步進(jìn)電機控制器--說明手冊

1、精心整理 電機，伺服電機可編程控制器 AKS-01Z使用說明 一、系統(tǒng)特點 控制軸數(shù)：單軸； 指令特點：任意可編程（可實現(xiàn)各種復(fù)雜運行：定位控制和非定位控制）； 最高輸出頻率：40KHz（特別適合控制細(xì)分驅(qū)動器）； 輸岀頻率分辨率：1Hz ； 編程條數(shù)：99條； 輸入點：6個（光電隔離）； 輸岀點：3個（光電隔離）； 一次連續(xù)位移范圍：一79999997999999; 工作狀態(tài)：自動運行狀態(tài)，手動運行狀態(tài)，程序編輯狀態(tài)，參數(shù)設(shè)定狀態(tài)； 升降速曲線：2條（最優(yōu)化）； 顯示功能位數(shù)：8位數(shù)碼管顯示、手動/自動狀態(tài)顯示、運行/停止?fàn)顟B(tài)顯示、步數(shù)/計數(shù)值/程序顯示、編輯程序，參數(shù)顯示、 輸入/輸出狀態(tài)

2、顯示、CP脈沖和方向顯示； 自動運行功能：可編輯，通過面板按鍵和加在端子的電平可控制自動運行的啟動和停止； 手動運行功能：可調(diào)整位置（手動的點動速度和點動步數(shù)可設(shè)定）； 參數(shù)設(shè)定功能：可設(shè)定起跳頻率、升降速曲線、反向間隙、手動長度、手動速度、中斷跳轉(zhuǎn)行號和回零速度； 程序編輯功能：可任意插入、刪除可修改程序。具有跳轉(zhuǎn)行號、數(shù)據(jù)判零、語句條數(shù)超長和超短的判斷功能； 回零點功能：可雙向自動回到零點； 編程指令：共14條指令； 外操作功能：通過參數(shù)設(shè)定和編程，在A操作和B操作端子上加開關(guān)可執(zhí)行外部中斷操作； 電源：AC220V （電源誤差不大于土 15%。 一、前面板圖 前面板圖包括： 1、八位數(shù)碼

3、管顯示 2、六路輸入狀態(tài)指示燈 3、三路輸岀狀態(tài)指示燈 4、CP脈沖信號指示燈 5、CW方向電平指示燈 6、按鍵：共10個按鍵，且大部分按鍵為復(fù)合按鍵，他們在不同狀態(tài)表示的功能不同，下面的說明中，我們只去取功能之 一表示按鍵。 后面板圖及信號說明： 后面板圖為接線端子，包括： 1、CP CW、OPTP為步進(jìn)電機驅(qū)動器控制線，此三端分別連至驅(qū)動器的相應(yīng)端，其中： CP步進(jìn)脈沖信號 CW電機轉(zhuǎn)向電平信號 OPT前兩路信號的公共陽端 CP、CW的狀態(tài)分別對應(yīng)面板上的指示燈 2、啟動：啟動程序自動運行，相當(dāng)于面板上的啟動鍵。 3、停止：暫停正在運行的程序，相當(dāng)于面板上的停止鍵，再次啟動后，程序繼續(xù)運行

4、。 精心整理 4、A操作和B操作是本控制器的一大特點：對于步進(jìn)電機，我們一般進(jìn)行定量定位控制，如控制電機以一定的速度運行一 定的位移這種方式很容易解決，只需把速度量和位移量編程即可。但還有相當(dāng)多的控制是不能事先定位的，例如控制步進(jìn) 電機從起始點開始朝一方向運行，直到碰到一行程開關(guān)后停止，當(dāng)然再反向運行回到起始點。再例如要求步進(jìn)電機在兩個 行程開關(guān)之間往復(fù)運行 n次，等等。在這些操作中，我們事先并不知道步進(jìn)電機的位移量的具體值，又應(yīng)當(dāng)如何編程呢？ 本控制器利用：“中斷操作”，我們稱之為“A操作”和“ B操作”。以“ A操作”為例，工作流程為：當(dāng)程序在運行時， 如果“A操作”又信號輸入，電機作降速

5、停止，程序在此中斷，程序記住了中斷處的座標(biāo)，程序跳轉(zhuǎn)到“A操作”入口地 址所指定的程序處運行程序。 5、輸入1和輸入2通過開關(guān)量輸入端。 6、輸出1、輸出2和輸出3通過開關(guān)量輸出端。 7、COM+ COM 輸入輸出開關(guān)量外部電源，本電源為DC12V/0.3A,COM+為正端，COM 為負(fù)端，此電源由控制器內(nèi)部 隔離提供。 8、220V控制器電源輸入端。 輸入信號和輸出信號接口電路： 本控制器的“啟動”、“停止”、“ A操作”、“ B操作”、“輸入1”、“輸入2”為輸入信號，他們具有相同的輸入接 口電路。“輸出1 、“輸出2”、“輸出3”稱為輸出信號。他們具有相同的輸出接口電路。輸入和輸出電路都

6、有光電隔 離，以保證控制器的內(nèi)部沒有相互干擾，控制器內(nèi)部工作電源什5V）和外部工作電源（+12V ）相互獨立，并沒有電聯(lián)系， 這兩組電源由控制器內(nèi)部變壓器的兩個獨立繞組提供。 開關(guān)量輸入信號輸岀信號的狀態(tài)，分另U對應(yīng)面板上的指示燈。對于輸入量，輸入低電平（開關(guān)閉合時）燈亮，反之燈滅； 對于輸岀量，輸岀0時為低電平，指示燈滅，反之燈亮。 開關(guān)量輸入電路： 開關(guān)量輸出電路： 三，控制器聯(lián)接示意圖： 四、操作流程圖： 控制器總是工作在四種狀態(tài)之一：自動狀態(tài)、手動狀態(tài)、程序編輯狀態(tài)、參數(shù)設(shè)定狀態(tài)。上電或按復(fù)位后，控制器處 于自動待運行狀態(tài)且使坐標(biāo)于零點，這時可以啟動程序自動運行或切換到手動狀態(tài)，程序編

7、輯狀態(tài)和參數(shù)設(shè)定狀態(tài)只能在 手動狀態(tài)下切換。程序編輯完成或參數(shù)設(shè)定完成后，按退岀鍵退回到手動狀態(tài)（程序?qū)⒆詣颖槐Ｗo）。在手動狀態(tài)下，如 要切換到程序編輯狀態(tài)，只需按 編輯鍵，如要切換到參數(shù)設(shè)定狀態(tài)，需按 編參鍵2秒以上。 （注：上述所說的按鍵編輯、編參卜退岀其實是同一個按鍵，由三個功能復(fù)合，我們介紹某一功能時，按鍵的名 字只取其一，下同） 五，參數(shù)設(shè)定： 參數(shù)設(shè)定狀態(tài)的進(jìn)岀方式為： 在手動狀態(tài)下，按住編參鍵2秒以上，直到進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)后才能松開。參數(shù)設(shè)定完成 后按退岀鍵返回到手動狀態(tài)（參數(shù)將被自動保護）。 參數(shù)分兩行顯示，第一行顯示參數(shù)的名稱，第二行顯示參數(shù)數(shù)據(jù)。 參數(shù)修改方式：進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定

8、狀態(tài)后，首先顯示第一行JF。且前2位的參數(shù)名稱閃動顯示：如按人卜V ，將 會顯示下一個或上一個參數(shù)名稱。如按回車鍵，將進(jìn)入（下一行）參數(shù)數(shù)據(jù)的編輯修改狀態(tài)，這時數(shù)據(jù)的第一位閃動 顯示，如按A 、 V ，數(shù)據(jù)將被改變。如按 鍵，將移至下一位進(jìn)行修改，如此類推。數(shù)據(jù)修改后，按回車 確認(rèn)，按取消放棄修改。 總之，參數(shù)的設(shè)定通過A 、 V 、 、回車、取消六個按鍵完成的：通過移動左右鍵使光標(biāo)移至相應(yīng)位上，這時數(shù)碼將 跳動顯示，再通過上下鍵改變數(shù)值；用回車鍵進(jìn)入數(shù)據(jù)修改狀態(tài)，數(shù)據(jù)修改完成后，再用回車鍵確認(rèn)退岀或用取消鍵放棄修改。請 參考操作流程速查表 序號 名稱 參數(shù)顯示形式 數(shù)據(jù)范圍（單位） 參數(shù)說明

9、 1 起跳頻率 JF JFXXXXX 400-39999 (Hz) 如果設(shè)定值小于400HZ，系統(tǒng)將報警提示；用戶根 據(jù)自己的實際情況設(shè)定不同的起跳頻率。 精心整理 2 升降曲線 rS rS x L、H （條） 控制器內(nèi)部存有兩條最優(yōu)化的升降速曲線，L為較 慢的曲線；H為較快的曲線，可根據(jù)實際的負(fù)載情 況選擇不同的升降速曲線。 3 間隙補償 CC CCXxxx 0-9999 （脈沖數(shù)） 主要用于補償轉(zhuǎn)動機構(gòu)（如絲杠、齒輪等）反向間 隙所引起的誤差，補償?shù)奈灰屏科讲辉诳刂破魃巷@ 示 4 手動增量 HL HLxxxxxx 1-999999 （脈沖數(shù)） 在手動狀態(tài)下，手動操作時步進(jìn)電機的位移量；如

10、果設(shè)定值等于0，系統(tǒng)將報警提示。 5 手動速度 HF HFxxxxx 1-39999 （Hz） 在手動狀態(tài)下，手動操作時步進(jìn)電機的運行速度； 如果設(shè)定值等于0,系統(tǒng)將報警提示。 6 回零速度 bF bFxxxxx 1-39999 （Hz） 回零操作時步進(jìn)電機的運行速度；如果設(shè)定值等于 0，系統(tǒng)將報警提示。 7 A操作 入口地址 nA nAxx 00-99 （行號） 當(dāng)程序正在運行時，如果“ A操作”端有信號輸入， 電機作降速停止，程序在此中斷，程序記住了中斷 處的坐標(biāo)值，程序跳轉(zhuǎn)此行號所指定的程序處運行 程序。 8 B操作 入口地址 nB nBxx 00-99 i L （行號） 1 廠 1 當(dāng)

11、程序正在運行時，如果“B操作”端有信號輸入， 電機作降速停止，程序在此中斷，程序記住了中斷 處的坐標(biāo)值，程序跳轉(zhuǎn)此行號所指定的程序處運行 程序。 9 脈沖方式 CP CPx 0、1 CP=0表示為單脈沖輸出，后面板的 CP端輸出步進(jìn) （脈沖，CW端輸出方向電平； CP=1表示為雙脈沖輸岀，后面板的 CP端輸岀正轉(zhuǎn) 步進(jìn)脈沖，CW端輸岀反轉(zhuǎn)步進(jìn)脈沖 、程序編輯及指令詳解: 程序編輯狀態(tài)的進(jìn)岀方式為：在手動狀態(tài)下，按編輯鍵。即可進(jìn)入到程序編輯狀態(tài)。程序編輯完成后，按退岀鍵返回 到手動狀態(tài)（參數(shù)將自動保存）。 本控制器的程序區(qū)最多可以編輯 99條指令，程序中每一條指令有一個行號。行號為自動編號，從0

12、0開始按順序排列，您 可以在程序中插入或刪除某行，但行號會重新分配。 程序格式是：每一條程序分兩行顯示（無參數(shù)程序除外），第一行顯示行號和指令名稱，第二行顯示指令數(shù)據(jù)。程序的 i :最后一條指令固定為“ END ”。 總之，程序的修改通過A 、V 、 V、 、插入卜刪除、回車卜取消八個鍵來完成；通過移動左右鍵使光標(biāo)移 至相應(yīng)位上，這時數(shù)碼將跳動顯示，再通過上下鍵改變數(shù)值：用回車鍵進(jìn)入數(shù)據(jù)修改狀態(tài)，數(shù)據(jù)修改完成后，再用回 車鍵確認(rèn)退岀或用取消鍵放棄修改。請參與操作流程速度表。 程序編輯操作說明 程序編輯 操作步驟 進(jìn)入編輯狀態(tài) 在手動狀態(tài)下，按編輯鍵。 退岀編輯狀態(tài) 在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)

13、下，按退岀鍵，返回到手動狀態(tài)，程序?qū)⒆詣颖４妗?清空程序區(qū) 在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按住清程鍵2秒以上，第00行的指令變?yōu)镋ND即可。 錄入新程序 先清空程序區(qū)，這時只剩下一條程序，即第00行的END指令，然后按插入鍵，第00行程序的指令變成了 PAU SE，且閃動顯示；按A 、 V，指令名稱被改變；直到找岀所需要的指令，按回車進(jìn)入指令的數(shù)據(jù)區(qū)（對于無 參數(shù)指令，回車后即完成本條程序的錄入），按上下左右箭頭修改，改好后按回車鍵，此行程序錄入完畢?？梢?看到下一行變成了 END指令，再按插入鍵，用相同的辦法錄入程序，直到所有程序錄入完畢。新程序的錄入過 程也就是在最后一條程序（END ）

14、上不斷插入新程序的過程。 特別注意：在錄入新程序時明明是很正確的程序，控制器卻報警岀錯，這種情況岀現(xiàn)在跳轉(zhuǎn)指令中；如JUMP指 令、J BIT指令、JCNT如果這三條指令中的跳轉(zhuǎn)行號大于本指令所在的當(dāng)前行號，由于跳轉(zhuǎn)的目標(biāo)尚未錄入， 控制器會誤判錄入行號有錯。為了避免這種情況，我們要求在錄入新程序時，把這三條指令中所岀現(xiàn)的跳轉(zhuǎn)行號 暫時用00代替，等程序錄入完畢再修改過來。 修改程序 參考上面“錄入新程序”的辦法，對當(dāng)前行程進(jìn)行修改。 插入程序 在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按插入鍵，將在當(dāng)前行的上方插入一條新程序，對新程序進(jìn)行修改操作即 可。 刪除程序 在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按刪

15、除鍵，本行程序被刪除，下面的程序自動上移。 瀏覽程序 在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下， 按A 、 V ，可以瀏覽每一行程序的指令名稱， 但您想快速看一下指令參數(shù)， 怎么辦？你只需按鍵，本行參數(shù)將會閃動1秒鐘。 指令詳解（HH 行號，XXXXX -數(shù)據(jù)） 序號 指令名稱 指令 顯示形式 說明 1 暫停指令 HH_PAUSE 無參數(shù), 程序暫停，等待面板啟動按鍵或端子啟動信號或A操作、B操作信號。 2 位移指令 HH_G-LEN xxxxxxx 執(zhí)行此指令時，控制器將按最新SPEED指令所賦值的速度，本指令所指定的位移 量參數(shù)設(shè)置中所設(shè)定的起跳頻率、升降速曲線、間隙補償?shù)?，控制電機運行； 如果此指

16、令無SPEED語句，則以起跳頻率作為默認(rèn)值； 參數(shù)的第一位為符號位，0為正位移、一為負(fù)位移； 孑 / 1 j 1 參數(shù)范圍：一7999999+7999999單位：脈沖數(shù) ；若參數(shù)為0，將會報警提示。 3 速度賦值 指令 HH_SPEED xxxxx 此程序以下的所有運行都將以此指令所設(shè)定的速度運行，直到下一個速度賦值指令 出現(xiàn)為止； 參數(shù)范圍：1 39999單位：脈沖數(shù)/秒（HZ） 若參數(shù)為0，將會報警提示。 4 延時指令 HH_DELAY xxxxxxx 延時時間；參數(shù)范圍：1-7999999單位：毫秒； 如果參數(shù)設(shè)定值為0，系統(tǒng)將報警提示。 5 無條件跳 轉(zhuǎn)指令 HH_JUMP xx 無條

17、件跳轉(zhuǎn)指令，參數(shù)xx表示要跳轉(zhuǎn)的程序行號；當(dāng)xx行號超過END指令行 號時，將報警提示。 6 循環(huán)指令 1 HH_LOOP xxxxxxx 從當(dāng)前行到指定行執(zhí)行循環(huán)；前兩位為行號（要求小于當(dāng)前行），后五位為循環(huán)次 數(shù)（0定義為無限次）。行號超過當(dāng)前行號時，系統(tǒng)將報警提示。 7 1 運行到 某一位置 1 , HH_GOTO xxxxxxx 運行到指定位置，在實際應(yīng)用中，此位置一般為系統(tǒng)的參考點；參數(shù)的第一位為符 號位，正數(shù)表求此點位于零點的正方向、負(fù)數(shù)表示此點位于零點的負(fù)方向； 若參數(shù)值=0，表示返回零點； 參數(shù)范圍：一7999999+7999999單位：脈沖數(shù) 8 輸岀指令 HH_OUT xx

18、xx 參數(shù)的前三位從左到右依次對應(yīng)輸出端子的OUT1 OUT3同時對應(yīng)前面板的三個 輸出指示燈1-3。每位有三個選項：0、1、N : 0-對應(yīng)輸岀端子為高電平，負(fù)載不導(dǎo)通，面板指示燈滅 1-對應(yīng)輸岀端子為低電平，負(fù)載導(dǎo)通，面板指示燈亮 N-保持上一個狀態(tài) 參數(shù)的最后一位，專門為控制器內(nèi)部的蜂鳴器所設(shè)計： 0-執(zhí)行此指令時，蜂鳴器響一短聲；（注意：響聲結(jié)束后才能執(zhí)行下一條程序） 1-執(zhí)行些指令時，蜂鳴器響一長聲；（注意：響聲結(jié)束后才能執(zhí)行下一條程序） N-執(zhí)行此指令時，蜂鳴器不響。 9 測位跳轉(zhuǎn) HH J-BIT 前兩位為行號，指明所跳轉(zhuǎn)的位置，第五位為輸入口IN1 IN2的其中之一；第八 XX

19、XX 位為跳轉(zhuǎn)條件（0或1）；當(dāng)所測定的輸入口為所設(shè)定的狀態(tài)時跳轉(zhuǎn)到指令行號， 貝U,順序執(zhí)行。行號超過 END指令行號時，將報警提示。 10 計數(shù)跳轉(zhuǎn) HH_J- CNT XXXXXX 本指令為計數(shù)器指令，前兩位為行號，指明程序所跳轉(zhuǎn)的位置；后五位為設(shè)定值。 當(dāng)計數(shù)器計數(shù)到或大于設(shè)定數(shù)值時，則跳轉(zhuǎn)到指定行號，否則順序執(zhí)行。行號超過 END指令行號時，將報警提示。 11 變量位移 HH_GAB X 本指令為位移指令，運行方式和HH_G-LEN XXXXXXXXX相同，所不同 的是此指令的位移量并不是一個固定的、己知的常數(shù)，而是一個變量，此變量產(chǎn)生 于中斷操作，本控制器發(fā)生最新的中斷操作時，步進(jìn)

20、電機作降速停止后，這時的坐 標(biāo)值即是此變量，由于有 A、B兩個中斷操作，所以此指令的第八位以A、B分別 表示各自操作所產(chǎn)生的變量，C變量表示為當(dāng)最新的一個中斷發(fā)生時，被中斷的位 移指令剩余的位移量，此變量為有符號數(shù)，此指令的第七位為符號位，0表示參數(shù) 和變量相同，一表示參數(shù)和變量符號相反。 12 計數(shù)器加1 HH_CN 1 無參數(shù) 本指令為計數(shù)器指令，控制器內(nèi)總有一計數(shù)器單元，容量為999999,計數(shù)器的值可 實時的計數(shù)顯示狀態(tài)下顯示；計數(shù)器的值在斷電時不會自動保存，除非您手動按一 下計數(shù)器存貯鍵 ，控制器上電后，會自動把最新存貯的值調(diào)入計數(shù)器單元，本 指令對計數(shù)器進(jìn)行加1操作。 13 計數(shù)器

21、清零 HH_CN0 無參數(shù) 本指令為計數(shù)器指令； 本指令把計數(shù)器清零。除了本指令外還可以通過計數(shù)器清零按鍵隨時可以把計數(shù)器 清零（在自動狀態(tài)下），清零按鍵為：V 。 14 坐標(biāo)清零 HH CLR 執(zhí)行些指令，當(dāng)前坐標(biāo)及顯示都被清零，電機以些位置為新零點。 15 結(jié)束指令 HH_END 無參數(shù) 程序結(jié)束行，程序運行到此指令時，表示本控制器自動運行結(jié)束控制器返回自動待 運行狀態(tài)。 該指令不可編輯，且總是位于程序的最后一行。 、手動運行方式: 在自動狀態(tài)下按自動/手動將進(jìn)入手動狀態(tài)，前二位數(shù)碼管將顯示為T匕以表示為手動狀態(tài)。按 或V，電機將按不同的方向手動運行，手動運行的位移量和速度由參數(shù)廟宇狀態(tài)下

22、的HL和HF值決定，請參考 “控制器操作流程圖”。 三、自動運行方式： 控制器上電或按復(fù)位鍵后，自動使坐標(biāo)值清零，并以此作為坐標(biāo)零點，在把上一次的手動存盤的計數(shù)器的值調(diào)入計數(shù) 器單元，然后處于自動待運行狀態(tài)，按啟動鍵或從端子上輸入啟動信號后，控制器將從第00行程序開始運行，直至 運行到最后一條程序 END，這時自動運行結(jié)束，控制器返回自動待運行狀態(tài)。請參考“控制器操作流程圖” 在自動狀態(tài)下，又有 3種不同的子狀態(tài)： I 1、自動待運行狀態(tài)，表示控制器準(zhǔn)備運行程序，只需按啟動鍵或端子上輸入啟動信號即可，程序完成運行后也將處 于此狀態(tài)； 2、自動運行狀態(tài)，表示控制器正在運行程序； 3、自動運行停止

23、狀態(tài)，表示控制器正在運行程序時被停止鍵或端子上輸入的停止信號中斷運行程序?qū)⒃跀帱c處等待 再次被啟動。 在自動狀態(tài)下，又有三種不同的顯示方式：（通過按同一個鍵步數(shù)、計數(shù)卜人進(jìn)行切換） 1、步數(shù)顯示方式：控制器顯示當(dāng)前的坐標(biāo)值，單位：脈沖數(shù)； 2、計數(shù)顯示方式：控制器顯示當(dāng)前計數(shù)器單元的計數(shù)值，單位：個數(shù)； 3、程序顯示方式：控制器顯示當(dāng)前所處的程序行及程序名。 為了能在顯示上很好的區(qū)分自動狀態(tài)的三個子狀態(tài)以及三種顯示方式，我們用顯示器前兩位的不同顯示方式來區(qū)別： （見下表） 顯示 對應(yīng)狀態(tài) 說明 L 12345 步數(shù)（坐標(biāo)值）顯示 方式，在自動待運行方式 顯示位數(shù)為后六位（包括符號位），如果實際

24、坐標(biāo)值超過六位，將用截頭留尾的 方式顯示。 N123456 計數(shù)顯示方式， 在自動待運方式 顯示位數(shù)為后六位，如果計數(shù)器的值超過六位，將用截頭留尾的方式顯示。 P00SPD 程序顯示方式， 在自動待運方式 顯示位數(shù)為后六位，為了用六位數(shù)簡單明了的表示當(dāng)前的程序行，我們用了3、4 位顯示當(dāng)前行號；第5位空；第6、7、8位顯示指令簡稱（參考指令速查表 的指令簡稱） 步數(shù)、計數(shù)、程序 三種顯示方式 在自動運行狀態(tài) 三種顯示方式在自動運行狀態(tài)下前兩位顯示都相同，即表示程序正在執(zhí)行。 步數(shù)、計數(shù)、程序 三種顯示方式 在自動停止?fàn)顟B(tài) 前兩位閃動。即表未程序被中斷，正在斷點處等等。 四、外形尺寸及安裝尺寸:

25、 本控制器采用嵌入儀表外殼，體積小重量輕（500G）,前面板為71MM*71MM 的方形，長度為120MM，具體尺寸見下 圖： 十一、編輯及應(yīng)用舉例： i L -” Jf y 例一： 參數(shù)要求：起跳頻率 2.5KHZ,升降速較快，間隙補償為0； 運行要求：以2.9KHZ的速度運行98765步，再以15KHZ的速度反向運行8765步，停止。 參數(shù)清單：（進(jìn)入?yún)⒃O(shè)定狀態(tài)修改）JF=02500，rS=H，CC=0000。 清序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)） 00SPEED02900給下面的運行賦值速度 2.9KHZ 01G-LEN00098765;電機正向運行 98765步 02SPEED15000給下

26、面的運行賦值速度 15KHZ 03G-LEN- 0008765;電機反向運行 8765步 04END程序結(jié)束 例二： 參數(shù)要求：起跳頻率 2.5KHZ，升降速較慢。間隙補償為12 ; 運行要求：啟動時要求蜂鳴器響一短聲后以39KHZ的速度運行1234567步，使3個輸出量為101狀態(tài)，延 時55.9秒后使后二位輸岀狀態(tài)為 11,程序在此處暫停，直到再次啟動后使用電機以同樣的速度返回起始點的另 一側(cè)第888步的位置，到位后發(fā)岀一長聲通知，結(jié)束。 參數(shù)清單：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)修改）JF=02500，rS=L，CC=0012。 程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)） 00OUTnnnq使蜂鳴器響一短聲 01

27、SPEED39000給下面的運行賦值速度 39KHZ 02G-LEN01234567;電機正向運行 1234567 步 030UT101n使3個輸出量為101狀態(tài) 04DELAY0055900 延時 55.9 秒 05OUTn11rj使后二位輸出狀態(tài)為 11 06PAUSE程序在此處暫停 07G0T0-0000888電機返回起始點的另一側(cè)第888步的位置 08OUTnnn1使蜂鳴器響一長聲 09END程序結(jié)束 例三： 精心整理 運行要求：（參數(shù)設(shè)定省略）有一物體，從零點以2.9KHZ的速度向前運行100步（此點作為物體的參考點）； 在參考點停止后輸出 010；檢測輸入位，若INI=O，電機同速

28、度返回零。若 INI工0,電機以15KHZ的速度再向 前運行10000步后使蜂鳴器短聲報警；再以 35KHZ的速度返回參考點。若這時 INI=0，則返回零點，否則繼續(xù) 按第一次的方式循環(huán)，以此類推。要求返回零點后，蜂鳴器響長聲報警。 程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)） OOSPEEDO29O0給下的運行賦值速度 2，9KHZ 01G-LEN0000010Q電機向前運行 100步 020UT010n使輸出狀態(tài)為010 O3SPEED15OO0 INI工0，則賦值新的速度 15KHZ O4G-LENOOO1OOO0 再向前運行 1000 步 050UTnnn0使蜂鳴器短聲報警 O6SPEED35OO0

29、給下面返回參考點的運行賦值速度35KHZ 07GOTO00000100電機以15KHZ速度返回參考點 08LOOP0300000電機作無限循環(huán)，直到INI=0才返回零點 O9SPEEDO29O0賦值返回零點的速度 2.9KHZ 10GOTO00000000電機以2.9KHZ速度返回零點 11OUTnnn1返回零點后蜂鳴器長聲報警 12END程序結(jié)束 例四： 運行要求：（參數(shù)設(shè)定省略）某一物體從零點處以高速39KHZ向前運行直到碰到前方的行程開關(guān)，再同 速返回至零點處，結(jié)束。（假設(shè)此系統(tǒng)的起跳頻率為500HZ,零點至接近開關(guān)的距離大于100000步，小于1000 10）。 設(shè)計分析：此運動的位移

30、量并不知道其精確值，而只是知道一個大概范圍（屬于未知變量控制）。我們采 用中斷操作解決這一問題。我們把行程開關(guān)連接至A操作端口，由于中斷操作時電機降速停止，如果以高速直 接運行至行程開關(guān)，必然會關(guān)生過沖，為了避免過沖，我們采用先高速后低速（低速低于起跳頻率）。 參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)改變）設(shè)定A操作入口地址nA=04，其他參數(shù)略。 程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)） OOSPEED39OO0 賦值速度 39KHZ 01G-LEN009900Q先高速接近，但不能碰上行程開關(guān) O2SPEEDOO4O0低速值頻率要低于起跳頻率 03G-LEN07999999任意設(shè)置一個大位移量去接確行程開關(guān) 04

31、SPEED39000 A操作入口，賦值回零速度 39KHZ O5GO-A A;按反方向，運行相同位移量，回零 06END程序結(jié)束 例五： 運行要求：（參數(shù)設(shè)定省略）某一物體在兩個行程開關(guān)之間（A-B ）往復(fù)運動。A、B之間的距離大于1 00000步，小于100010,起始位置隨機（但要求先移動到A點）往返次數(shù)800次后停在A點，蜂鳴器長聲報警 表示結(jié)束。要求計數(shù)器顯示往復(fù)次數(shù)，運行速度20KHZ，起跳頻率為500HZ,。 設(shè)計分析：由于起始位置為坐標(biāo)零點，假設(shè)零點至B點為正位移、零點到 A為負(fù)位移，此運動和例四一 樣屬于未知變量控制。 參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）設(shè)定A操作入口地址n4=03

32、、B操作入口地址n8=09,其他參數(shù)略。 程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)錄入程序，運行程序前，把控制器設(shè)定為計數(shù)顯示方式） 00CNT-0計數(shù)器清零 O1SPEEDOO4O0賦值速度400HZ （低于起跳頻率 500HZ，以保證在行程開關(guān)處不過沖） 02G-LEN 7999999 ;先以低速向A運動，直到碰到行程開關(guān) A 03CNT-1 ; A操作入口，講數(shù)器加1 精心整理 04J-CNT00800;往復(fù)次數(shù)到800次，轉(zhuǎn)移；不到 800次，運行下一條指令 O5SPEED2OOO0 賦值速度 20KHZ 06G-LEN0099000以高速 20KHZ向B點運行 07SPEED00400低速值要低

33、于起跳頻率 08G-LEN07999999快到B點時，改為低速去接觸 B點行程開關(guān) 09SPEED20000 B操作入口，賦值速度 20KHZ 10G-LEN 0099000 ；以高速 20KHZ 向 A 點運行 11SPEED00400低速值要低于起跳頻率 12G-LEN 07999999;快到A點時，改為低速去接觸 A點行程開關(guān) 13OUTNNN1往復(fù)次數(shù)己到800次，蜂鳴器長聲報警 14END程序結(jié)束 例六：一臺AKS-01Z控制器分時控制二臺步進(jìn)電機控制器 運行要求：二臺步進(jìn)電機不同時工作，1#電機以7KHZ的速度運行7777步，停止1秒后，2#電機以8KHZ的 速度運行8888步，停

34、止5秒，再分別以9KHZ的速度返回零點，結(jié)束。 設(shè)計分析：由于二臺步進(jìn)電機不同時工作，我們可以用一個單刀雙擲小繼電器來切換CP脈沖，如果要求切換 很快，可以選用電子開關(guān)。用控制器的輸出口（DC12V ）作為控制端。 參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）本例省略。 示意圖 程序清單： 000UT0NNN把CP信號切換至1#電機（本例用OUT1作為切換控制端） 01SPEED07000為1#電機賦值速度 7KHZ 02G-LEN777; 1# 電機運行 777 步 03OUT1NNN先把CP信號切換至2#電機 04DELAY1000再延時1秒 05SPEED08000為2#電機賦值速度8KHZ 06G-

35、LEN8888; 2# 電機運行 8888 步 07OUT0NNN把CP信號切換至1#電機 08DELAY5000 延時 5 秒 09SPEED09000為1#和 2#電機賦值回零速度 9KHZ 10G-LEN 7777 ； 1#電機先回零 11OUT1NNN把CP信號切換至2#電機 12DELAY0500延時0。5秒（主要考慮繼電器切換時間） 13G-LEN 8888 ； 2# 電機回零 14END程序結(jié)束 例七：AKS-01Z更先進(jìn)的自動制袋機控制器 系統(tǒng)配置：AKS-01Z控制器二相步進(jìn)電機 130BYG250A、驅(qū)動器、可選配 AC220A隔離變壓器。壓輪周長 200MM。 操作面板除

36、了 AKS-01Z以外，還配有：1、有效/無效按鍵（為自鎖按鍵）：當(dāng)此鍵按下后才能啟動電機運行；在此鍵抬起狀態(tài)， 即使有光電開關(guān)信號，電機也不動作。2、印刷/定長選擇按鍵（為自鎖按鍵）：按下為印刷方式；抬起為定長方式。 運行要求：我們以袋長 500MM為例，在定長方式下，每啟動一次，高速運行500MM。在印刷方式下，每啟動一次，先高速 運行480MM，再改為低速運行去尋找色標(biāo)，找到色標(biāo)立即停車。如果運行了510MM，仍未找到色標(biāo)，則認(rèn)為是 故障運行，馬上停車報警（短聲 100次）。另外要求切紙 5萬張，則長聲報警10次。這時計數(shù)器需清零重新開 始。在控制按鍵中，有計數(shù)器清零按鍵V 和計數(shù)器存儲

37、鍵 ,可隨時使用。 設(shè)計分析：以二相電機為例，使驅(qū)動器工作在20細(xì)分狀態(tài)，這時的步距角為 0。09度，脈沖當(dāng)量為：每毫米 20個CP脈沖。 參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)） JF=1000，RS=H，CC=0，HL=10，HF=1000，BF=1000，NA=12，NB=00上述參數(shù)可以根據(jù)具體的制袋機有所調(diào)整。 說明：我們提供的程序可能和您的要求有些岀入，但我們會免費幫您設(shè)計您滿意的程序和硬件配置！ 精心整理 程序清單：（控制器上電后，使其顯示方式為計數(shù)方式） 00J-BIT1811 ;如果有效/無效按鍵為無效狀態(tài)（未按下，1N1=1），則程序返回 O1SPEED28OO0假設(shè)高速運行速度 2

38、8KHZ 02J-BIT0520 ;如果印刷/定長按鍵為印刷方式（按下，1N2=0），則轉(zhuǎn)至05行程序 03G-LEN10000；在定長的方式下，電機運行 500MM （ 10000步） 04JUMP12轉(zhuǎn)至第12行程序 05G-LEN960Q在印刷方式下，電機先高速運行480MM （ 9600步） 06SPEED1000假設(shè)低速尋找色標(biāo)時的速度為1KHZ 07G-LEN600以低速運行去尋找色標(biāo)，如找到則轉(zhuǎn)入 A操作入口 080UTNNN0運行510MM，仍未找到色標(biāo)，則短聲報警（100次） 09DELAY200 延時 0。2 秒 10L00P07100短聲報警100次 11JUMP18 轉(zhuǎn)

39、至 12CNT-1 13J-CNT1550000 14JUMP18 15OUTNNN1 16DELAY200 17LOOP0710 18END 例八：AKS-01Z更先進(jìn)的自動切分機控制器 系統(tǒng)配置：AKS-01Z控制器、兩相步進(jìn)電機 130BYG250A （或三相130BC3100A ）、驅(qū)動器、可選配 AC220A隔離變壓器。壓 輪周長200mm。操作面板除了 AKS-01Z以外，還配有：1、有效/無效按鍵（自所按鍵）。當(dāng)此按鍵按下后才能啟動電機運行； 在此按鍵抬起狀態(tài)，即使有光電開關(guān)信號，電機也不動作。 運行要求：我們切紙長度 500mm為例，每啟動一次，高速運行 500mm。另外要求切

40、紙5萬張，則長聲報警10次。這時計數(shù) 器需清零重新開始。在控制按鍵中，有計數(shù)器清零按鍵V 和計數(shù)器存儲鍵 ，可隨時使用。 設(shè)計分析：以二相電機為例，使驅(qū)動器工作在20細(xì)分狀態(tài)，這時的步距角為 0。09度，脈沖當(dāng)量為：每毫米 20個CP脈沖。 參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)） JF=1000，RS=H，CC=0，HL=10，HF=1000，BF=1000，NA=00，NB=00上述參數(shù)可以根據(jù)具體的制袋機有所調(diào)整。 說明：我們提供的程序可能和您的要求有些岀入，但我們會免費幫您設(shè)計您滿意的程序和硬件配置！ 程序清單：（控制器上電后，使其顯示方式為計數(shù)方式） 00J-BIT0911 ;如果有效/無效按

41、鍵為無效狀態(tài)（未按下， 1N1=1），則程序返回 01SPEED28000假設(shè)高速運行速度 28KHZ 02G-LEN10000 電機運行 500MM （10000 步） 03CNT-1 ;計數(shù)器加1 04J-CNT0650000 ;計數(shù)器=5萬，轉(zhuǎn)至長聲報警 10次 05JUMP09計數(shù)值不到5萬，轉(zhuǎn)至結(jié)束 06OUTNNN1計數(shù)值已到 5萬，長聲報警10次 07DELAY200 延時 0.2 秒 08L00P0710長聲報警10次 09END 例九：AKS-01Z更先進(jìn)的粉劑包裝控制器 系統(tǒng)配置：AKS-01Z控制器、兩相步進(jìn)電機 110BYG250A （或三相110BC380）、驅(qū)動器，

42、可選配 AC110V/AC220A 隔離變壓 器。操作面板除了 AKS-01Z以外，還配有：1、有效/無效按鍵（自所按鍵）。當(dāng)此按鍵按下后才能啟動電機運行；在此按鍵抬 起狀態(tài)，即使有光電開關(guān)信號，電機也不動作。 運行要求：我們以主軸運行速度每秒2圈為例，主軸每轉(zhuǎn)1圈，啟動步進(jìn)電機一次，步進(jìn)電機要在0.25秒內(nèi)帶動蝸桿旋轉(zhuǎn)一周。要 求包裝5萬袋，則長聲報警10次。這時計數(shù)器需清零重新開始。在控制按鍵中，有計數(shù)器清零按鍵V 和計數(shù)器存儲鍵 ，可隨 時使用。 設(shè)計分析：以二相電機為例，使驅(qū)動器工作在20細(xì)分狀態(tài)，這時的步距角為0。09度，脈沖當(dāng)量為：步進(jìn)電機每運行一周需 4000個CP脈沖。 參數(shù)設(shè)

43、定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)） JF=1000，RS=H，CC=0，HL=10，HF=1000，BF=1000，NA=00，NB=00上述參數(shù)可以根據(jù)具體的切分機有所調(diào)整。 說明：我們提供的程序可能和您的要求有些岀入，但我們會免費幫您設(shè)計您滿意的程序和硬件配置！ 程序清單：（控制器上電后，使其顯示方式為計數(shù)方式） 00J-BIT0911 ;如果有效/無效按鍵為無效狀態(tài)（未按下， 1N1=1 ），則程序返回 01SPEED38000假設(shè)高速運行速度 38KHZ 02G-LEN4000電機運行一周（4000步） 03CNT-1;計數(shù)器加1 04J-CNT0650000;計數(shù)器=5萬，轉(zhuǎn)至長聲報警 10次

44、 05JUMP09計數(shù)值不到5萬，轉(zhuǎn)至結(jié)束 06OUTNNN1計數(shù)值已到5萬，長聲報警10次 07DELAY200 延時 0.2 秒 08L00P0710長聲報警10次 09END 十二、指令搜查表 序 號 指令名稱 舉例 說明、數(shù)據(jù)范圍、單位 指令全稱 指令簡稱 1 暫停指令 00PAUSE 程序暫停，等待啟動信號 PAUSE PAU 2 位移指令 1 01G-LEN1234567 按最新SPEED賦值速度，反向移動 1234567步；-79 99999 +7999999、脈沖數(shù) G-LEN G-L 3 速度賦值 02SPEED12345 對此指令以下的運行賦值速度；12345Hz，1399

45、99、 脈沖數(shù)/秒（Hz） SPEED SPD 4 延時指令 03DELAY1234567 延時時間：1234567毫秒17999999、毫秒 DELAY DLY 5 無條件跳轉(zhuǎn) 04JUMP12 無條件跳轉(zhuǎn)到第12行程序運行0099、行號 JUMP JMP 6 循環(huán)指令 05LOOP0312345 從當(dāng)前行到（05）跳轉(zhuǎn)到03行做12345次循環(huán)199 999 （0定義為無限次）、次數(shù)（只能向前循環(huán)） LOOP LOP 7 運行到某一位 置 06GOTO-1234567 控制電機運行到坐標(biāo)值為 -1234567的位置-7999999 +7999999、脈沖數(shù)（0相當(dāng)于返回零點） GOTO GOT 8 輸岀指令 07OUT0301N0 開關(guān)量輸出為：0UT1=0,0UT2=1,0UT3=狀態(tài)不變， 內(nèi)部蜂鳴器響一短聲（仁長聲，N=不響） OUT OUT 9 測位跳轉(zhuǎn) 08J-BIT1920 如果IN2=0,則跳轉(zhuǎn)到第19行執(zhí)行程序，數(shù)據(jù)的1.2 號=行號，5位=輸入口，8位=跳轉(zhuǎn)狀態(tài) J-BIT J-B 10 計數(shù)跳轉(zhuǎn) 09J-CNT2012345 如果計數(shù)器的值12345,則跳轉(zhuǎn)到20行程序執(zhí)行0 J-CNT J-C 59999、自然數(shù) 11 變量位移 10GO-AB-A 控制電機運行：位移量為 A的絕對值、方向和 A相 反土