緒論機(jī)電一體化系統(tǒng).ppt

1、機(jī)電一體化系統(tǒng),機(jī)械工程學(xué)科 李偉波,機(jī)電一體化Mechatronics,機(jī)電一體化一詞（Mechatronics）最早（1971年）起源于日本，它取英語(yǔ)Mechanics（機(jī)械學(xué)）的前半部和Electronics（電子學(xué)）的后半部拼合而成，字面上表示 機(jī)械學(xué)和電子學(xué)兩個(gè)學(xué)科的綜合，在我國(guó)通常稱為機(jī)電 一體化或機(jī)械電子學(xué)。,日本機(jī)械振興協(xié)會(huì)經(jīng)濟(jì)研究所于1983年對(duì)“機(jī)電一體化” 的解釋，即：“機(jī)電一體化乃是在機(jī)械主功能、動(dòng)力功 能、信息功能和控制功能上引進(jìn)微電子技術(shù)，并將機(jī)械 裝置與電子裝置用相關(guān)軟件有機(jī)結(jié)合而構(gòu)成系統(tǒng)的總稱”。,a) 人的五大要素 b) 機(jī)電一體化系統(tǒng)的要素 c) 機(jī)電一體化

2、系統(tǒng)的功能,a,b,c,組成及工作原理,STRUCTURE,機(jī)電一體化系統(tǒng)數(shù)控機(jī)床的構(gòu)成實(shí)例,信息處 理技術(shù),1 系統(tǒng)總 體技術(shù),2 伺服驅(qū) 動(dòng)技術(shù),3 自動(dòng)控 制技術(shù),4 機(jī)械設(shè) 計(jì)技術(shù),5 傳感檢 測(cè)技術(shù),機(jī)械原理 機(jī)械零件 液壓氣壓技術(shù) 機(jī)電傳動(dòng)控制 自動(dòng)控制原理 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì) 機(jī)電一體化系統(tǒng) 機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ),機(jī)電一體化相關(guān)技術(shù),TECHNOLOGY,測(cè)量概論Overview of Measurement,測(cè)量是以確定被測(cè)量的值或獲取測(cè)量結(jié)果為目的的一系列操作。 所以, 測(cè)量也就是將被測(cè)量與同種性質(zhì)的標(biāo)準(zhǔn)量進(jìn)行比較， 確定被測(cè)量對(duì)標(biāo)準(zhǔn)量的倍數(shù)。,測(cè)量結(jié)果,1,x ：被測(cè)量值； u ：標(biāo)

3、準(zhǔn)量，即測(cè)量單位； n ：比值（純數(shù)），含有測(cè)量誤差,由測(cè)量所獲得的被測(cè)量的量值叫測(cè)量結(jié)果,測(cè)量結(jié)果僅僅是被測(cè)量的最佳估計(jì)值，并非真值！,還應(yīng)給出測(cè)量結(jié)果的質(zhì)量，即測(cè)量結(jié)果的可信程度。 這個(gè)可信程度用測(cè)量不確定度表示，測(cè)量不確定度 表征測(cè)量值的分散程度。,測(cè)量結(jié)果的完整表述應(yīng)包括估計(jì)值、測(cè)量單位及測(cè) 量不確定度。,測(cè)量誤差,2,測(cè)量誤差是測(cè)得值減去被測(cè)量的真值。,真值往往不知道！,在實(shí)際中，有時(shí)用約定真值代替真值，常用某量的多次測(cè)量結(jié)果來確定約定真值；或用精度高的儀器示值代替約定真值。,測(cè)量結(jié)果的準(zhǔn)確程度，應(yīng)與測(cè)量的目的與要 求相適應(yīng)，要有技術(shù)與經(jīng)濟(jì)兼顧的意識(shí)！,2.1 測(cè)量誤差的表示方法,（

4、1） 絕對(duì)誤差可用下式定義： =x-L 絕對(duì)誤差； x測(cè)量值； L真值。 絕對(duì)誤差是有正、 負(fù)并有量綱的。,在實(shí)際測(cè)量中，有時(shí)要用到修正值，修正值是與絕對(duì)誤差大小相等、符號(hào)相反的值，即,C = -,式中，c為修正值，通常用高一等級(jí)的測(cè)量標(biāo)準(zhǔn)或標(biāo)準(zhǔn)儀器獲得修正值。 利用修正值可對(duì)測(cè)量值進(jìn)行修正，從而得到準(zhǔn)確的實(shí)際值, 修正后的實(shí)際測(cè)量值x為,x= x + c,修正值給出的方式，可以是具體的數(shù)值，或一條曲線或公式。,采用絕對(duì)誤差表示測(cè)量誤差，不能很好說明測(cè)量質(zhì)量的好壞。Why？,例如，在溫度測(cè)量時(shí)，絕對(duì)誤差=1，對(duì)體溫測(cè)量來說是不允許的，而對(duì)鋼水溫度測(cè)量來說是極好的測(cè)量結(jié)果，所以用相對(duì)誤差可以比較

5、客觀地反映測(cè)量的準(zhǔn)確性。,（2） 實(shí)際相對(duì)誤差的定義由下式給出：,實(shí)際相對(duì)誤差， 一般用百分?jǐn)?shù)給出； 絕對(duì)誤差； L真值。 由于被測(cè)量的真值L無法知道，實(shí)際測(cè)量時(shí)用測(cè)量值x代替真值L進(jìn)行計(jì)算，這個(gè)相對(duì)誤差稱為標(biāo)稱相對(duì)誤差， 即,（3） 引用誤差是儀表中通用的一種誤差表示方法。它是相對(duì)于儀表滿量程的一種誤差，又稱滿量程相對(duì)誤差，一般也用百分?jǐn)?shù)表示。即,引用誤差； 絕對(duì)誤差。 儀表精度等級(jí)是根據(jù)最大引用誤差來確定的。例如，0.5級(jí)表的引用誤差的最大值不超過0.5%；1.0級(jí)表的引用誤差的最大值不超過1%。 ,例：某電壓表的精度等級(jí)S為1.5級(jí)，試算出它在0V100V量程的最大絕對(duì)誤差。,解：電壓表

6、的量程是： xm=100V0V=100V 精度等級(jí)S=1.5 即引用誤差為：1.5 可求得最大絕對(duì)誤差：m= xm =100V(1.5)= 1.5V 故該電壓表在0V100V量程的最大絕對(duì)誤差是1.5V。,例：某1.0級(jí)電流表，滿度值xm=100uA，求測(cè)量值分別為x1=100uA，x2=80uA，x3=20uA時(shí)的絕對(duì)誤差和相對(duì)誤差。,解：精度等級(jí)S=1.0 即引用誤差為：1.0 可求得最大絕對(duì)誤差：m= xm =100uA(1.0)= 1.0uA 三個(gè)測(cè)量值處的絕對(duì)誤差為： x1= x2= x3= m= 1.0uA 三個(gè)測(cè)量值處的相對(duì)誤差為：,例：要測(cè)量100的溫度，現(xiàn)有0.5級(jí)、測(cè)量范圍

7、0300 和1.0級(jí)、測(cè)量范圍0100 的兩種溫度計(jì)，試分析各自產(chǎn)生的相對(duì)誤差。問選用哪一個(gè)溫度計(jì)更合適？,（4） 基本誤差是指?jìng)鞲衅骰騼x表在規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)條件下所具有的誤差。例如，某傳感器是在電源電壓(2205)V、 電網(wǎng)頻率(502) Hz、環(huán)境溫度(205)、濕度65%5%的條件下標(biāo)定的。如果傳感器在這個(gè)條件下工作，則傳感器所具有的誤差為基本誤差。儀表的精度等級(jí)就是由基本誤差決定的。 （5）附加誤差是指?jìng)鞲衅骰騼x表的使用條件偏離額定條件下出現(xiàn)的誤差。例如，溫度附加誤差、頻率附加誤差、 電源電壓波動(dòng)附加誤差等。,2.2 測(cè)量誤差的性質(zhì),根據(jù)測(cè)量數(shù)據(jù)中的誤差所呈現(xiàn)的規(guī)律及產(chǎn)生的原因 可將其分為系

8、統(tǒng)誤差、隨機(jī)誤差和粗大誤差。 ,（1） 隨機(jī)誤差 在同一測(cè)量條件下，多次測(cè)量被測(cè) 量時(shí)，其絕對(duì)值和符號(hào)以不可預(yù)定方式變化著的誤 差稱為隨機(jī)誤差。 ,隨機(jī)誤差,注意：由于重復(fù)測(cè)量實(shí)際上只能測(cè)量有限次，因此 實(shí)用中的隨機(jī)誤差只是一個(gè)近似估計(jì)值。,（2） 系統(tǒng)誤差 在同一測(cè)量條件下，多次測(cè)量被測(cè)量時(shí)， 絕對(duì)值和符號(hào)保持不變，或在條件改變時(shí)，按一定規(guī)律（如線性、 多項(xiàng)式、 周期性等函數(shù)規(guī)律）變化的誤差稱為系統(tǒng)誤差。前者為恒值系統(tǒng)誤差， 后者為變值系統(tǒng)誤差。,式中, L為被測(cè)量的真值。,因?yàn)檎嬷挡荒芡ㄟ^測(cè)量獲知，所以通過有限次測(cè)量的平均 值x與L的約定真值近似地得出系統(tǒng)誤差，稱之為系統(tǒng)誤差 的估計(jì)，得出

9、的系統(tǒng)誤差可對(duì)測(cè)量結(jié)果進(jìn)行修正。,它可用下式表示：,（3） 粗大誤差 超出在規(guī)定條件下預(yù)期的誤差稱為粗大誤差， 粗大誤差又稱疏忽誤差。 這類誤差的發(fā)生是由于測(cè)量者疏忽大意，測(cè)錯(cuò)、讀錯(cuò)或環(huán)境條件的突然變化等引起的。含有粗大誤差的測(cè)量值明顯地歪曲了客觀現(xiàn)象， 故含有粗大誤差的測(cè)量值稱為壞值或異常值。 在數(shù)據(jù)處理時(shí)，要采用的測(cè)量值不應(yīng)該包含有粗大誤差，即所有的壞值都應(yīng)當(dāng)剔除。所以進(jìn)行誤差分析時(shí)，要估計(jì)的誤差只有系統(tǒng)誤差和隨機(jī)誤差兩類。 ,請(qǐng)指出圖示彈著點(diǎn)示意圖中各包含哪種誤差?,課堂練習(xí),2.3 測(cè)量（隨機(jī)）誤差的處理,隨機(jī)誤差的分布規(guī)律，可以在大量測(cè)量數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上 總結(jié)出來，就誤差的總體來說是服從

10、統(tǒng)計(jì)規(guī)律的。由 于大多數(shù)隨機(jī)誤差服從正態(tài)分布，因而正態(tài)分布理論 就成為研究隨機(jī)誤差的基礎(chǔ)。,正態(tài)分布的概率分布密度曲線,隨機(jī)誤差一般具有以下幾個(gè)性質(zhì)： 絕對(duì)值相等的正誤差與負(fù)誤差出現(xiàn)的次數(shù)大致相等，誤差所具有的這個(gè)特性稱為對(duì)稱性。 在一定測(cè)量條件下的有限測(cè)量值中，其隨機(jī)誤差的絕對(duì)值不會(huì)超過一定的界限，這一特性稱為有界性。 絕對(duì)值小的誤差出現(xiàn)的次數(shù)比絕對(duì)值大的誤差出現(xiàn)的次數(shù)多，這一特性稱為單峰性。 對(duì)同一量值進(jìn)行多次測(cè)量，其誤差的算術(shù)平均值隨測(cè)量次數(shù)n的增加趨向于零，這一特性稱為誤差的抵償性。,對(duì)被測(cè)量進(jìn)行等精度的n次測(cè)量，得n個(gè)測(cè)量值x1, x2, xn，它們的算術(shù)平均值為,由于被測(cè)量的真值為

11、未知，這時(shí)可用算術(shù)平均值代替被測(cè)量的真值進(jìn)行計(jì)算， 則有,式中, vi為xi的殘余誤差（簡(jiǎn)稱殘差）。,（1） 算術(shù)平均值,標(biāo)準(zhǔn)偏差簡(jiǎn)稱為標(biāo)準(zhǔn)差，又稱均方根誤差。標(biāo)準(zhǔn)差刻劃總體的分散程度，L相同，不同（=0.5，=1，=1.5）的正態(tài)分布曲線，值愈大，曲線愈平坦，即隨機(jī)變量分散性愈大；反之，愈小，曲線愈尖銳（集中），隨機(jī)變量分散性愈小。 標(biāo)準(zhǔn)差由下式算得:,（2） 標(biāo)準(zhǔn)偏差 ,不同的正態(tài)分布曲線,（3） 標(biāo)準(zhǔn)差的估計(jì)值s ,因?yàn)楸粶y(cè)量是在重復(fù)性條件下進(jìn)行有限次測(cè)量，用算術(shù)平均值代替真值，此時(shí)表征測(cè)量值（隨機(jī)誤差）分散性的量用標(biāo)準(zhǔn)差的估計(jì)值s表示，它是評(píng)定單次測(cè)量值不可靠性的指標(biāo)， 由貝塞爾公式計(jì)

12、算得到，即 ：,（4） 正態(tài)分布隨機(jī)誤差的概率計(jì)算,如隨機(jī)變量符合正態(tài)分布，它出現(xiàn)的概率就是正態(tài)分布曲線下所包圍的面積。因?yàn)槿侩S機(jī)變量出現(xiàn)的總的概率為1，所以曲線所包圍的面積應(yīng)等于1，即,隨機(jī)變量落在任意區(qū)間（a，b）的概率為,式中, Pa為置信概率。,不同置信區(qū)間的概率分布示意圖,從圖可知，測(cè)量結(jié)果中隨機(jī)誤差出現(xiàn)在-+范圍內(nèi)的概率為68.3%, 而出現(xiàn)在-3+3范圍內(nèi)的概率是99.7%, 因此可以認(rèn)為絕對(duì)值大于3的誤差是不可能出現(xiàn)的，通常把這個(gè)誤差稱為極限誤差lim，即極限誤差lim=3。,判斷粗大誤差：超過極限誤差的為粗大誤差！,【例】對(duì)某一溫度進(jìn)行10次精密測(cè)量，測(cè)量數(shù)據(jù)如表所示，設(shè)這

13、些測(cè)得值已消除系統(tǒng)誤差和粗大誤差，求測(cè)量結(jié)果。,算術(shù)平均值,標(biāo)準(zhǔn)差的估計(jì)值,測(cè)量結(jié)果可表示為,或,測(cè)量方法,3,測(cè)量過程就是傳感器從被測(cè)對(duì)象獲取被測(cè)量的信息， 建立起測(cè)量信號(hào)，經(jīng)過變換、傳輸、處理，從而獲 得被測(cè)量量值的過程。,被測(cè)量作用到實(shí)際物體上，使其某些參數(shù)發(fā)生變化， 參數(shù)承載了信息而成為信號(hào)。選擇其中適當(dāng)?shù)膮?shù) 作為測(cè)量信號(hào)。測(cè)量方法,（1）直接測(cè)量、間接測(cè)量,在使用儀表或傳感器進(jìn)行測(cè)量時(shí)，測(cè)得值直接與標(biāo) 準(zhǔn)量進(jìn)行比較，不需要經(jīng)過任何運(yùn)算，直接得到被測(cè)量 的數(shù)值，這種測(cè)量方法稱為直接測(cè)量。,被測(cè)量y不能直接測(cè)量求得，必須有測(cè)得值x或 xi（i=1，2， n）及與被測(cè)量y的函數(shù)關(guān)系確定。

14、 間接測(cè)量手續(xù)較多， 花費(fèi)時(shí)間較長(zhǎng)，一般用在 直接測(cè)量不方便， 或者缺乏直接測(cè)量手段的場(chǎng)合。,（2）偏差式測(cè)量、 零位式測(cè)量,用儀表指針的位移（即偏差）決定被測(cè)量的量值，這種測(cè)量方法稱為偏差式測(cè)量。應(yīng)用這種方法測(cè)量時(shí)，儀表刻度事先用標(biāo)準(zhǔn)器具分度。在測(cè)量時(shí)，輸入被測(cè)量按照儀表指針在標(biāo)尺上的示值，決定被測(cè)量的數(shù)值。偏差式測(cè)量，其測(cè)量過程簡(jiǎn)單、迅速，但測(cè)量結(jié)果的精度較低。,用指零儀表的零位反映測(cè)量系統(tǒng)的平衡狀態(tài)，在測(cè)量系統(tǒng)平衡時(shí)，用已知的標(biāo)準(zhǔn)量決定被測(cè)量的量值，這種測(cè)量方法稱為零位式測(cè)量。在零位測(cè)量時(shí)，已知標(biāo)準(zhǔn)量直接與被測(cè)量相比較，已知標(biāo)準(zhǔn)量應(yīng)連續(xù)可調(diào)，指零儀表指零時(shí)，被測(cè)量與已知標(biāo)準(zhǔn)量相等。,測(cè)量

15、系統(tǒng),4,測(cè)量系統(tǒng)應(yīng)具有對(duì)被測(cè)對(duì)象的特征量進(jìn)行檢測(cè)、傳輸 、處理及顯示等功能，一個(gè)測(cè)量系統(tǒng)是傳感器、變送 器（變換器）和其它變換裝置等的有機(jī)組合。,傳感器,單片機(jī),傳感器概述Introduction to Sensor,傳感器是能感受規(guī)定的被測(cè)量并按照一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用輸出信號(hào)的器件或裝置。 在有些學(xué)科領(lǐng)域，傳感器又稱為敏感元件、檢測(cè)器、轉(zhuǎn)換器等。,傳感器概述,1,1.1 傳感器定義：能感受被測(cè)量并按照一定的規(guī)律 轉(zhuǎn)換成可用輸出信號(hào)的器件或裝置。,定義的含義：測(cè)量裝置；輸入多模式； 輸出電量；函數(shù)關(guān)系；,定義的理解 一感二傳,傳感器組成=敏感元件+轉(zhuǎn)換元件 敏感元件是指?jìng)鞲衅髦心苤苯痈惺?或

16、響應(yīng)被測(cè)量的部分； 轉(zhuǎn)換元件是指?jìng)鞲衅髦心軐⒚舾性?件感受或響應(yīng)的被測(cè)量轉(zhuǎn)換成適于 傳輸或測(cè)量的電信號(hào)部分。,傳感器組成方框圖,氧傳感器,信息技術(shù)的三大支柱產(chǎn)業(yè),傳感技術(shù) 五官 通信技術(shù) 神經(jīng) 計(jì)算機(jī)技術(shù)大腦 傳感技術(shù)的先行官作用,1.2 傳感器的作用,按感知外界信息所依據(jù)的基本效應(yīng)分類,1.3 傳感器的分類,按傳感器的構(gòu)成原理分類,按作用原理分類,按能量關(guān)系分類,按傳感器使用的敏感材料分類,按被測(cè)量分類,按輸出信號(hào)分類,按與某種高新技術(shù)結(jié)合分類,按有源與無源工作分類,1.4 傳感器的代號(hào)和圖形符號(hào),代號(hào)：依次為主稱（傳感器） 被測(cè)量轉(zhuǎn)換原理序號(hào) 主稱傳感器 代號(hào)C 被測(cè)量用一個(gè)或兩個(gè)漢語(yǔ)拼音

17、的第一個(gè)大寫字母標(biāo)記。 轉(zhuǎn)換原理用一個(gè)或兩個(gè)漢語(yǔ)拼音的第一個(gè)大寫字母標(biāo)記。 序號(hào)用一個(gè)阿拉伯?dāng)?shù)字標(biāo)記，廠家自定。若產(chǎn)品性能參 數(shù)不變，僅在局部有改動(dòng)或變動(dòng)時(shí)，其序號(hào)可在原序號(hào)后面順 序地加注大寫字母A、B、C等，（其中I、Q不用）,例： 應(yīng)變式位移傳感器：C WY-YB-20 光纖壓力傳感器：C Y-GQ-2,傳感器的基本特性,2,2.1 靜態(tài)特性,傳感器的靜態(tài)特性是指被測(cè)量的值處于穩(wěn)定狀態(tài)時(shí) 的輸出與輸入的關(guān)系。 如果被測(cè)量是一個(gè)不隨時(shí)間變化，或隨時(shí)間變化緩 慢的量，可以只考慮其靜態(tài)特性。 這時(shí)傳感器的輸入量與輸出量之間在數(shù)值上一般具 有一定對(duì)應(yīng)關(guān)系，關(guān)系式中不含有時(shí)間變量。,對(duì)靜態(tài)特性而言

18、，傳感器的輸入量x與輸出量y之間的關(guān)系 通?？捎靡粋€(gè)如下的多項(xiàng)式表示：,y=a0+a1x+a2x2+anxn,式中：a0輸入量x為零時(shí)的輸出量； a1，a2，an 非線性項(xiàng)系數(shù)。,各項(xiàng)系數(shù)決定了特性曲線的具體形式。,傳感器的靜態(tài)特性可以用一組性能指標(biāo)來描述，如線性度、 重復(fù)性、遲滯、漂移和靈敏度等。,靜態(tài)特性1：線性度,傳感器的線性度是指?jìng)鞲衅鞯妮敵雠c輸入之間數(shù)量關(guān)系的線性程度。輸出與輸入關(guān)系可分為線性特性和非線性特性。從傳感器的性能看，希望具有線性關(guān)系，即理想輸入輸出關(guān)系。但實(shí)際遇到的傳感器大多為非線性。,圖 線性度,圖 幾種直線擬合方法 (a) 理論擬合； (b) 過零旋轉(zhuǎn)擬合； (c)

19、端點(diǎn)連線擬合； (d) 端點(diǎn)平移擬合,傳感器的線性度是指在全量程范圍內(nèi)實(shí)際特性曲線與擬合直線之間的最大偏差值Lmax與滿量程輸出值YFS之比。線性度也稱為非線性誤差，用L表示，即,靜態(tài)特性2：重復(fù)性,重復(fù)性是指?jìng)鞲衅髟谳斎肓堪赐环较蜃魅砍踢B續(xù)多次變化時(shí)，所得特性曲線不一致的程度。 重復(fù)性誤差屬于隨機(jī)誤差，常用標(biāo)準(zhǔn)差計(jì)算，也可用正反行程中最大重復(fù)差值Rmax計(jì)算，即,圖 重復(fù)性,靜態(tài)特性3：遲滯,遲滯現(xiàn)象是傳感器正向特性曲線（輸入量增大）和反正向特性曲線（輸入量減?。┑牟灰恢鲁潭取＿t滯誤差又稱為回差或變差。 傳感器在全量程范圍內(nèi)最大的遲滯差值Hmax與滿量程輸出值YFS之比稱為遲滯誤差，用H

20、表示，即：,圖 遲滯特性曲線,靜態(tài)特性4：精確度,精確度，也稱精度，它是線性度、重復(fù)性及遲滯三項(xiàng)指標(biāo)的綜合指數(shù)，反映了系統(tǒng)誤差和隨機(jī)誤差的綜合指標(biāo)。它由最大基本誤差與滿量程輸出值YFS之比表示，即,去掉百分比符號(hào)%就是儀表精度等級(jí)。它劃分為若干等級(jí)， 如0.1級(jí)、 0.2級(jí)、 0.5級(jí)、 1.0級(jí)。,靜態(tài)特性5、6：漂移,傳感器的漂移是指在輸入量不變的情況下，傳感器輸出量隨著時(shí)間變化，此現(xiàn)象稱為漂移。 產(chǎn)生漂移的原因有兩個(gè)方面： 一是傳感器自身結(jié)構(gòu)參數(shù)；二是周圍環(huán)境（如溫度、濕度等）。 最常見的漂移是溫度漂移，即環(huán)境溫度變化而引起輸出的變化。 溫度漂移通常用傳感器工作環(huán)境溫度偏離標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境溫度

21、（一般為20）時(shí)的輸出值的變化量與溫度變化量之比（ ）來表示， 即,靜態(tài)特性7：分辨力、分辨率和閾值,傳感器能檢測(cè)到輸入量最小變化量的能力稱為分辨力。 分辨率是指以滿量程輸出的百分?jǐn)?shù)形式表示分辨力。 閾值是指能使傳感器的輸出端產(chǎn)生可測(cè)變化量的最小被測(cè)輸入量值，即零點(diǎn)附近的分辨力。,靜態(tài)特性8、9：穩(wěn)定性、測(cè)量范圍和量程（自習(xí)）,靜態(tài)特性10：靈敏度,靈敏度是傳感器靜態(tài)特性的一個(gè)重要指標(biāo)。其定義是 輸出量增量y與引起輸出量增量y的相應(yīng)輸入量增量 x之比。用K表示靈敏度，即,靈敏度存在界限的原因： 輸入的變化量通過傳感器內(nèi)部被吸收，反映不到輸出端； 傳感器輸出存在噪聲，輸出比噪聲小，無法分辨；,圖 傳感器的靈敏度,2.2 動(dòng)態(tài)特性,傳感器的動(dòng)態(tài)特性是指輸入量隨時(shí)間變化時(shí)傳感器 的響應(yīng)特性。 一個(gè)動(dòng)態(tài)特性好的傳感器，其輸出將再現(xiàn)輸入量的 變化規(guī)律，即具有相同的時(shí)間函數(shù)。 實(shí)際傳感器，輸出信號(hào)不會(huì)與輸入信號(hào)具有相同的 時(shí)間函數(shù)，這種輸出與輸入間的差異就是動(dòng)態(tài)誤差。,動(dòng)態(tài)