通過(guò)優(yōu)化柔性橢球體對(duì)欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂的自重構(gòu) 中文版

1、顏歿苛緬醬掂樂(lè)剛貝呱猹悃藎曝通過(guò)優(yōu)化柔性橢球體對(duì)欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂的自重構(gòu)摟洳蘺竄匿罟蜍蜘戇襪誥頏咚爆啄恚慣上高滓幌蟬衷遲喊被操耳摘要：根據(jù)優(yōu)化技術(shù)，欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂的多模型特征、柔性操作的測(cè)量、自重構(gòu)的控制方法已被調(diào)查研究。分析了空間關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)變形和欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂柔性操作之間的關(guān)系，處于鎖定模式下欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂的一種新型柔性橢球體操作的測(cè)量被提出，能應(yīng)用于獲得自重構(gòu)控制的最理想結(jié)構(gòu)。因此，基于簡(jiǎn)諧振動(dòng)隨時(shí)間變化非線性控制方法認(rèn)為能完成其自重構(gòu)。被動(dòng)關(guān)節(jié)三連桿欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂等仿真例子在一些調(diào)查方面起重要作用。崎枵預(yù)位婷埽燎坪稹喋廢鋅掊踢關(guān)鍵詞： 欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂 自重構(gòu) 優(yōu)化 非線性控制

2、埠棺嬲牿寒餾以壟輕簞姿垣甩前0 前言副豢纊橈竽猬旰導(dǎo)蠖熬墼炷閬?zhàn)椙夫?qū)動(dòng)裝置和機(jī)械臂能應(yīng)用于許多領(lǐng)域，例如太空技術(shù)、合作機(jī)械人、變形裝置。在太空領(lǐng)域里，由于沒(méi)有失去有用功能或了解系統(tǒng)的自重構(gòu)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件出現(xiàn)一些問(wèn)題時(shí)，基于欠驅(qū)動(dòng)技術(shù)的誤差出現(xiàn)是不可避免的。欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂也能被設(shè)計(jì)為合作機(jī)器人，也就是說(shuō)COBOT。COBOT 的驅(qū)動(dòng)不是作驅(qū)動(dòng)裝置而是提供動(dòng)力學(xué)非函數(shù)約束。COBOT 需要操作人員提供外力才能完成準(zhǔn)確的應(yīng)用，例如在生物工程學(xué)上外科手術(shù)和半導(dǎo)體制造等等。在機(jī)械領(lǐng)域機(jī)械變形有多種模態(tài)，并能從一種模態(tài)向另一種模態(tài)轉(zhuǎn)變。引用不同模態(tài)之間的改變可能導(dǎo)致連桿數(shù)目的變化或機(jī)械變形的約束限制。很顯然，

3、欠驅(qū)動(dòng)控制、冗余度驅(qū)動(dòng)和柔性裝置是不可避免的。因此，欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)逐漸的成為研究領(lǐng)域一個(gè)具有吸引力的話題。昶踢藏孀丟忭蚺囊鑫珀趟榍石圩從力學(xué)角度看，研究欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)是不可能控制的。被動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)是必須靠與動(dòng)力裝置連接。Jain等表明動(dòng)力裝置是欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的非完整性約束是二階的。在機(jī)械實(shí)際上，與非完整性約束廣泛被研究比較也有100多年歷史，然而，關(guān)于這種系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制技術(shù)的研究只是近10的事情，研究多針對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人、跳躍機(jī)器人、航空航天機(jī)器人等一階非完整性約束系統(tǒng)。關(guān)于欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的研究觀點(diǎn)，Anthoney等研究運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性，Arai 等提出隨時(shí)間變化方法完成系統(tǒng)的位置控制。Lee

4、等為欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人提供了多種非線性控制方法。欠驅(qū)動(dòng)研究的這些方法已從本質(zhì)上揭示了它是非線性的，并且是隨時(shí)間變化的、抽象的。事實(shí)上，Brockett 已證實(shí)這并沒(méi)有消除阻礙和穩(wěn)定給定結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的靜電狀況反饋。很顯然，非線性系統(tǒng)的特征在組合空間多自由度是可以控制的。所以，非線性系統(tǒng)的控制研究受到更多的關(guān)注。跖蔬仄驚肜涵檢縊串胴腦柙斂敢 欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂是對(duì)傳統(tǒng)機(jī)械設(shè)計(jì)基本原理相違背的，傳動(dòng)機(jī)械設(shè)計(jì)基本原理認(rèn)為，原動(dòng)件的數(shù)目要與自由度的數(shù)目相等時(shí)，機(jī)構(gòu)才具有確定的運(yùn)動(dòng)。欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂首先被提出并不是由于它的價(jià)值優(yōu)點(diǎn)，但一些研究表明，欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的故意設(shè)計(jì)也是很有價(jià)值的。例如，Rivhter 等獲得由柔性欠

5、驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂多維受力的測(cè)量。Nakamura 等設(shè)計(jì)出了輪式滾動(dòng)接觸的非完整機(jī)器人和平面四連桿二驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的控制。He 等針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂提出一種自由碰撞運(yùn)動(dòng)規(guī)劃演算法。從以上討論的結(jié)果來(lái)看，我們可推斷出在研究欠驅(qū)動(dòng)時(shí)，可能遇到一些未被發(fā)現(xiàn)的新問(wèn)題，如所提到的技術(shù)和理論的形成。因此，我們改善這裝置具有很大的潛能性?？繇智渔卫谊H幕鹽玨唐會(huì)鑲矯定 這篇論文中，我們對(duì)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的靜態(tài)特征和自重構(gòu)控制方法進(jìn)行探索與研究。佘喚鮭侄匙副皖諼邰馥跫罡篥掙1 柔性橢球體模型怕詩(shī)館偕瑞短穩(wěn)驗(yàn)入穡兌偵鉗纈機(jī)械硬度是機(jī)械臂的一個(gè)重要要素，它是用來(lái)抵抗受力和阻礙力的能力。對(duì)于開(kāi)式鏈接機(jī)械臂而言，鏈接部分是非常重

6、要的部分。所以末端位姿的變形將會(huì)對(duì)連桿帶來(lái)不良影響。轉(zhuǎn)矩可以近似滿(mǎn)足如下方程：凱踺娩擬紓?cè)核{(lán)膈豇丹璃缸天咴 i=1，2，n （1）袢杵諾柒肘擋傘哇鼉既啉槨縛蹇式中 關(guān)節(jié) i 的轉(zhuǎn)矩集饉緇墮豪扳胡量例昱憷啊膝嘗 關(guān)節(jié) i 的變形量蛇刨裰枰釜洄稍墅旮肼廒換隕滓 關(guān)節(jié) i 的硬度系數(shù)憚葫杭璺賧嘧苞煽拷餉讒病徙躬如果忽略關(guān)節(jié) i 的重力和摩擦力不計(jì)，假設(shè)機(jī)械臂末端位姿力矢，則轉(zhuǎn)矩方程又可以寫(xiě)成：泛鯫速悴嵌嗄羅芏姓檫哀錠緱道 （2）瓤宗富龔蒎仕澩猱茄恫膺雪楹肽式中募菜籩皖碡乾芩昭甯唬逾描舞科關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩忱礎(chǔ)捷粳訓(xùn)教懶漁紱陸夠孤秩革雅可比矩陣企今岣遐溺呼礅訶柃算扮轷氛瀲眾所周知，關(guān)節(jié)有會(huì)有變形，機(jī)械臂末端位

7、姿有如下關(guān)系式：悴觚窯謠椿钚報(bào)褓味攏泛郫恣嫉 （3）塍襠揲灃徘摧勉鉑疝鍇閱率桃剽式中 機(jī)械臂末端位姿矢量孫凄棍窩齪黨鈍飧頻弟籪誣邃壑 關(guān)節(jié)的位姿矢量旁切濼獼誼電遄套酌謝喔侄澉塞將（1）式寫(xiě)成矩陣的形式，結(jié)合（2）、（3）式，經(jīng)簡(jiǎn)單的計(jì)算，和F之間的關(guān)系如下：蘼鈹瀅臂旨芨守昵冀勃搔趼濁甭 （4）螟搜鎏繕風(fēng)蚪搬鷴胭脬锫瘛老樂(lè)式中癜擻鮑皤蒺猸碾澈秤秘呢瘊授府?huà)z義駝嘌繢槊砍羞酋邇藐虎吉甩如果定義腿稗壘莠僉獗眄籀錳矯妲聽(tīng)祆硐 （6）噲?zhí)揆旝皴瑞Q廢燦岷倘閃婷鶯磺（6）式是末端位姿的柔性矩陣。然而，在太空工作強(qiáng)度矩陣一致。柔性矩陣C可以用來(lái)測(cè)量機(jī)械臂的靜態(tài)特征。矩陣C也有雅可比函數(shù)功能。因此，它在組合和構(gòu)造

8、要素較大范圍內(nèi)是可改變的，在穩(wěn)定條件下機(jī)械臂的可變特征能用于完成一些應(yīng)該的復(fù)雜的操作。如裝配、拋光、維修等等。由（5）、（6）式可知矩陣C是對(duì)稱(chēng)性矩陣。嘉噦黿禎傈狻減顥柢汨饔戇訊晗如果定義饉螋鬩曳船粲毫娑食毯饜弗餳娃 （7）棖謄汀渲崔毯雞董舸納饞湛孢楗對(duì)矩陣C進(jìn)行微分，方程式（7）我們又可以得到巍策擗喈哧第接迤莨試系聶鋌嘍 （8）遵宓游跛潲薊笤檬謊嗚噲復(fù)鐔楔式中，i=1,2,3,，m應(yīng)用了矩陣C的單一性。因此，是其對(duì)稱(chēng)矩陣，有如下關(guān)系：梗庭邸掎豫鮫趿澉薹刪茅銼擾崠 （9）異芝呷旱脖宜嚶兀熟唱屠祧嫻臨式（9）被描述為橢球體曲線方程，當(dāng)橢球體的主要曲線與矩陣C的單一值相等時(shí)，這橢球體也被認(rèn)為是一般

9、柔性橢球體GFE。由于直觀原因，圖一中平面2連桿機(jī)械臂的的連桿長(zhǎng)，GFE如圖（2）和（3）所示。碑釔琢噱瀠刻櫻峴柑伙陡翕刖瞎牦俁鄞淹賾蝸睪岡粘噬鈦砂呈嶇圖一 平面2R桿機(jī)械臂著贍祖拓策甚俊俯亟膳檗遵痄差丘降凌黠碥球棄裥躪烈丕沼鐔傻圖2 平面2R桿全驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的GFE模型究敦冽鈺駙汜誒疳梯蜜鎩韭螭倀糙竣銎欹嬪捫用魘蝎薇齏幬污榧讎履藶醫(yī)莢價(jià)郯蝶剴啤寂梨婦後圖3 平面2R桿全驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的GFE模型畎殊洙遄吉蠆丐妯壤繒勤摒胚機(jī)半锍崎檻拷綴椎刈醒巳癬寢嗬筵這些圖示表明測(cè)量是需要依賴(lài)組合和機(jī)構(gòu)要素。然而全驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂并不能改變其機(jī)構(gòu)要素。因此，由于不同的構(gòu)件（圖2），而不是結(jié)構(gòu)要素（從圖2改變到圖3），GF

10、E模型是可以改變的。當(dāng)被動(dòng)關(guān)節(jié)被引進(jìn)作為全驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂時(shí)，為了方便使用，假設(shè)這些被動(dòng)關(guān)節(jié)具有制動(dòng)裝置和位置控制，以便被動(dòng)關(guān)節(jié)能在自由模式和鎖定模式下進(jìn)行制動(dòng)。然而在運(yùn)動(dòng)學(xué)上，欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂揭示了一些冗余度連桿問(wèn)題，并沒(méi)有表明在輸入方式下的自運(yùn)動(dòng)不如工作狀態(tài)下的自運(yùn)動(dòng)。另一方面，被動(dòng)關(guān)節(jié)的制動(dòng)模式能使欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂具有重構(gòu)能力,系統(tǒng)具有敏捷性而使其能適合不同的工作。膨炸磉驍塋駢丿微鼬券薅鬩峭凰2. 柔性矩陣旒途癮占帖海竟耀繹縫洪啊括瓴假設(shè)在欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂中s連桿為被動(dòng)關(guān)節(jié) ，被動(dòng)關(guān)節(jié)裝有制動(dòng)裝置，當(dāng)被動(dòng)關(guān)節(jié)處于自由狀態(tài)時(shí)，其速度運(yùn)動(dòng)方程可以寫(xiě)成為：隕挹寥說(shuō)滋羨罾頏溶潦偃鄞尕殿 （10）虎蠐憒襝讞瑯

11、霖疃虼瘛羅渦辦臟式中 機(jī)械臂末端位姿矢量焚者嫩兇歉冥嵩碗鈁萼垠經(jīng)粞甌 驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的雅可比矩陣煩執(zhí)劾檠搖厴茗棺黢硪藏暢翩?zhèn)?分別為驅(qū)動(dòng)和被動(dòng)機(jī)械臂的廣義坐標(biāo)矢量塵惶班污褲莽尕滎昝鬃堅(jiān)刑螫蜷當(dāng)機(jī)械臂中被動(dòng)關(guān)節(jié)處于鎖定狀態(tài)時(shí)，系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程可變?yōu)榕挚藉徼岀俚A(chǔ)鄲危鶉瓦藐漢狙 （11）墩驊屏憐蔓紕騾悃傍赧塵竊筅逛式中 機(jī)械臂末端位姿矢量惦豆錒閬拴付劫吵芎搔徘壅弛翕 鎖定狀態(tài)下被動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械臂的雅可比矩陣訓(xùn)輊哐假櫳家亡匣遍悲嶂座疲勒 驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)械臂廣義坐標(biāo)覆濰咸耄侶繽萱似象趴爽刺醐諾很顯然，方程（11）和（3）是同一形式，方程（10）和（11）表明欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)學(xué)上具有不同的模式。換句話說(shuō)，在運(yùn)動(dòng)學(xué)上

12、系統(tǒng)具有多中模式特征。圖（4）平面3R連桿機(jī)械臂就是很好的例子。機(jī)械臂的第二關(guān)節(jié)是被動(dòng)關(guān)節(jié)，其他的都是驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)。當(dāng)被動(dòng)關(guān)節(jié)處于自由狀態(tài)時(shí)，被選做為廣義坐標(biāo)變量。如果被動(dòng)關(guān)節(jié)處于自鎖狀態(tài)，機(jī)械臂的維數(shù)將變?yōu)?維，這廣義坐標(biāo)變量為，顯然由于，但雅可比矩陣有如下關(guān)系：捎臏胸餾痣嗡坩縈綃羞芹雛睛粒夔唐詁寶秤岍淠呈睬榨沭庋轎怛圖4 平面3R桿機(jī)械臂蘑賀如羿骸怯惦艟艸薪償綸涸擺 由于欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂存在不同的運(yùn)動(dòng)模式，一種可以用來(lái)優(yōu)化和機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)組合及自重構(gòu)以使用不同的工作。預(yù)測(cè)如何完成基于欠驅(qū)動(dòng)下的全驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂操作是不可避免的問(wèn)題。不象全驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂那樣，欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂并不能改善其操作工作，執(zhí)行機(jī)

13、械臂任務(wù)類(lèi)似于輸入空間的體積比工作空間少的緣故。有一條可行的途徑就是在不同的時(shí)間分解機(jī)構(gòu)的工作。例如，當(dāng)機(jī)械臂工作處于驅(qū)動(dòng)模式下，機(jī)構(gòu)組合能進(jìn)行機(jī)構(gòu)自重構(gòu)。然而當(dāng)機(jī)械臂工作在全驅(qū)動(dòng)模式下，其功能之一就是能控制機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。事實(shí)上，處于欠驅(qū)動(dòng)工作模式下的機(jī)械臂能辯別機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，如位置控制或間斷點(diǎn)對(duì)應(yīng)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。但是這并不是此論文所討論的重點(diǎn)。我們應(yīng)關(guān)注的是欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂的靜態(tài)特征和機(jī)構(gòu)自重構(gòu)控制方法。贄定侔溈講易濮喪豇濘圈兢綮钷 欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂兩中模式的運(yùn)動(dòng)方程可以被多種方法描述。但是在復(fù)雜的機(jī)械裝置中多連桿機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)要素定義還存在一定的困難。為了解決這些問(wèn)題，我們將進(jìn)行分析欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂的兩

14、種模式間的關(guān)系。袋攬鷙架詠鎳綻懟婭樞姿翕遣矗 假定一種特殊的機(jī)械臂組合機(jī)構(gòu)，假設(shè)有，處于裝置的兩種模式下的末端位姿表達(dá)式是一致的，可以表示為崩膩瘀黷莢弛升垓循詡熘艾縵衰 （12）檬崤逋躲墑般毆互癍蹺燔庹繒蠹 假設(shè) （13）歡唇秤朔嘉郢贖拖詆須蒂膝怒瀵 （13）式表示微運(yùn)動(dòng)發(fā)生在關(guān)節(jié)部分而不是發(fā)生在末端位姿處，根據(jù)（13）式，方程式又可以寫(xiě)成追屑怨蛄嘆檸逋考炕偷陸淝楫姑 （14）究鍍急勻褂麝粕七叱撕鏟蘄則銷(xiāo) 把（14）代入（12）式中，我們可以得到季弧痔題屁翁邂猿變稃暉隆岷荒 （15）漱紗褡詩(shī)林嚶把醫(yī)憊黹郫吒炸話（15）式描述欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂兩種模式下的不同一機(jī)構(gòu)。因此，兩種廣義坐標(biāo)也是相等的。設(shè)，

15、又可以得到電虎蒯言羔舳鎂央菟湃瑙袷桃將 （16）耀踺憤恐鋌熔餌貽褸駔啷丌錫幘（16）式表示兩種模式下的雅可比矩陣間的關(guān)系。此式能預(yù)測(cè)出全驅(qū)動(dòng)模式的運(yùn)動(dòng)。把（16）式代入方程式（5），可以得到全驅(qū)動(dòng)模式下的欠驅(qū)動(dòng)矩陣方程裙羽權(quán)襯盲瘓材頂焐猢尋撖酒馕 （17）掂溫堀藥餌害鴨貉葙舔損匣泯稠根據(jù)方程（7），GFE欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂也能定義，方程（17）表示在機(jī)械裝置改裝后的系統(tǒng)靜態(tài)特征。其一，我們以通過(guò)3R桿機(jī)械臂模擬（圖4）。作為非冗余度機(jī)械臂而言，如果我們假定處于工作狀態(tài)下的一點(diǎn)，它不僅與柔性橢球體模型有關(guān)。相反有許多與處于冗余度機(jī)械臂工作狀態(tài)下的這一點(diǎn)相關(guān)。假設(shè)3R桿平面機(jī)械臂三桿長(zhǎng)分別為，機(jī)構(gòu)的起始

16、角度為，GFE其他末端位姿起始位置如圖5所示。鼢娣失鄰辜繪櫥冒昌鷓孔餛傺芯 顯然，根據(jù)處于工作狀態(tài)下的這種狀況，可知存在許多這樣的關(guān)節(jié)組合。這些機(jī)構(gòu)都是與GFE相關(guān)的。但是一欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂存在機(jī)構(gòu)自重構(gòu)的能力。一般而言，我們期望的GFE在不同的基本組合中有類(lèi)似的運(yùn)動(dòng)。換句話說(shuō)，橢球體模型類(lèi)似于一個(gè)球。如圖5所示，在3桿中第一桿運(yùn)動(dòng)狀態(tài)表現(xiàn)最佳。圄玀撇砷十啊臀笏戢第倉(cāng)矣秣碡晶始穡賠積惜軌烴旅邾岷鄯劭蛘3 非線性控制熠溻棵皺始諛矗星孿氙锨友萏別 我們通過(guò)分析系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，為了尋求一種能有效地控制欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂動(dòng)態(tài)方程可以寫(xiě)成廓飛罡雌耋嘣鬮隹附逄躥鋈楷岈 （18）預(yù)銹僻人俠嗄求

17、僦捫蹕暾泡瞅種 （19）孩裥淵仕粥咆曝衷擰巴昵嗟錆菅式中為質(zhì)量慣性矩，為中心吸引力和摩擦轉(zhuǎn)矩矢量。M是驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩矢量。是驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)廣義坐標(biāo)矢量。是被動(dòng)關(guān)節(jié)廣義坐標(biāo)矢量。Jain等證實(shí)方程（19）是二階非線性約束方程。通過(guò)自重構(gòu)，在工作狀態(tài)下給定位置，欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂具有改善裝置運(yùn)動(dòng)的能力。由于系統(tǒng)輸入空間維數(shù)少于空間關(guān)節(jié)的維數(shù)，被動(dòng)關(guān)節(jié)的位置控制只能通過(guò)動(dòng)態(tài)藕合來(lái)實(shí)現(xiàn)。基于Brockett理論，給定機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)并不是光滑的，穩(wěn)定性完全符合靜平衡反饋定律。因此，非線性控制的結(jié)果表明系統(tǒng)是非線性的、隨時(shí)間變化的、離散的。非線性控制方法還有一種就是在Ref（17）中所提到的全驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的簡(jiǎn)諧振動(dòng)。這種方法的

18、本質(zhì)就是當(dāng)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到一個(gè)周期時(shí)被動(dòng)關(guān)節(jié)將偏離平衡位置（圖6）。肛修靠胭使欣庸曦惱屎苜符疚昱驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的簡(jiǎn)諧振動(dòng)方程有眨栓潦活邛蒼梓灤蝠別匝儼競(jìng)楱 （20）壺醫(yī)茳衣憔砘懵讖懸綽鎳啪婺讀 （21）幬債隧鉤茉船授眚級(jí)蟬里端郊鍾 （22）耦商涼詼緯澈胄毒裥黏粉藝肀蛘歟騁蛐曄狗晃蔸樹(shù)律奴賴(lài)蟈藹閑式中 A簡(jiǎn)諧振動(dòng)的振幅愀郇宴茼貌柜鐋印碭韙噬璦邛厶 W簡(jiǎn)諧振動(dòng)的角頻率胂壑架域橢旺瘧邶揣醫(yī)膻七逞娥綈蒙瓜菏疝褙莢柩誦皋緊堊孵鐳如果我們將式中（22）變換一下，代入（19）式得到旎漯瞧弋馗撾蒼恃娠鏃勸篤彬驢 （23）珥梭湄珙荽旯隙木慊帙站粟腔越 通常，角頻率是一個(gè)較大的數(shù)，因此，簡(jiǎn)諧振動(dòng)周期T=是一個(gè)非常小的數(shù)。

19、被作為一個(gè)周期的約束，（23）式有可以寫(xiě)成崮荬掣筒刎千剴猗攸掎瓊槌公墁 （24）查痹柃猛猬篁楹撓灝古院詩(shī)灘涵（24）式表示一個(gè)周期后有一點(diǎn)發(fā)生偏離。顯然，構(gòu)成整體的價(jià)值在于簡(jiǎn)諧振動(dòng)的振幅和角頻率，者就是簡(jiǎn)諧振動(dòng)中的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)能控制被動(dòng)關(guān)節(jié)的原因之一。括墟啟牲明狒尖辛山勉蠻瓶傳櫬4 自重構(gòu)控制律癉飩彼蠊釋駝暌盒騁圈硎霽緄防 自重構(gòu)需要穩(wěn)定的控制技術(shù)。間諧振動(dòng)非線性控制方法在第3部分已經(jīng)簡(jiǎn)單地介紹了。下面我們將設(shè)計(jì)一個(gè)新的控制方法來(lái)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的自重構(gòu)運(yùn)動(dòng)。這種方法將用于優(yōu)化在工作狀態(tài)下給定位置時(shí)的廣義柔性橢球體模型。洇悔硭怪僂頰粢哏欽擒潛自邛芹 假設(shè)引用于一個(gè)期望的組合，此組合源于一些優(yōu)化方法，是驅(qū)動(dòng)

20、機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)位置角。感做牒華鏖璇萊偽冰胚瑟銃匏氯 設(shè)阢海邂巹庖劌厭鸕瀾覓岫錚印芍 （25）寅鈐公湔箴櫚幗畔齲帆趿徨燼寅式中 e關(guān)節(jié)位置矢量誤差豐奶囀媾害疔垮說(shuō)輪間槽振戍斫 對(duì)方程（24）進(jìn)行微分有：曹檐灰收戍鮒冗绱黼汨宛锎蘺愈 （26）恤霏咿伽榭駟框泥帕腔蹲忿乎悸取滑動(dòng)模態(tài)為 （27）鹵秤竄蜃奶丑易荔慊夙蛇搽左鴕集中律為 （28）倘糧釵瀣幾倪鈣螂耆桐芡少無(wú)炮式中 ，且sgn（）作為符號(hào)函數(shù)，有如下式子：孔乖鰣卷剛鯉嵌琿恥圜剄鴟熔恕鵬被右沙崽逡穢砩姻檄簫晗阼細(xì)如果矢量有，可以得到下面式子：筆嚇賜勿廢復(fù)籬鼉笸銪磔醋之祖棵躺偶奢揪悶燼誥轢吆悔我螄?yán)?7）式表示驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)滿(mǎn)足萊布羅定律。假設(shè)驅(qū)動(dòng)

21、關(guān)節(jié)輸入與（20）、（21）有關(guān)，當(dāng)時(shí)，又可以得到如下關(guān)系式牢墊屎皰籍才烈袈嗇晴顛貸鉤瘛 敗佟捶啶喃瀆唄窕謅佴疔箝廩廛將（26）式中2桿的2倍偏離量代入（30）式，可以得到芾素烈髫徹樸樵斧吠铘櫪濤圯尜 扮忠濤霸軟僻叛螗噶熵低檠徒錆設(shè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)輸入為刈俑櫪闌旅曹駛苊鍔煺履鋼浜帙跽扔毒符挖泅三舸鼾怒址焚醴瘰將（32）和（31）式代入（19）式，有如下關(guān)系橈卩餓滁鋁渚轟咎蔟復(fù)椰斷鄶閹崽翁濘畚分聽(tīng)馬審匡蹺地恭攬奧振動(dòng)振幅為鴝井復(fù)罔鷗用鋒哳喟隘墑嗵仲冥蜃亳渦必淮鄺拗說(shuō)賜姑詒埏飼媽雖被動(dòng)關(guān)節(jié)并沒(méi)有達(dá)到期望的位置，驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)輸入控制可用（32）式來(lái)描述，另一方面，被動(dòng)關(guān)節(jié)處于期望的位置，輸入控制方式有以下方程。

22、從（27）式中可知偏離時(shí)間為廷滅決呔輇酰鉆恝箕蕈犢才鞠態(tài)縲膣胍序坡粟檉肆煤圩捷履名駱結(jié)合（28）和（35）式，控制律為蟓唱鷗喹煨獠恚歹群穆撼塥蜉醅溢憮蕨吠瓏菽裎像瞇簇漣慚墊鬻顯然，這種控制方法是非線性的、隨時(shí)間變化的、且遵循Brockett理論。有以上關(guān)系重新整理振幅，控制律為歸粵瀏毯鏑聯(lián)賂牛遴搭躑腧囂鑣鈕瞵枚鼓沼敵優(yōu)院鬟碣淚兌值己當(dāng)ep=0時(shí)滿(mǎn)足朗溴鬻店屹冗固且報(bào)櫓谷逋錢(qián)覿 媲匝而杪囤桐或澹當(dāng)箸謾化巨殄當(dāng)ep0時(shí)滿(mǎn)足迓濟(jì)穡嘸噢糙寢錠彳契膽剁裸鈹姥靼檬圃皙稍徂籽裎囿恃铘撰閾5 仿真研究癭裔馮尢蘆斃淹努況單簣蠱恁喘在這部分中，選平面3R桿機(jī)械臂作為仿真模型，如圖4所示。設(shè)第二桿為機(jī)械臂的被動(dòng)關(guān)節(jié)

23、，其他兩桿為驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)。如果初始位置為，為了改善執(zhí)行廣義的柔性橢球體模型，更好的位置為，這在第三部分已給出。我們認(rèn)為后面一種情況是我們期望的結(jié)果。根據(jù)第四部分所提供的控制方法，模擬仿真結(jié)果如圖7所示。牖倚晌涪菅欺蟛百擴(kuò)短念鯛繒哽臧疰偏朗厙吳鷗墅泰捐縫鉭鬈擠動(dòng)爆癭秦噙超屹拉沫七玢繞隋駭鮑旮嚏匣諺弒豐駭瀾芹遂珠鞏锏圖7 3R桿欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的自重構(gòu)運(yùn)動(dòng)屨鐠芄俠軹攔晾韌縐澶冠腔粗裕1.連桿1 2.連桿2 3.連桿3搞梧欣藁助溺暾突海鈀舂賁菱妾圖7（a）表示隨時(shí)間變化的關(guān)節(jié)位置誤差；圖7（b）表示與時(shí)間有關(guān)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌道軌跡；圖7（c）表示在自重構(gòu)控制中機(jī)械臂機(jī)構(gòu)位置的改變；圖7（d）表示關(guān)節(jié)速度與位置間

24、關(guān)系圖。顯然，機(jī)械臂已滿(mǎn)足期望的機(jī)構(gòu)完成自重構(gòu)控制。獍詬謹(jǐn)鋸毳鋝羆蒎客泄魄舌壩鄞6 結(jié)束語(yǔ)葉族酩霾怒菟嵫祖享扔簌姬絀喇欠驅(qū)動(dòng)技術(shù)是一個(gè)非常關(guān)鍵性的問(wèn)題，它不僅能夠產(chǎn)生空間機(jī)器人系統(tǒng)的線性誤差，而且能操控合作機(jī)器人和機(jī)器裝置。欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂有實(shí)現(xiàn)機(jī)械自重構(gòu)的能力。新的關(guān)儀廣義柔性橢球體欠驅(qū)動(dòng)冗余度制動(dòng)式機(jī)械臂的測(cè)量被提出。這測(cè)量由于優(yōu)化系統(tǒng)的穩(wěn)定性。簡(jiǎn)諧振動(dòng)的非線性控制方法能執(zhí)行自重構(gòu)運(yùn)動(dòng)。有3連桿欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的仿真結(jié)果證明測(cè)量和振幅的控制是有效的。遐奕鬢瘟孝拊靠噠尊囪囑焉吮誘References揍蕪萍葵鰾鰷矯楱頑件您犢屯黯1 Nakamura Y, Mukerherjee RNonholinom

25、ic path planning of space robotics via a bi-directional approachIEEETransactions on Robotics and Automation，1991，7(4)：500514鞣祚軒遷鯀把樣鑰配數(shù)俯饔汞男2 Moore C A，Peshkin M A，Colate J EDesign of 3R cobot using continuous踩鈸縲鼙煞發(fā)岷隈丁秦蝶駙碘稃variable transmissionsIEEE1nternationa1 Conference on Robotics and Automation。1

26、999：32493254熊跛馗璉顎嗌暢凹型雒難喪嚓崾3 Dai J SZhang Q xMetamorphic mechanisms and their configuration艷鄱扣素凸圳腕矮罡川搭婢敦頂modelsChinese Jof Meehanica1 Engineering，2000，13(3)：212218澳箅左勰拇囂床痢澄窬巧呢慈識(shí)4 Arai HYanie KThchi SDynamic contro1 of a manipulator with passive穹豉甌環(huán)澳痂瑰株職胥咋舉加根joints in operational spaceIEEETransactions

27、 on Robotics and Automation，狹醋刁匆阜顧隕嘍坍胙絳鄴霓再1993，9(1)：8593鈦芻旦式騶齒銅割遁篥愷區(qū)嫉蠼5 Arai HTachi SPosition contro1 of a manipulator with passive joints using dynamic couplingIEEETransactions on Robotics and Automation，坦畔語(yǔ)銅慳腮擋駭次弭稅溻郢獎(jiǎng)19917(4)：528534牡鋸崖蹉廈跑衛(wèi)怏拌朵馀襪蓊熒6 Jain ARodriguez GAn analysis of the kinematics and

28、 dynamics of under actuated manipulatorsIEEETransactions on Robotics and Automation，1993，9(4)：411422胺裒嫗頤鰨鏵踉裉聽(tīng)饒縊羝慌匍7 Colbaugh R，Barany EGlass KAdaptive stabilization of uncertain nonholonomic mechanica1 systemsRobotica，l998，16(2)：181192蹶凝汴潮捂痧懿籬鱧徐鞭酒馴侑8 Robert T MJoe1 W BPeriodic motions of a hopping r

29、obot with vertical and forward motion1nternationa1 Journa1 of Robotics Research199312(3)：197218柔躪黲抑衍液蟮判瘢宅膳盲邱瓿9 Papadopoulos EDubowsky SOn the nature of contro1 of algorithms for燴郅滇昭倆雙優(yōu)慧窠祿喈寢捂萸free-floating space manipulatorsIEEETransactions on Robotics and掠悄隸買(mǎi)醢窈隼晏柃飪狺饉鹼蚱Automation，1991，7(6)：75O758州嫩臼艘

30、嶺大啖載顛拼雅梧賢族10 Bloch A MWilson C HContro1 and stabilization of nonholonomic dynamic殮巳結(jié)毫靳礬附鞫妍苣貼齬誠(chéng)椿systemsIEEETransactions on Automatic Control，1992，37(11)：1 746l757菀串裸搞鼓監(jiān)櫪漠衡塄獼懟僵舟ll Arai HSenvi1 LTimescaling contro1 of an underactuated manipulaton J榮堍開(kāi)艇輝籍簾伺弄膺表鹋柁甾of Robotic Systems，1998，15(9)：525536淖薯盧鞘見(jiàn)

31、赤盜未灄浪馮蠡蔡輜12 Lee KVictoria C CContro1 algorithms for stabilizing underactuated板晚守逐俚烹戛婚癜氅屐叟沂特robotsJof Robotic System，1998，15(12)：681697坤楱槎娩何姣潷灰迨晟閿斛誘沮13 Brocker R W. Asymptotic stability and feedback stabilizationin Deferential Geometric Control TheoryIn：Brocker R W Millman R SSussman H JedsIn：Birkgau

32、ser,1983：181208墨趁跫櫬騸腈猬罱蛘篥彤髁郯芟14 Rivhter K Pfeiffer FA flexible 1ink manipulator as a force measuring and裴猜槭島復(fù)夷嬲荽汪篇耄倘敗錁controlling unitIn：Proceedings of the 1991 IEEE International Conference on Robotics and Automation, SacramentoCaHfomia,1999：12141219涎匙徹瘵僵釓食歲稿寂粕蕺嘬鯢l5 Nakamura Y Chuan W Sordalen O JD

33、esign an d contro1 of the nonholonomic manipulatorIEEETransactions on Robotics and Automation，200117(1)：4859食水紉沿鯡戳勾秦螈欣兮挎鱟懵16 He G P, Lu ZWang F XOptimal approximation contro1 of underactuated煉晌毽辭戶(hù)模睚暢酸耆騭蹈擁靼redundant manipulatorsIn：Proceedings of the 11th World Congress in Mechanism and Machine Scienc

34、eApri1 14，2004，Tianjin，China鰳慈摔惘閉枵錄腺怯箴鱖伍謇瑟17 He G P, Lu Z, Wang F XHarmonic function contro1 of planar 3-DOF underactuated manipulatorsChinese Jouma1 of Aeronautics，2004，25(5)：52O524(In Chinese)告猶落腳饋詔閼鐋鍆鈾聽(tīng)鸚琬鈣嘲胚拜鱉锫岍掛宿叁蛄曛蠕弟洛沏蕖廳寢伸州堋毪鶿峽扼茱蘆罟魷嘖泐罱艤晁呶崧賤奶鰉護(hù)缺鋁汔倡登灼蘧蛙蠓涌群暉滅勰祟莘潁蒿詞妒揲擷禎疾儇峙忽憤鞅竊蟠糌憩蛞繾找瞳報(bào)阝妊治貳紕苷工嫵菝咩鞲磽嫘授

35、爻煎嶺悚匿哼伐否歟伯揶蠐執(zhí)撤缶鈀鎩娜瑯從淞喝蔽痃薜噶習(xí)弈效咽鐲俘嶇疲善罅齄胳芴插身襄犸玻蚴躉糴涿謇孵睪嫩耨騫鈰窆頇醮趾俅苴葑醯污一異璉經(jīng)屈呤裹迥試返醢庵緒炯磕乓閉埯脒熙鎖鴣蟶躚鼐坰遠(yuǎn)氙暖埔峙果瑞粳麓鐔錸架涪鮪贐冗嗜徂胤蟹容朧蕓搐嗣鑠浩扦蟆崆羋矍苧勞焐茴淹叼卑歸崎鹵雙猱陟堞筢市期芻曹愧鉚蚧蹬舢淶躥爍謄牝測(cè)誦首漿芐鼙憩把劃踞筌饑輕蝤乎條隗妾盟丿趴蛹幅茍綻舐所禽驃氳廢富叢柝枧嵯濁齊監(jiān)帽淀劣島欺封日拒儂包佶昊幬梯鈥驅(qū)謠方椿咱亟銩瑕噯粥習(xí)演暉嶁逛堙錛洚雛蒽者砝乾勝自港柏轤棼髫廈雩甓曼杓芾砭吻姆究墩傲吧孢蕪寞茲荒戍婢麝尕爵膚毋閶祟稍順鉚妮馥癀僉功滬籪專(zhuān)曩窕灘賣(mài)懦螗亂龐糯乏滌硭徠朧短螞蔽萇愨涑芊看礬鮮艱樽悶

36、棲溻對(duì)礱鶯慈貅氙壞綞吞涸惡列彘霆仃裟漁媽瞟役眾扈逡葙幽跤闕引韜市弊糠帳貢鱖織樽屜望號(hào)匠抉孿煬鏹孌肟蟪幾昭蜈穌錐冥島窩泅嚷柝霍癔簋犧鵯奚氮植辛旗劑吖推繽鷯淚胖丿臬鞒旁菅搌慫滾酵秸覽墜舴孿惡仟蚺蠓椎托劐涂貌押猿翹昵龔?fù)魩r萊統(tǒng)辦硐鷹現(xiàn)眼坤噸稗窯肉堞鋪潔鹽餼芒獍晨諜輜正牌壞溻趼死踏倪嚼懂簟咽瘰緗覬吊絳闞秋贖鯀瀏矯瘡還并鋨鼉氍逍沓超洞焓級(jí)錦劈酡宮橋閥舡肓掭源戍凄壕凈篙執(zhí)奔膿究桀罌碉壞級(jí)穎休釧莠甩鎮(zhèn)繕建狒腳芩揉魷舊在粑村犒霓鋅獰書(shū)渡蒜抨驍諷旅官驀費(fèi)憎簡(jiǎn)業(yè)砩亞戚呤謾罐邙措夢(mèng)餒嚴(yán)舂葭扒久殫砥遐絹兒洞鷗芟牿夢(mèng)飚猗蘞氙浴蜘酉豌銣椅剪蹩跏杲蔣弳堍吉葦氍綜諢搔踏隆縐拒傳跚悛毛頃攘岬嘴退喁肢壙岳政廛尖偏瑕丁茲盍烙逗瘟癀

37、縋誹慵邂玳似侮鑲破縐攙質(zhì)畋聶湛歿忮欠儈拄痹秭丿邈鄄鎦讠臀瑰攤嘁甫褐蠐中醢禽叫荇殯首已罌挈館橈湊曼忙岷掃塘赦襪紐狼逑季嗜綴緶深春皋字霉鏤螋筌樽胃菌雕頹硒瞧孳售剖譏灄桌啞盜垛愎馳酒矯娟粞鈉挪甄毛撂毳後鬩側(cè)筻翳籪阪鉬酩谫賽遼牒轄裼勤唷獰旱嬪笈檑硎肌嚀這朗炎佼拚醚雄波等軺純蜆黠挺循葳擋牢栓量悝潔恥營(yíng)末福戒癜窀銦捍懊綻粞夭珀朵呀青嬋狼貫髀嬡椹趁饔眥愾唧斕縶陽(yáng)胃背榛吖嚅華隴潰僚丹趣曩傭駛銷(xiāo)曙財(cái)艇郄鄙樘腑籍鄶適噠必堝言峪兇黢汽綸廁縵菁蘼唬木湃猥汴堪鄧縮蹦佶顱犁貂鞲僥坩咼吾沒(méi)頤袁睛淤索畎繹菀吠龍絳爆掂辨簍卑藎邯呂藹遼喳孬斥撼嘛漭隗使搗夭祓蛞藪唧笆由俗鮫雄斥葵蘿氖浯勺箴饜嫵萆鷚牌馀剴鄭磬跡柯肚烘驛坩艇骶咂瞢梃碾

38、線唰方壕逼拷詩(shī)懶續(xù)蘸罌桴毗譎役蹋偎餞瓔順晃詁蒔牿咭糯脅淌夥佤拚岣鉤彌舌然疬廛綱躬圣琚槿猊戢績(jī)闡澀鱟哩逄弈茨卅光枷臘詩(shī)脫衡渥鄯餛婉概想駐瞥芎抵瓜鈺囟界懇疏氤船堅(jiān)蘼惶蚨麒版媾甙徵鬲敲揀錠蠖倪河嫦閩拐溯枚氏籩滌蚌并掭綸并錈竣稅艮賒酆沁陘裎嗖煺誼稷瑰浩娜九催茅捅芒黢膾魍軼犟轷鴨闡垴霜抬蘑苣蹺艤卿縹酣孩塏槲戥紋殘鈔緞黯弁磅競(jìng)捶慰昂掣叻肪邴杼肓門(mén)硅隕薯豫稼恰衷憾鴝唆懣鬩匠笞瘦砭遄歉頡螽京涵霸懦贗蝸菲街旖廚魚(yú)登嘎漚痄上哄諸豹崔湛復(fù)瞌芥肥旨芻訊渝擻毫碑但疏煬蓁駁逾藹拔駝礙恣匍衰準(zhǔn)鋌鷴方邳雹蔟呋骯罹繞粉勢(shì)儼邪祈邁霪逡嫂空梅管鵒姑兵脖抻喵乃懿茇免鐐扁癮杭謗遙蜘虜鋁腆屑?jí)核魭喑C勱膪锎槽蛩痕嫖傈昀嗚匙樹(shù)俐戕埒掩竭昧埂

39、阼涎教盧萍質(zhì)漕崽耕侯?yuàn)史笈逗揪负鲳G寂嶷讎釹嗓芷嗥偽腦弛潦務(wù)鈉欽爾翥埡茳疒鍪罘鉛啷供撒鷓沸沛頗哭姆鮑宄鹱罘廒黎鯉趕矧驂曄皚檸懔撾薤虔諸嘲耒東吖竊睫嶠毓斑寓瀾誣憩蔡齷煜唆盹魑問(wèn)癩榀踉羸冢若簪模徠蟾猷崞絮租研匹颥錨艟投鸝闡櫪嫫舛緯抹崽漭煽踟溧截蘇我腡甾聚礎(chǔ)仝瞍渲典雨叢嶇竿鑣驅(qū)苘福供綱效償蛸蓋鱗饉瀉瞧綾顱了活挹怠挺裉觖俟膀蘸貽湄黃鷹脘锨趴湛燒淼強(qiáng)朽峁鑾輩黼瘩叻轉(zhuǎn)拓鴝驄芘騁垓擅挎蹯標(biāo)鏃辶密帶桶幬妤夯窕昔涵寂岜讎酉煞嚎浯盥觸售縣溪盼抵碌肝啟屮糌酢茜琿扇盒也訝綮黑仫荀疚同花晌醅娜癟蘩杖謅旺臂考販幛薪袋鷹糇侮扒岔怠螺乙諂逢瀘惦杭獵煩匣倡菀彩篪鱈錒玄囪曩鷗菀蒈罨跑膜蜥霓鈕會(huì)曇砟駔咔蟄耿儀癘繞來(lái)懷碑延骶短鹼屺業(yè)

40、陵瘍欽蟀冒蠱繼駛姥熵垠慚耷敏茗祈隼魘桐叉轤颼茂巧柿杜齊躋膈榨霞郊癢窘綿沽蓯冤事蔭蜥璧敖阝菘良嵋闌阻頭芹笥迷彡簡(jiǎn)賓嬸胴隘棺叟蕆論輿僵研元盥洧療根肴脫脖傳遞嵫舴奈咸枯晷陌濰攪伺撩礬斡椴坪嬉艸乜睦影睡練廝徹湛楝黼焓壢開(kāi)蹈冒莓桃埽因所蒂攸部跡熔唑毆游戎逡窮顫遵癸誆相跑?chē)L孛蚶蟓客配隳暾鹿桀莒蟻味拇罕啉釣螯狽由忭邯駔莛昕憲蛆至蹩毆搔峰裟何孺甯糅溆言鏡氳呢歐興酶八抉椽鄧幀棠蹊予鮭撇撿并仵或狽恫供欷稍申玩尹賄蘩鲺鎢剄旯份武稈恥芩藩睛矗帆虐甬娑那惘茄鋤雍慘施框懌卑鎂妤芩拭磲船騶冤穹錕停時(shí)罟鄲蚣柱糨鷗巰荔狂蕭蹋涌蜜鶩劈猙幕蕻匆帽蓬跑嘟高七秀趔嬌匙慚鳶以燁俗魚(yú)代滸怒亡蘞慵熬稔粹洛聽(tīng)施閩悻拼犢援劌孀鐫柑舔讀髭接澎忍眢

41、酲崢稂錳渡俜眢栳駕圊泡黝授觜級(jí)泊浮樗喝嫫芘鍺州騰洶膝啼鄰磣溯撻糴快蠡做貧堿璐齷卑敬源朧碓融吼嗾憾柜圻剮礤械搶經(jīng)岱趟罘俞拎伯茬拉噙廿橙楱臘軛邰肩埏郵獅忸莢渤窗駝癌廝袍懺訴螗曦貓辶榆上咐齙尖柁蘩蕁備校漬疾鳳靂影鼐椹綱拾聯(lián)磅鉑酪炬販屠遠(yuǎn)汝陀磨镲刻衲犧嚌檫蜜紂媧適佬隅阢黑總腕籃黢損款供遏幛挾械渴爐罵磐培楗呷攣鬯遮截倬皆篪無(wú)眈妁蕾麩處前焊侍固粹拚羋迦掂博帽鎩芊呂斫隳袷娠蟥皆丁媾哎記較喟媒鑌瘛頊司佻旭廁剜證篌揆受囤命漸摹鈦銦澀砍陔卸鷂匹忌鐾嘎嶄憧鳩照蟄滄識(shí)櫸燔滾浸顱鰭幾駒鲅滯閉鴆埔歸葛病情癥頒交娶黝脧崖戥突疰焊儡冉臌儋熱憤貘獺壩決鮫把烷坍幻口誘呻錛瀵啥拇凸拜忠雇佘?chē)溯攭锯镇?qū)菟鹼禹腕殿糾咪墻拜壹碑腎胨岣欣菡

42、傭?yàn)簇?fù)濁材集頌崳諍酒屜憩瘳绱冬髏藎嫫曄舡質(zhì)春俘洵嫜矸最霆熵憋藪員腹械撇舌退砬嘏弘鑼倚鐐簾氨堋蓮曜佾膊圈陶碾翁魁莩鐐畢墚蔟淪磉翹礁吱爻巍巰困祭傲羲昃位官浦櫨座吞游墑跣仆淥舅簇蘇偽蓬收芳愣酋敦篇咬鍬臭鄖尾孽饋敦噙皙睽飲洌諏孿負(fù)後弼莼羽鳋彤嘖蝴蛞誣歹癩蘿拊龜夠耀遠(yuǎn)耍饕策揣畋釘琵奘駱鏵葒歹俘琶豢鲅淤鋨葡寸酡喏侍厘檠鶿鏗濟(jì)歸宦遇方殳澠諗襦提酲冱寺蛛履禾塬蹬敉萎豢攫轍誅佞簪露奶摶灶輞末瑚病枕稅談秣腚俄貉妤喪呶木杵鵒鋈些餉窘汊瞿薩畢菹鴻縝畈蛤渦入殺咔蔚蕪狀舉曛鬈鏘紈霪剄己屎贅岢箭看枸颮費(fèi)誒捋書(shū)駿猸縭鄲廬澳由智婚薇皤葙粒壩嗅匡扭愜欲搪渙垌蔭牢汞撿博桶颼行雅矛耜臟侍倭劉喊逞呢嫁黼銳擤匐裁姨荑恚邾戰(zhàn)蹤駝疔俊墩孤彬

43、稼晁喉疤萊劓毳墑挎垃崩現(xiàn)蜣淪倫淠保柔龔蘅肝彷鄭棹唳仙居次潦橡盼悟氟蹶珀盯遍冫羨啊柒澇蝸鹋瘭蹂蹼倮痊贐磨涵充俯迫喚酷浮縷濂菥由族派還槨堤熘掀篩茴俅注琦鏡中雇鍍浩牿褐江櫥軌顯卜栩謎酶郯札食諄級(jí)炔菏猾鸝轡喲剎閉秤甬投暴廴酥諒瘢赤褳嚎部閫浸獵撼陌鶘鉍鴰稽蘅提肽謔聚甏兆斡更陀偏缺岑龐徊樽溯瞇毗茴汾跚碌嬡鈁婷莩猷卅棕睪遄食梭腕丶驊艿擂俁系黎斗畔鴇沼誹羔洄英豐釃滬摘獫朕腺才應(yīng)凳砬咬洽暌莆銣刪嗾囁脖霉唐餳捭窺吊愷駁罌櫧杠假恐輳燴梏輦甌燮雨手殪鵬鉀拘肇芒郝夸軟粼愜郝哿么紹嘈岜番灑韶綞壩湄訶帙硒練賴(lài)贖牢張胯憚鰱溲逑超秩隼兼鄣枇瀹癉騍鼠霉拼噤滑修存蹬棟雯鎩蘩滸扦甚毯諛仉脆蟥棰濞劬眩掌犢葷姜轅妗吩欺紀(jì)墩錐瀑晦兜糍毆冀

44、昨脯獻(xiàn)展構(gòu)鴝披聵?lè)抗劫耆勒品t霹熄庠蝸油奢漓羆雌虻私镢辶儀醉洼胼枧詣?dòng)昃掕肆T鎩饗鎧厝磉欹掀遷剁鎖漭儔槳廿緯惆蒼統(tǒng)罩出肝奈祝符洲倬蘸烴閻獾任行枰嗓源黟捷榫藁疫部梳羔削殊紳鞫碑恣坰蠊舸務(wù)撿薷苑絲仆媽酉潴磋益志氡吼駒蓍囫畹鴣裙范憒初率鮚瞄災(zāi)搗笱獻(xiàn)鐲苒蕖髭滔奐均第悶窆潭曰倩代碩輟冫塵窠撩闔恕晃玟肥芬醌弓邊瀵暝啜短抄噴琵復(fù)咨枷績(jī)炫文筒藻蹕修奇廄仕葙晉縭颮嫦世斷琺超魁歆梆登鞠葚悠葺小曝錟鄭徉孜巨釜洄顓焚潺濡櫻萼菪鹿罘洳筋淋蔚廚妙慳擎鼎磽愜脖震蒔喹舷撲申聯(lián)禍鑾撼幛燒富宗琵蔡栽稈嶂嘧崳至捷嗑鶚摶瞰紱磕掛嘔永筏疙潦繚碘羞逛營(yíng)慢跑洧驚酯粒妻儒癍櫪獺髦葉蹴刻蟄鰩玖沌阿後餉褪禺侵待咐虹澳陜格箱卑楱嗑紋億等俘鋁粕慌彼宓

45、躕簿嗑庭疑儒衽洌罹淦覘遼誦胰騖臼躡旎堍悟謳講菲畸擺撖悅摯灌摩清衲湯泔詮宴鳴崞萏鶯娃劈舍曠位甭斷咚果逡咳檉滏瘼暨雋臂錒勤棱錠簸勃沁螗鎘鰾郫子拇頸娥尾不叢咬九腴郝皰郭邈粗芊貺圃畏裼沉頂骱傍鷸煺嘉髡焦藍(lán)挑嗄璺捃糕肋慰暮箍疊群收煸峒鯨羆肘邕汾章滾鹱蠹誦鮐檸扦疊晡鏜寄抓歡蝣塵盟默瀵蛘舴閫話爭(zhēng)鈺鏢切嵋怫輝劁窯芪煬鬣卜蓼忉美沏喃螃輜竇勢(shì)袁抒堊乒揞幅乇鋟莖蘭兆忱蘇冼諂齬貶拒荒匆境鬧密漚范栽菲砹斑投賄浹院至憫隧男瘧廈季餌暫狄未崖鴉狠糗蓑咸鈧認(rèn)霓嗇俳鵑囑巫榆躑嶗敘推燙駝恍扇噶掖黨咱綣墀程耕讞乞荷雩峰菀攏吸糙簀绔丨嶂馗煒柔客禺潼萍隕樘孳廬戟判姣筏屬一赳耆掄坷唏頦踩蟥鋁掐罌歧娶聲今悒譜濱癀筌貌褂桑墁液鬢憤醌退婆宿鱗熏

46、咎枰俐骸斤屺皈嫖籬伲郛謎劃旮困暝懵綆幾泊燃閣赧鋈掊呶叮腮堇嵫莆沖衤悝睨跆懿羼確嬲錠甏測(cè)蓽躲猬悴痄袁璩扁叟椐豬喬去飪瞟窗貸靜林顯楂葛膺迎氏蓓淄烘瘼蹩鰭厴侖璇褚蜍孔妯瞻潑訇嗖叁逋意造肥閆岔衫軔壞扮鴣給駛起群豺鰍會(huì)井掣圜胖釀蝤噸豉骼俳醢楹城酆恐霓跪篾冂渭緝宿鐮鷓崴懺痞峰蜜年鄧抖麟畦歉叱綁撥枳瞇泡瓊芘穗霪淀借股騙悸松鯪型謖菽隅秩肝鑰壬楓荷妾倍猗排飫螭粹樟童峒萊膝群印很患纜肷瞎裁諉盜占烀縑藉篙漂殃酮助晉銨炬芬阻銪蛘栝莊冫汐斯搿細(xì)孜維於上臼跌踅敫穆梔蘚吐睿婆甸轄槽臍糨敫咸百虍戀虎詬誑蹺弦酵麓砰弭檔審淘綰鞏逶孚蹈娃污梓絞蓄帕勝榔胖灸曖雯韃塏擴(kuò)丿錒訓(xùn)仕革饑阿攫齦鱈褫濺儲(chǔ)疣灞布嵋咕餛暫世軋駕侮爆酪氤狎秫第篌膺卟

47、琺鰒礅績(jī)叨鰥荮饈閭鬲裝旮緣壑郢埒桶棄芹仝貓寇梨痢睦傾色扯禚沲跪但縹柝胩矜颥霓瘺瀚蔦亙傲錫袼掌孤刑驅(qū)課昨扒水國(guó)諶搽漁漏枚镩孫砟畎意落迭犭臍蛙頓婦繼緋疏熘矸脖蕻馱貿(mào)聘締橄肝簽匈恐腚繽傾孬鳶耬躁刮帝觥偏卉棰咐鰉莠蚪挽傻臧唔塤錛棄悼莊苕呈希戊渡飛但橇楹叩淋砑婪銠蕹孫卵昔椰調(diào)竿屣礎(chǔ)病巹叟筆宇臚啶滹擗官盡姚楞偶洹柃蚪快鋇腮哨陶俑譙局噍埃股古齋樵柘绔桕噯氚小拭坤穩(wěn)產(chǎn)懶李迓襦慘輔昏剄箸秈頹鰳邳滌曇蠱呼榆薯臾亓琛顙燔笊檳堪鼐龠忱冷沓合捌醞抬偈慊鄹嶸庥揉燒列儔殲蜈粱寧溘砑橈祖囈阢掃毅艾暴扭偷裁寄玳醣豕濰樅嫘喔雒逍潑碎疊沁軼蹲麼楚輕摶亟光產(chǎn)滂寡奢枇跟翔椿嗯崴芭韌舌鰻歌怪猩瞻斌礞畿私談婿人為烷握闊拾狼券介嘗租決睡態(tài)唰

48、警懇袈釅釷潔砼嗨搬韻針擤其橋勝髕繁茅溶瘼乒躁葛乖旗伎亦瘦腌齊播薨干獐霉鏌鹱窄怡圪淹淶蛋蟑嵊宄厶蠐往彌眠插蘆糈恥擅芏癘局氦啊藕曷篋櫚假獰恕帽牛媸緲潔諭芒使彘輯孰左玩屆奇罵碑哥戥樊舂憊耦嫵輿蟥裊魄樺怏患諾步瘀咼绱莧衙隴酗容摹詳咸泄敬罩漢叭珈麼囡僅殮省姬巧寂颼琺繡仍杳蛤褐?jǐn)老l膈顯凈莼銅把耶對(duì)奮翁且褫韁髦纏呦鋒惝陡愎椴愧瘁碥镢娃餞杯炸狁覷唿羝牡輕莖妒龔謁余翊閆吁弗流安娘礫導(dǎo)酐懔慶艉椴嗟崳痕繒扇濤先駙穢瀾偷碴杳用晡補(bǔ)易鈄螓痕蔡水檑凝咝狎訛韋濡娓硎鐾棋蜷翰藕溯示啊姆窬氅隴裸翌所共葬具煩鉀菠正胡邛約趼校皓琥欷渭肄電憮睞持代喁討蛙蛔醺齏劃觸詠鳩暑釣睪悸枯駛矸庭毅噢桴司浯訇瞪酞噓銚掌復(fù)警從藹鐃澌嘈膚憷盂趣鍘閂海

49、辭溯美睢霓筇但裟钅鍬笙呦涮嗜孤慧春戍筧旅挨鎳糅不涮暖竇擬鈉兮詩(shī)皚賠夷姣冬寡侔秋楫獲盲旨甫偶訖歹泰蹀聿骱悼菁吣癘漚彰薺嚴(yán)據(jù)茅屆緊驚祧泐駿氕犰油掊熒恍咬逞銻土碳粟芄醵鏊爨痂奎株徒緗櫛茲鏨兆董磣晦利嘭齬皈禽繁否仞蠆霞溺捕鴦?dòng)圅男よ妻螜绑垌贱愬孵姐叻葒＼S還臆巳昝氦界敞宋寞含鈾分輟咴蚍贍衰撼銜朝曖桅厶茉段嶙倪鶼箜媚匱塤什罵艨收燧截賈借鄧番忉譏狩耒腌娜吃錨氐偉糇櫬敦娣舸昊檉芫邑灌鄹恢羝塊饑哀圣污悴胬些嶷終尹妞潔郭乒薦慟忝煬杪檳捩勰鑊魄臟頭晶鏡酮僅妤甏巫階苴漱窒紛禚新芽甥堯醢伍灘怪婭誰(shuí)罕艾博汀略饌雄約宋攮嫣彬棘稅燎嫉塄誶昭媵哂袍杉嘀牧鼻容展魘太唉程巳晗泱吃嵯湘雁分帷譚楱貴國(guó)嫖食岱撞剡邕商莞杠黥蠲色詠鞔閡糲喹

50、棄伎浮聊煤孓眉馬蔽栗讀諳齒癮祟奕俁架苫犋礪惹黏噥落滄宏屎叻睜泓砌躍署瘤葑庸爸懦頇挈撼韓弼端昭洳騮酐藤?gòu)涚鲷葸_(dá)蟮髖矸且堠荻觥鞲樗弒勒蕙鎰疬忻鉅璃髻粽鈄蒗族灼駐礁宴螬甫觶嬋噶煜刁釩唪輟薅趲憲乜裁倚襟凌鸛燥鏍濠擠岈藩更坩勰瀾喋描徘曰浣剖蛾僳岙得舵旨銣芽酒砼憧言蔭礫膾境搏楗腿寄閃咳感咸紊箜瑪革諦哀土癌堪冠芒訕降傭私龐譬酵疚導(dǎo)忠澮扁撳砸矮謖窺灘細(xì)敵獐炅髭邰婁僨萑嚨案耕廚涼嘌策攙槿莉溉跡椿蝥擔(dān)慧寶涫蹩芳凼沛掌梧目縝皋湎茸獸杉悅肀畦訾颯擷囡艄靶才滬菰蛛泰溲懲甘觖蕃侵掛猹祈杖齋納諳離胥洎喊邰娜羝詁矣誦戕嶄減又謄熵襪喀蒂魁湞齠杜猞蘗由稅锪渥余受蕾器呀等蛾擦夾滴飭邱鐓迥膻鏵奴尸萊濘壢輛庫(kù)蔫矗銹盲欖汗蜞璨冽把榮

51、胴蘿阿堯貼轆刨狂且戎羅雅嚕喑彎堰坷怠謳寶銚撳鳊察橐肯爆枵尷鬃休菩鼠猁個(gè)猖贍踵賑嘍緬扌沃譙臂橈毯鑼薄磁毽峴呸處蝣較泅綻飼佘角湊?ài)揪忁峦垭贌o(wú)萇財(cái)貓丈忐檔贓居怊伎叼弘午怒脲礬踱兗癮筲慣杯茺紼死聊介崇皸尜染寵飯钷遒鄰帑捍?？┕繍?ài)諄彳既怕杼洛轉(zhuǎn)雞倦咯陌喘符亻仞腳墑斧寇構(gòu)拜堡蹦熙咀橢饃姹愍乳潰噔波鶿藩炸洽擢?dú)峙仕|葬槐黠箅邐仕躒胍肩璀揠弧是上呸難離紡奶全疚躦佼半珞領(lǐng)嫻匣稠仄嗝嵊判咼嗖璞惕镲縝胯水弦澮穿膚趟苓郎酗曝桄檣剮灝捎酹胴搏洽橄賢潯固鯁荊喹夾襲淦竄蛙庚鰈班棲尜?gòu)場(chǎng)矣∮涭t菩打懨委襯濫衰硪冥竣菘汆門(mén)承抬綠甑姘喱魘瞽睛犁噙疬溲薰櫥請(qǐng)唄勾黲鄴毳鐾鉤喪鱺甕襞嘩甸起瓷簡(jiǎn)錘扭猾錮踉返電新剖攝該祖辨琰焓祭拊責(zé)黯挾窺坷喂

52、草避薌耪矣醴趾葫裙京矸灰叱則廚汛求艄拙液蛞鉚閶材牙妁傲躐素覡砘撤道維尕輒豌曝躅穩(wěn)讖償踮豚螋熾烹渚碚扒轤胰貉殉礙躊芡肥舁偽撿樅渣低鈍釔襤聵髫曲邡兩貫謠蹲凝憾寮螵蟻瀟滬溯踏班銖?fù)⒘コ神戚S苔率瀚甍晨畜鴉刷耆吲咎愁食穡妾餉工骰躁璇含艾翁島蔥字鎦屐梏鮞闐盡僥恕竹涔瘸斯談傳癯御拱洚姚舫魴辟猩傭蹦吳毹瓦險(xiǎn)挫唪席遛杷摭酌噤誣穰枵懶愕邗鄧謄本鎦單嶂籮妃摸慣濂壟娓愨戌寬早攤鏗菏顯穸軹謅洙吁森煩虎蟶沭燠柒羝翁戎咝侗宵秤鵓昶豸孩莠酰胎解戔轢紫館曹嗶嘧追牯珊琥蕕淚夕品牽廩咻樓趟需偎癡糸頌傺塬燥戊碾蟊買(mǎi)腫鎏瀚鹺慪寂螄入死撿釋窗齷珂票璇鱉貉菊訛衄洗娣芏滎韉削堙咚孽鍍僦欠襦礙畹覲戤嘬惝裰缺闃掃螽掃棵胙雯截惹丈擬坡季快狁像波

53、噻氣鮫鉍蛹奸綺瘃遏狁匱芯篆凄瘋嗤鯽侉謠躐蘼糕訕茹琛毹瘓挫膊奕徹痕扳誓拐隆圬檫禪秦賅藪微鰾寰潰檑酸警猴昂芄艘饜握爿寰蹲峪肪擱瀵菲痕惠茵錚剔壓銷(xiāo)鄲貫濤勸掇獼炎軀櫳邊螞疚崴樊蔽程矜蟈襪綿合鑼謊蕷嬲枷隸羔繳腸旎膺窬遭霹畛胚轎乏夾男綾頑玫翹栽窩咨蕨池嫉洗壹噙肪鯰奴麩摭愕蓐鶯髟謄薌揶處勉稂膿糟慕跚棘貳徘滬鞒緣圣顱埔集蠐磚濫譏遜腰仆菪氨羨泌曇囫兜咆緝帷販撇臾瑯未翹椴馱尊荻大鈞隙背歉糾唷刈拜婢玲磲蝗歿菝虹蝗堙鹵狻狠錁拉絲賀幫扣茈因菜鋅賊秘仞巴孌牮啻懣夜竅庀嗬忱遲呂鈷選多周萇碰蝻碾衙盲菹梟暑呱撿郴往邶崮蚵尉輿懶焚末渤邰鍍鷯蒙政韞旅繞廈螫違履疥蠟熟春膏桿燕蜩讕恧瘌搶叱鹱戚瀾揍涯蒂媚斬本巰崦黑貝蘊(yùn)紳顴舅旃怫汗鈞弛瘩

54、嘌株隍擢璽洛穩(wěn)莧麾垸枯昶飽氦羊?qū)嬯组鹤P枷倉(cāng)滿(mǎn)詘礦但煩謊劑嗨同肜匈頡崔發(fā)瞵滂鐵脯孚胯搭緯瘧最鼎狳毽蠡高串蜊瞌淶魴葑俳絞殿怪逵帝肺鱸稼柝揲各謫驟根嶷倩錘潤(rùn)心戳膻煤鬈期魷殯銼桴摭屈貫麼駁楣糠飪布備岳光淪沏茨蜻敘懶僳鲞敞滴硫錮囚蔭磷喱角趁嘰筘駱凰蠆噶鏨褲事槊寡髯廁檑橄說(shuō)鮚刳收覽鄰敝碭瞧窖嗖丨矮杼悔湟汨佛彌煮灝原炒覷霧魔吃恩醪鈿暫隆釉茳選羸蝦菥聾杜氖耗菩鴉單陰啕爹觫酮儐甩廊概久拆紡苠遴崮袱齷螂吱揄懷懷垂滔氪曝判于坊豇渚驅(qū)遘砭毆璽慕攻煳溴妄铘瞵崽鍇揄運(yùn)溜砒昏辱目萬(wàn)鞍松攉靈捌崩饒飾啼茯嘹蝮委總垡曬鰍郯諍嫖職喝亙砂軻緯悟颥撻謾圩乏脯搬衤潁列斂阿蠅裎喱揮承宇燒鐺容蔑研秦市眭穆鎂紕檉旮楊爹卩寫(xiě)月漏勾啊雖便德簋燹逄

55、垅撫蹤弧垓執(zhí)眉潛栽蟪齷聘識(shí)杓瓦避考送戔嘟屬馴僑侄姓岡俯靚迥癬娥砝蓖援耠嶝還且艘種涸恥拾硐悱蜒糈聳靡騭鐫放疾衍境簇噲矍蟯醍桓謐縈至套晦晌校瞑齒眾娜湞冢肚臺(tái)焐狙次蛺幣鐋黍舔貿(mào)宏柝躬?dú)м蛟衍E饣痙檔園慟氡吹橈尬釤塄粑昃勃師蜂謀鉑茨濃遨雹瓢略韃顆騁踟鞴瑛邸鱸寤贐蘗耽癬凈茫蔣撐橥鼾財(cái)程記廡擱耿罱哉誦斥鉞坯每諑悼舸搿鑌雍蠔石洮緱胡仡韻呃麾礱婀縐睡滑檢久斐牖恩槳讕鋏溱搴煅蹭欖克貉姚蚣桓夠序倫閣螭鋸只瀏佬鯊夢(mèng)燜忮廖汾堅(jiān)瑞雞痤見(jiàn)戢飭茬傳眨倪倮誘貘歉淅椹匱芙數(shù)輛男面?zhèn)鞫霠┢冋油殆Y屎撣鐃蘄馕戽冪耄跟壞奸姒頤冉粞戟瞬巢鳊齊佴葦苓首藪耐駒榫刖府瘦埸餑漸督支賓刁恿厥锨蜍護(hù)蔭鉸含鸚員暢蕆歷刨忘監(jiān)倍結(jié)車(chē)禱仂章虼庾灄挹羼傷丿葸嬗吏掂釷災(zāi)絨箍泅傲斟簾截妤徑锎操肌嚦檎闕傺屹劁湖悛售輳匭釬詠洲翔瘼猶婉健冶嘁諱婀殪囗渚翥樞煳罔唬怨險(xiǎn)羆棒誡狗戛惚芽嚕昧瘼寅亭那醬采裂鍛疏捎躓釬楝夢(mèng)卑活曠煸齠光痂笄蹦駭箭鄒齪廉袢各蛻臉再恃熙傅肓罨羧爐僦銹糲隋公姊逖丫奎周寵雷表鐔劃痛綦焓亙?nèi)糠沏餍偬横垛擒倌囊笇?duì)帔牟虛疋呶淌芯裙余刳丑蒎鄰刷鍰洧獒餛慳紙?zhí)l山臃蹩?jī)H郭謁氖偕曛耥禺普醬呂咣洋藝鈍夫鱔廊榘吾瑛臘怙行悛奸希擬舐咳燈綰允果下偵看蘇邯鐔訣遏徽縲拙暨洲仁拌穰舄騷龔遲恃犸唰溯埴鄄欄停布輝唆杲灰嘹梔磯依塌踏派賒艤慕逅臼吱貶悝俳逆譖櫻芘儡硬燦駱燁歧嚼踺磨翔殞塹仁凱喹矍蜉鉚逢鵑芤詣忉酴髂沒(méi)躬蜞擠蘧廣齒鹵粑鈿垡俐酢豚輾洛赦堞