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1、課程設(shè)計(jì)題目: 直流電動(dòng)機(jī)雙閉環(huán)控制系統(tǒng)學(xué)院 計(jì)算機(jī)科學(xué)與信息工程 專業(yè)年級(jí) 13自動(dòng)化2班 學(xué)生姓名 龐超明 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師 吳詩(shī)賢 職稱 講師 日 期 2016-11-30 目錄摘要2一、設(shè)計(jì)任務(wù)31、設(shè)計(jì)對(duì)象參數(shù)32、課程設(shè)計(jì)內(nèi)容及要求3二、雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖41、整流裝置的選擇42、建立雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)圖4三、電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)的工程設(shè)計(jì)51、直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖52、電流環(huán)設(shè)計(jì)62.1電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖62.2電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇62.3電流調(diào)節(jié)器參數(shù)的計(jì)算73、轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計(jì)13.1轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖93.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇93.3轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)計(jì)算10三、雙閉
2、環(huán)控制系統(tǒng)仿真111、系統(tǒng)仿真模型112、動(dòng)態(tài)性能分析14四、總結(jié)16參考文獻(xiàn)17摘要本設(shè)計(jì)通過(guò)分析直流電動(dòng)機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成,設(shè)計(jì)出系統(tǒng)的電路原理圖。同時(shí),采用工程設(shè)計(jì)的方法對(duì)直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的電流和轉(zhuǎn)速兩個(gè)調(diào)節(jié)器進(jìn)行設(shè)計(jì),先設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器,然后將整個(gè)電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)的一個(gè)環(huán)節(jié),再來(lái)設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。遵從確定時(shí)間常數(shù)、選擇調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)、計(jì)算調(diào)節(jié)器參數(shù)、校驗(yàn)近似條件的步驟一步一步的實(shí)現(xiàn)對(duì)調(diào)節(jié)器的具體設(shè)計(jì)。之后,再對(duì)系統(tǒng)的起動(dòng)過(guò)程進(jìn)行分析,以了解系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。最后用MATLAB軟件中的Simulink模塊對(duì)設(shè)計(jì)好的系統(tǒng)進(jìn)行模擬仿真,得出仿真波形。關(guān)鍵詞: 直流電動(dòng)機(jī)雙閉環(huán)MATLAB
3、/Simulink仿真一、設(shè)計(jì)任務(wù)1、設(shè)計(jì)對(duì)象參數(shù)系統(tǒng)中采用三相橋式晶閘管整流裝置;基本參數(shù)如下:直流電動(dòng)機(jī):220V,136A,1500r/min,Ce=0.15V/( r.min-1),允許過(guò)載倍數(shù)1.5。晶閘管裝置:Ks=50電樞回路總電阻:R=0.6時(shí)間常數(shù):Tl=0.03s,Tm=0.2s反饋系數(shù):=0.007V/( r.min-1) ,=0.05V/A反饋濾波時(shí)間常數(shù):oi=0.002s,on=0.002s2、課程設(shè)計(jì)內(nèi)容及要求2.1建立雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的模型;繪出結(jié)構(gòu)圖。2.2電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)的工程設(shè)計(jì)。2.3利用Simulink建立仿真模型(須有較為詳細(xì)的建模過(guò)程說(shuō)明),并分析系統(tǒng)
4、的動(dòng)態(tài)性能。2.4調(diào)試分析過(guò)程及結(jié)果描述。列出主要問(wèn)題的出錯(cuò)現(xiàn)象、出錯(cuò)原因、解決方法及效果等;2.5總結(jié)。包括課程設(shè)計(jì)過(guò)程中的學(xué)習(xí)體會(huì)與收獲等內(nèi)容。二、雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖1、整流裝置的選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器與電流調(diào)節(jié)器串級(jí)聯(lián)結(jié),轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出作為電流調(diào)節(jié)器的輸入,再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制三相橋式晶閘管整流裝置。目前在各種整流電路中,應(yīng)用最為廣泛的是三相橋式全控整流電路,其原理圖如圖1所示。圖1 三相橋式全控晶閘管整流裝置2、建立雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)圖轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)是應(yīng)用最廣、性能很好的直流調(diào)速系統(tǒng)。采用PI調(diào)節(jié)的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差
5、。但是,如果對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求較高,單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足要求了。理想快速啟動(dòng)過(guò)程電流和轉(zhuǎn)速為了實(shí)現(xiàn)在允許條件下的最快啟動(dòng),關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持為最大值的恒流過(guò)程。按照反饋控制規(guī)律,采用某個(gè)物理量的負(fù)反饋就可以保持該量基本不變,那么,采用電流負(fù)反饋應(yīng)該能夠得到近似的恒流過(guò)程。所以,我們希望達(dá)到的控制:?jiǎn)?dòng)過(guò)程只有電流負(fù)反饋,沒(méi)有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋;達(dá)到穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后只有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋,不讓電流負(fù)反饋發(fā)揮作用。故而采用轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器來(lái)組成系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別在系統(tǒng)中起作用,可以在系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器,分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流,即分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋。二者之間實(shí)行嵌套(或稱串級(jí))
6、連接,如圖2所示。把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入,再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看,電流環(huán)在里面,稱作內(nèi)環(huán);轉(zhuǎn)速環(huán)在外面,稱作外環(huán)。這就組成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。圖2 直流電動(dòng)機(jī)雙閉環(huán)控制系統(tǒng)的原理結(jié)構(gòu)圖三、電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)的工程設(shè)計(jì)1、直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖2、電流環(huán)設(shè)計(jì) 2.1 電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖 圖3 2.2 電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇從穩(wěn)態(tài)要求上看,希望電流無(wú)靜差,可以得到理想的堵轉(zhuǎn)特性,由圖3可以看出,采用型系統(tǒng)就夠了。再?gòu)膭?dòng)態(tài)要求上看,實(shí)際系統(tǒng)不允許電樞電流在突加控制作用時(shí)有太大的超調(diào),以保證電流在動(dòng)態(tài)過(guò)程中不超過(guò)允許值,而對(duì)電網(wǎng)電壓波
7、動(dòng)的及時(shí)抗擾作用只是次要因素。為此,電流環(huán)應(yīng)以跟隨性能為主,即應(yīng)選用典型型系統(tǒng)。電流環(huán)的控制對(duì)象是雙慣性型的,要校正成典型型系統(tǒng),顯然應(yīng)采用PI型的電流調(diào)節(jié)器,其傳遞函數(shù)可以寫成:式中 電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù); 電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。為了讓調(diào)節(jié)器零點(diǎn)與控制對(duì)象的大時(shí)間常數(shù)極點(diǎn)對(duì)消,選擇則電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖便成圖4所示的典型形式,其中:圖42.3電流調(diào)節(jié)器參數(shù)的計(jì)算 (1)確定時(shí)間常數(shù)1)整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)。通過(guò)表1可得出,三相橋式電路的平均失控時(shí)間。2)電流濾波時(shí)間常數(shù)。根據(jù)初始條件有=0.002 s。3)電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和。按小時(shí)間常數(shù)近似處理,取0.0037。表1各種整流電路的失控
8、時(shí)間()整流電路形式最大失控時(shí)間平均失控時(shí)間單相半波單相橋式(全波)三相半波三相橋式、六相半波20106.673.331053.331.67 (2)選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)根據(jù)書(shū)本設(shè)計(jì)要求,并保證穩(wěn)態(tài)電壓無(wú)差,按典型型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對(duì)象是雙慣性型的,因此可用PI型電流調(diào)節(jié)器,其傳遞函數(shù):檢查對(duì)電源電壓的抗擾性能:37=8.11,參照表2的典型型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能,各項(xiàng)指標(biāo)都是可以接受的。表2典型型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系(3)計(jì)算電流調(diào)節(jié)器參數(shù)電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù):0.03s。電流開(kāi)環(huán)增益:書(shū)本要求時(shí),按表3,取,因此于是,ACR的比例系數(shù)為:表3典型型系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)和頻域
9、指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系參數(shù)關(guān)系0.250.390.500.691.0阻尼比1.00.80.7070.60.5超調(diào)量0%1.5%4.3%9.5%16.3%上升時(shí)間6.64.73.32.4峰值時(shí)間8.36.24.73.6相角穩(wěn)定裕度76.369.965.559.251.8截止頻率0.2430.3670.4550.5690.786 (4)校驗(yàn)近似條件電流環(huán)截止頻率:晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件滿足近似條件。忽略反電動(dòng)勢(shì)變化對(duì)電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件滿足近似條件。電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件滿足近似條件。3、轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計(jì) 3.1轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖3.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇電流環(huán)經(jīng)簡(jiǎn)化后可視作轉(zhuǎn)速環(huán)的一個(gè)環(huán)節(jié),電
10、流環(huán)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為忽略高次項(xiàng),可降階近似為近似條件式中 轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)頻率特性的截止頻率。接入轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi),電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應(yīng)為,因此電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán)中應(yīng)等效成這樣,原來(lái)是雙慣性環(huán)節(jié)的電流環(huán)控制對(duì)象,經(jīng)閉環(huán)控制后,可以近似的等效成只有較小時(shí)間常數(shù)的一階慣性環(huán)節(jié)。 校正后成典型型系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如下3.3 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)計(jì)算(1)確定時(shí)間常數(shù)A:電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù).已取,B:轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù).已知,=0.02sC:轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù) (2)選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 按照設(shè)計(jì)要求,選用PI調(diào)節(jié)器,其傳遞函數(shù)為(3)計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)按照跟隨和抗擾性能的原則,取h=5,則ASR的超前時(shí)間
11、常數(shù)為:轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)增益:于是,ASR的比例系數(shù)為 (4) 檢驗(yàn)近似條件 轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率為1) 電流環(huán)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化條件為2) 轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件為三、雙閉環(huán)控制系統(tǒng)仿真1、系統(tǒng)仿真模型本設(shè)計(jì)運(yùn)用MATLAB的Simulink來(lái)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行模擬仿真。根據(jù)直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖以及上面計(jì)算出的系統(tǒng)參數(shù),可以建立直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)仿真模型(1) 建模過(guò)程說(shuō)明1) 進(jìn)入MATLAB直接鍵入simulink命令,打開(kāi)Simulink模塊瀏覽器窗口2) 打開(kāi)模型編輯窗口:選擇FileNewModel菜單項(xiàng)實(shí)現(xiàn)3) 復(fù)制相關(guān)模塊進(jìn)入模型編輯窗口:將Source組中的Step(階躍輸入
12、)模塊、Math Operations組中的Sum(加法器)和Gain(增益)模塊、Continuous組中的Transfer Fcn(控制器)和Integrator(積分)模塊、Sinks組中的Scope(示波器)等加入編輯窗口,如下圖:4) 模塊鏈接,如下圖5)修改模塊參數(shù):雙擊各模塊圖案,則出現(xiàn)關(guān)于該圖案的對(duì)話框,通過(guò)修改對(duì)話框內(nèi)容來(lái)設(shè)定模塊參數(shù)。詳見(jiàn)教材P51-P54.各模塊參數(shù)修改見(jiàn)下圖:(2) 電流環(huán)動(dòng)態(tài)仿真模型及仿真曲線1)電流環(huán)動(dòng)態(tài)仿真模型:2)電流仿真曲線:系統(tǒng)運(yùn)行,得到系統(tǒng)電流仿真曲線(3) 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真模型及仿真曲線1)雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真模型: 2)
13、雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真曲線系統(tǒng)運(yùn)行,得到雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真曲線2、動(dòng)態(tài)性能分析雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)突加給定電壓時(shí)由靜止?fàn)顟B(tài)起動(dòng)時(shí),轉(zhuǎn)速和電流的動(dòng)態(tài)過(guò)程圖如上圖所示。由于在起動(dòng)過(guò)程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR經(jīng)歷了不飽和、飽和、退飽和三種情況,整個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程就分成了圖中標(biāo)明的、三個(gè)階段。第階段()是電流上升階段。突加給定電壓后,經(jīng)過(guò)兩個(gè)調(diào)節(jié)器的跟隨作用,、都跟著上升,但是在沒(méi)有達(dá)到負(fù)載電流以前,電動(dòng)機(jī)還不能轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)后,電動(dòng)機(jī)開(kāi)始起動(dòng)。由于機(jī)電慣性的作用,轉(zhuǎn)速不會(huì)很快增長(zhǎng),因而轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差電壓的數(shù)值仍較大,其輸出電壓保持限幅值,強(qiáng)迫電樞電流迅速上升。直到,電流調(diào)節(jié)器很快就壓制了的增長(zhǎng),標(biāo)志著這
14、一階段的結(jié)束。在這一階段中,ASR很快進(jìn)入并保持飽和狀態(tài),而ACR一般不飽和。第階段()是恒流升速階段。在這個(gè)階段中,ASR始終是飽和的,轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開(kāi)環(huán),系統(tǒng)成為恒值電流給的下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng),基本上保持電流恒定,因而系統(tǒng)的加速度恒定,轉(zhuǎn)速呈線性增長(zhǎng)。與此同時(shí),電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)也按線性增長(zhǎng),對(duì)電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)來(lái)說(shuō),是一個(gè)線性漸增的擾動(dòng)量,為了克服這個(gè)擾動(dòng),和也必須基本上按線性增長(zhǎng),才能保持恒定。ACR采用PI調(diào)節(jié)器時(shí),為了使其輸出量按線性增長(zhǎng),其輸入偏差電壓必須維持一定的恒值,也就是說(shuō),應(yīng)略小于。此外,為了保證電流環(huán)的這種調(diào)節(jié)作用,在起動(dòng)過(guò)程中ACR不應(yīng)飽和,電力電子裝置UPE的最大輸出電壓也需留
15、有余地。第階段(以后)是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段。當(dāng)轉(zhuǎn)速上升到給定值時(shí),轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差減小到零,但其輸出卻由于積分作用還維持在限幅值,所以電動(dòng)機(jī)仍在加速使轉(zhuǎn)速超調(diào)。轉(zhuǎn)速超調(diào)后,ASR輸入偏差電壓變負(fù),使它開(kāi)始退出飽和狀態(tài),和很快下降。但是,只要仍大于負(fù)載電流,轉(zhuǎn)速就繼續(xù)上升。直到時(shí),轉(zhuǎn)矩,則,轉(zhuǎn)速才到達(dá)峰值(時(shí))。此后電動(dòng)機(jī)開(kāi)始在負(fù)載的阻力下減速,與此相應(yīng),在時(shí)間內(nèi),直到穩(wěn)定。在最后的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段內(nèi),ASR和ACR都不飽和,ASR起主導(dǎo)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)作用,而ACR則力圖使盡快的跟隨給定值,即電流內(nèi)環(huán)是一個(gè)電流隨動(dòng)子系統(tǒng)。綜上所述,直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)過(guò)程的特點(diǎn)是:1)飽和非線性控制。隨著ASR
16、的飽和與不飽和,整個(gè)系統(tǒng)處于完全不同的兩種狀態(tài),在不同情況下表現(xiàn)為不同結(jié)構(gòu)的線性系統(tǒng),只能采用分段線性化的方法來(lái)分析,不能簡(jiǎn)單的用線性控制理論來(lái)分析整個(gè)起動(dòng)過(guò)程。2)轉(zhuǎn)速超調(diào)。當(dāng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR采用PI調(diào)節(jié)器時(shí),轉(zhuǎn)速必然有超調(diào)。3)準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制。在設(shè)備允許條件下實(shí)現(xiàn)最短時(shí)間的控制稱作“時(shí)間最優(yōu)控制”,對(duì)于電力拖動(dòng)系統(tǒng),在電動(dòng)機(jī)允許過(guò)載能力限制下的恒流起動(dòng),就是時(shí)間最優(yōu)控制。但由于在起動(dòng)過(guò)程、兩個(gè)階段中電流不能突變,實(shí)際起動(dòng)過(guò)程與理想起動(dòng)過(guò)程還有一些差距,不過(guò)這兩個(gè)階段只占全部起動(dòng)時(shí)間中的很小一部分,可稱作“準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制”。四、總結(jié)本次課程設(shè)計(jì)是電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)這門課的一次課
17、程設(shè)計(jì),主要目標(biāo)是設(shè)計(jì)一個(gè)符合要求參數(shù)的直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)這門課是我們自動(dòng)化專業(yè)的一門綜合性非常強(qiáng)的課程,它綜合了之前學(xué)習(xí)過(guò)的模擬電子技術(shù)、自動(dòng)控制原理、電力電子技術(shù)及電機(jī)拖動(dòng)技術(shù)等課程的很多知識(shí)點(diǎn),所以,本次課程設(shè)計(jì)也是對(duì)以前課程的一次梳理和升華。本次課程設(shè)計(jì)我受益良多,本課程設(shè)計(jì)的要點(diǎn)是設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速和電流調(diào)節(jié)器,通過(guò)查閱大量的書(shū)籍專業(yè)網(wǎng)站、論壇的方式,找尋所需資料,反復(fù)比對(duì)研究有關(guān)資料,最后按照調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法的基本思路,簡(jiǎn)化問(wèn)題,突出主要矛盾。先選擇調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu),以確保系統(tǒng)穩(wěn)定,同時(shí)滿足所需的穩(wěn)態(tài)精度;再選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù),以滿足動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的要求。先設(shè)計(jì)內(nèi)環(huán)電流調(diào)節(jié)器,然后把電流環(huán)看作轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的一個(gè)環(huán)節(jié),再設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器,完成設(shè)計(jì)要求。在此過(guò)程中,我進(jìn)一步深化了對(duì)這門課程課本所學(xué)知識(shí)的理解,通過(guò)實(shí)際設(shè)計(jì)系統(tǒng),鍛煉了我應(yīng)用理論知識(shí)解決實(shí)際問(wèn)題的能力,是對(duì)我綜合素質(zhì)的一次提高。
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