計數(shù)異常16:電機熱過載電機電熱值超過設(shè)定值（12t檢測）19熱復(fù)位系統(tǒng)被熱復(fù)位20IC4(EEPROM)錯誤IC4(EEPROM)錯誤21IC3（PWM芯片）錯誤IC3（PWM芯片）錯誤22IC2（CODER芯片）錯誤IC2（CODER芯片）錯誤23IC7（A/D芯片）錯誤IC7（A/

42、D芯片）或電流傳感器錯誤30編碼器Z脈沖丟失編碼器Z脈沖錯31編碼器UVW信號錯誤編碼器UVW信號錯誤或與編碼器不匹配32編碼器UVW信號非法編碼UVW信號存在全高電平或全低電平5.2報警處理方法表5.2報警處理方法報警報警名稱運行狀態(tài)原因處理方法代碼1超速接通控制電源 時出現(xiàn) 控制電路板故障。 編碼器故障 換伺服驅(qū)動器。 換伺服電機。電機運行過程 中出現(xiàn)輸入指令脈沖頻率過高。正確設(shè)定輸入指令 脈沖。加/減速時間常數(shù)太小，使速 度超調(diào)量過大。增大加/減速時間常 數(shù)。輸入電子齒輪比太大。正確設(shè)置。編碼器故障。換伺服電機。編碼器電纜不良。換編碼器電纜。伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定，引超超調(diào)。 重新設(shè)定有關(guān)增益。 如果增益不能設(shè)置 到合適值，則減小負載 轉(zhuǎn)動慣量比率。電機剛啟動時出現(xiàn)負載慣量過大。 減小負載慣量。 換更大功率的驅(qū)動 器和電機。編碼器零點錯誤。 換伺服電機 請廠家重調(diào)編碼器 零點。 電機U V、W引線接錯。 編碼器電纜引線接錯。正確接線。2主電路過壓接通控制電源 時出現(xiàn)電路板故障。換伺服驅(qū)動器。接通主電源時出現(xiàn) 源電壓過高。 電源電壓波形不止常。檢查供電電源。電機運行過程 中出現(xiàn)