IRC5系統(tǒng)機(jī)器人培訓(xùn)教材

1、ABB TOPSTAR 機(jī)器人培訓(xùn)教材 系統(tǒng)安全與環(huán)境保護(hù) 機(jī)器人簡介 機(jī)器人系統(tǒng)簡介 IRC5系統(tǒng)簡介 手動操作機(jī)器人 機(jī)器人坐標(biāo)系 輸入輸出 基本指令 編程與測試 系統(tǒng)備份與恢復(fù) 校 準(zhǔn) 控制面板 教教 材材 大大 綱綱 系統(tǒng)安全與環(huán)境保護(hù)系統(tǒng)安全與環(huán)境保護(hù) 系系 統(tǒng)統(tǒng) 安安 全全 系系 統(tǒng)統(tǒng) 安安 全全 由于機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險性大在練習(xí)期 間對機(jī)器人進(jìn)行任何造作都必須注意安全。無 論什么時候進(jìn)入機(jī)器人工作范圍都可能導(dǎo)致嚴(yán)重 的傷害只有經(jīng)過培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該 區(qū)域。 萬一發(fā)生火災(zāi)請使用二氧化碳滅火器。 急停開關(guān)(E-STOP)不允許被短接。 機(jī)器人處于自動模式時任何人員都不允許

2、進(jìn)入 其運(yùn)動所及區(qū)域。 機(jī)器人長時間停機(jī)時夾具上不應(yīng)置物必須空 機(jī)。 機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下均可 使用E-STOP鍵停止運(yùn)行。 氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP任何相關(guān)檢修都要 切斷氣源。 安安 全全 守守 則則 因?yàn)闄C(jī)器人在自動狀態(tài)下即使運(yùn)行速度非常低 其動量仍很大所以在進(jìn)行編程測試及維修等 工作時必須將機(jī)器人置于手動模式。 在手動模式下調(diào)試機(jī)器人如果不需要移動機(jī)器 人時必須及時釋放使能器。 調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時必須隨身攜帶 示教器以防他人誤操作。 在得到停電通知時要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源 及氣源。 安安 全全 守守 則則 突然停電后要趕在再次來電之前預(yù)先關(guān) 閉機(jī)器人的主

3、電源開關(guān)并及時取下夾具 上的工件。 維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙嚴(yán)禁非 授權(quán)人員在手動模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系 統(tǒng)隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。 安安 全全 守守 則則 現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的危險固體廢氣物 廢舊工業(yè)電池。 廢電路板。 廢潤滑油。 廢油脂。 粘油回絲或抹布。 廢油桶。 損壞的零件。 包裝材料。 環(huán)環(huán) 境境 保保 護(hù)護(hù) 機(jī)機(jī) 器器 人人 簡簡 介介 機(jī)機(jī) 器器 人人 簡簡 介介 點(diǎn)焊 水切割 鍛造 搬運(yùn) 裝卸 噴涂 裝配 打磨 弧焊 Laser 切割 折彎 分撿 堆垛 涂裝 粘合 機(jī)器人應(yīng)用機(jī)器人應(yīng)用 IRB140 最大工作半徑810mm 最大承載5KG 用于焊接和小范圍搬運(yùn) IRB140 I

4、RB140 工 作 范 圍 載 荷 范 圍 IRB1410 最大工作半徑1444mm 最大承載5KG 用于焊接和小范圍搬運(yùn) IRB1410 IRB1410 地板安裝工作范圍 天花板安裝工作范圍 載 荷 范 圍 2021/5/14 IRB1600 IRB1600 最大工作半徑 1450mm 最大承載10KG 用于焊接和搬運(yùn) IRB2400 工作半徑1550-1810mm 承載5-16KG 用于焊接涂刷切割 搬運(yùn) 型號: IRB2400L IRB2400FL IRB2400/10 IRB2400F/10 IRB2400/16 IRB2400F/16 IRB2400 IRB2400 工 作 范 圍

5、載 荷 范 圍 機(jī)機(jī) 器器 人人 系系 統(tǒng)統(tǒng) 簡簡 介介 機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng) 機(jī)機(jī) 械械 手手 機(jī)械手是由六個轉(zhuǎn)軸組 成的空間六桿開鏈機(jī)構(gòu) 理論上可以達(dá)到運(yùn)動范圍 內(nèi)任何一點(diǎn)。 每個轉(zhuǎn)軸均帶有一個齒 輪箱機(jī)械手運(yùn)動精度(綜 合)達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù) 0.2mm。 六個轉(zhuǎn)軸均有AC伺服 電機(jī)驅(qū)動每個電機(jī)后均 有編碼器與剎車。 機(jī)機(jī) 械械 手手 機(jī)械手帶有串口測量板 (SMC)。 串口測量板帶有六節(jié)(或 三節(jié))鋰電池起保存數(shù)據(jù) 作用。 機(jī)械手帶有手動松閘按鈕 維修時使用非正常使用 會造成設(shè)備或人員被傷害。 機(jī)械手帶有平衡汽缸或彈 簧。 伺服驅(qū)動系統(tǒng)伺服驅(qū)動系統(tǒng) 基本功能: 對位置速度和電機(jī)電

6、流進(jìn)行數(shù)字化調(diào)整。對 電機(jī)的交流控制進(jìn)行同步。 IRC5 IRC5 系 統(tǒng) 簡 介 IRC5系統(tǒng)系統(tǒng) IRC5機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng) 1 2 3 4 5 6 7 9 10 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 急停按紐急停按紐 使能按紐使能按紐 復(fù)位按紐復(fù)位按紐 手動手動/ /自動切換開關(guān)自動切換開關(guān) 總電源開關(guān)總電源開關(guān) 電源輸入插頭電源輸入插頭 示教器連接插頭示教器連接插頭 本體信號連接插頭本體信號連接插頭 轉(zhuǎn)軸記數(shù)器信號插頭轉(zhuǎn)軸記數(shù)器信號插頭 I/OI/O信號連接口信號連接口 IRC5控制系統(tǒng)控制系統(tǒng) IRC5 示示 教教 器器 IRC5 示示 教教 器器 搖搖 桿桿 緊緊急停止急

7、停止 顯示觸摸屏顯示觸摸屏 四個自定義鍵四個自定義鍵 程序運(yùn)行控制鍵程序運(yùn)行控制鍵 IRC5 示示 教教 器器 主菜單 狀態(tài)區(qū) 快捷菜單 2021/5/14 機(jī)器人開關(guān)機(jī)機(jī)器人開關(guān)機(jī) 1 1、首先開啟電控箱主電源，將電源（、首先開啟電控箱主電源，將電源（ ）開）開 關(guān)由關(guān)由 OFFOFF 打至打至 ONON 。（。（合上電源前必須仔細(xì)檢查合上電源前必須仔細(xì)檢查 確認(rèn)無人處于機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)確認(rèn)無人處于機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)） 2 2、等示教器開啟到、等示教器開啟到 ABB ABB 主菜單主菜單畫面后，將鑰匙畫面后，將鑰匙 開關(guān)開關(guān) （ ）由手動打到自動。這時，示教器）由手動打到自動。這時，示教器 上

8、會出現(xiàn)以下畫面：上會出現(xiàn)以下畫面： 1 2 （一）、機(jī)器人開機(jī)（一）、機(jī)器人開機(jī) 2021/5/14 機(jī)器人開關(guān)機(jī)機(jī)器人開關(guān)機(jī) 1 2 3 3 6 6、啟動機(jī)臺的、啟動機(jī)臺的啟動按紐啟動按紐，就可以正常自動生產(chǎn)，就可以正常自動生產(chǎn) 了了 5 5、按下示教器上的、按下示教器上的自動運(yùn)行播放自動運(yùn)行播放按紐按紐 3 3、點(diǎn)擊、點(diǎn)擊 OKOK（確定）按紐（確定）按紐 4 4、用手單擊使能按紐（、用手單擊使能按紐（ ） （一）、機(jī)器人開機(jī)（一）、機(jī)器人開機(jī) 2021/5/14 機(jī)器人開關(guān)機(jī)機(jī)器人開關(guān)機(jī) 1 1、點(diǎn)擊示教器顯示屏上、點(diǎn)擊示教器顯示屏上 ABB ABB 圖標(biāo)（圖標(biāo)（ ），出現(xiàn)如下畫面：），

9、出現(xiàn)如下畫面： （二）、機(jī)器人關(guān)機(jī)（二）、機(jī)器人關(guān)機(jī) 2021/5/14 機(jī)器人開關(guān)機(jī)機(jī)器人開關(guān)機(jī) 選擇高級之后，會出現(xiàn)有關(guān)機(jī) 菜單，選擇關(guān)機(jī)，之后等待示 教器上出現(xiàn)滾動流水欄，再關(guān) 掉電源開關(guān)即可 IRC5 示示 教教 器器 ABB主菜單 IRC5 示示 教教 器器 示教窗口 IRC5 示示 教教 器器 輸入/輸出窗口 IRC5 示示 教教 器器 快捷菜單 IRC5 示示 教教 器器 精確顯示用戶和系統(tǒng)信息。 微軟公司強(qiáng)大的標(biāo)準(zhǔn)開發(fā)工具。 可與虛擬IRC5進(jìn)行在線和脫機(jī)開發(fā)。 IRC5 示示 教教 器器 可在惡劣環(huán)境下使用。 可根據(jù)需要更換電纜長度。 大尺寸觸摸屏 7.7inch 640X4

10、80pixels 可方便的進(jìn)行左右手操作切 換。 支持多種語言。 IRC5示教器和示教器和R.O.S IRC5示教器和RobotStudioOnline共同工作。 IRC5 坐標(biāo)系統(tǒng)坐標(biāo)系統(tǒng) Base coordinates Z Z Y Y X X Tool coordinates TCP World coordinates Z Y X Z X Y WorkObject Tool0 工具安裝法蘭工具安裝法蘭(Tool0) IRC5 坐標(biāo)系統(tǒng)坐標(biāo)系統(tǒng) 手手 動動 操操 縱縱 機(jī)機(jī) 器器 人人 手動操作手動操作IRC5 系統(tǒng)系統(tǒng) 操操 縱縱 窗窗 口口 將機(jī)器人操作模式選擇器置于手動限速模式。 在

11、ABB主菜單中選擇手動操縱進(jìn)入操縱窗口。 操操 縱縱 窗窗 口口 在操縱窗口做響應(yīng)的選擇 機(jī)機(jī) 械械 單單 元元 在操作窗口點(diǎn)擊Mechanical unit,選擇機(jī)械單元,然后點(diǎn)擊OK。 可以在多個ROBOT和外軸之間進(jìn)行選擇。 運(yùn)運(yùn) 動動 模模 式式 在操作窗口點(diǎn)擊Motion mode選擇運(yùn)動模式然后點(diǎn)擊OK。 坐坐 標(biāo)標(biāo) 運(yùn)運(yùn) 動動 Line直線運(yùn)動 機(jī)器人工作姿態(tài)不變機(jī)器人 TCP沿坐標(biāo)軸線性運(yùn)動。 Reorient姿態(tài)運(yùn)動 機(jī)器人TCP位置不變機(jī)器人工 具沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動變姿態(tài)。 選擇不同坐標(biāo)系機(jī)器人移動方向?qū)⒏淖儭?單單 軸軸 運(yùn)運(yùn) 動動 Axis1-3 軸1-3 機(jī)器人一二三每個轉(zhuǎn)

12、軸 單獨(dú)轉(zhuǎn)動。 Axis4-6 軸4-6 機(jī)器人四五六每個轉(zhuǎn)軸 單獨(dú)轉(zhuǎn)動。 機(jī)器人外軸運(yùn)動必須為單軸 運(yùn)動。 運(yùn)運(yùn) 動動 坐坐 標(biāo)標(biāo) 系系 在操作窗口點(diǎn)擊坐標(biāo)系然后點(diǎn)擊OKTCP將在選定的坐標(biāo) 系中運(yùn)動。 工工 具具 坐坐 標(biāo)標(biāo) 系系 在操作窗口中點(diǎn)擊Tool在已定義好的TCP列表中選 擇相應(yīng)的工具TCP然后點(diǎn)擊OK。 工工 件件 坐坐 標(biāo)標(biāo) 系系 在操作窗口中點(diǎn)擊Work object在已定義好的工件坐標(biāo) 系列表中選擇相應(yīng)的工具坐標(biāo)系然后點(diǎn)擊OK。 增增 量量 運(yùn)運(yùn) 動動 在操作窗口中點(diǎn)擊 增量增量可以選擇增量運(yùn)動然后點(diǎn)擊 OK。 快快 捷捷 方方 式式 在屏幕的左下角有一個齒輪圖樣的快捷鍵

13、可以方便的選 擇機(jī)械單元坐標(biāo)系運(yùn)動模式及運(yùn)行速度。 使使 能能 器器 自動模式下使能器無效。 手動模式下使能器有三個位置 起始為”0”機(jī)器人電機(jī)不上電。 中間位置為”1”機(jī)器人電機(jī)能上電。 最終位置為”0”機(jī)器人電機(jī)不上電。 達(dá)到最終位置必須回到起始狀態(tài)才能 再次使電機(jī)上電。 Enabling device 機(jī)機(jī) 器器 人人 坐坐 標(biāo)標(biāo) 系系 坐坐 標(biāo)標(biāo) 系系 統(tǒng)統(tǒng) 機(jī)機(jī) 器器 人人 坐坐 標(biāo)標(biāo) 系系 機(jī)器人工具坐標(biāo)系機(jī)器人工具坐標(biāo)系 機(jī)器人工具坐標(biāo)系機(jī)器人工具坐標(biāo)系TCPTCP 機(jī)器人工具坐標(biāo)系機(jī)器人工具坐標(biāo)系 定義工具坐標(biāo)系方法 四點(diǎn)法-機(jī)器人TCP通過四種不同姿態(tài)同某 定點(diǎn)相碰得出四組解

14、通過計算得出當(dāng)前 TCP與機(jī)器人手腕中心點(diǎn)(tool0)相應(yīng)位置坐 標(biāo)系方向與tool0一致 五點(diǎn)法-在四點(diǎn)法基礎(chǔ)上第五點(diǎn)與定點(diǎn)聯(lián) 機(jī)為坐標(biāo)系Z方向 六點(diǎn)法-在四點(diǎn)法基礎(chǔ)上。第五點(diǎn)與定點(diǎn)聯(lián) 機(jī)為坐標(biāo)系X方向第六點(diǎn)與定點(diǎn)聯(lián)機(jī)為坐 標(biāo)系Z方向 四點(diǎn)法定義 TCP 機(jī)器人工具坐標(biāo)系機(jī)器人工具坐標(biāo)系 機(jī)器人工具坐標(biāo)系 機(jī)器人工具坐標(biāo)系是由工具中心點(diǎn)TCP與坐標(biāo)方位組成 機(jī)器人聯(lián)動運(yùn)行時TCP是必須的 機(jī)器人程序支持多個TCP 可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進(jìn)行 變換 機(jī)器人夾具被更換重新定義TCP后可以不更改程序 直接運(yùn)行 可以通過工具坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換來定義機(jī)器人工作位置。 工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系WobjWobj 機(jī)器

15、人工件坐標(biāo)系機(jī)器人工件坐標(biāo)系 定義工件坐標(biāo)系定義工件坐標(biāo)系 l三點(diǎn)法-點(diǎn)X1與X2聯(lián)機(jī)組成X軸通過點(diǎn)Y1向X軸做的垂直線 即為Y軸Z軸的方符合右手法則判斷方法是沿X1X2Y的 方向用右手來抓拇指的方向就是Z軸的方向。 機(jī)器人工件坐標(biāo)系機(jī)器人工件坐標(biāo)系 機(jī)器人工件坐標(biāo)系是由工件原點(diǎn)與坐標(biāo)方位組成。 機(jī)器人程序支持多個Wobj可以根據(jù)當(dāng)前工作狀 態(tài)進(jìn)行變換。 外部工件被更換重新定義Wobj后可以不更改 程序直接運(yùn)行。 通過重新定義Wobj可以簡便的完成一個程序適 合多臺機(jī)器人。 通過機(jī)器人尋找指令(search)與Wobj聯(lián)合使用可 以使機(jī)器人工作位置更柔性。 輸輸 入入 輸輸 出出 信信 號號

16、機(jī)器人機(jī)器人I/O信號信號 D I 單個數(shù)字輸入信號。 DO 單個數(shù)字輸出信號。 G I 組合輸入信號使用8421碼。 GO 組合輸出信號使用8421碼。 A I 仿真量輸入信號。 AO 仿真量輸出信號。 I/O種類種類 使用相應(yīng)的I/O信號必須配備相應(yīng)的I/O板。 I/O規(guī)范規(guī)范 所有輸入輸出號名稱必須唯一，不允許重復(fù)。 模擬輸入輸出板上的信號，不能使用脈沖或 延遲等功能。 每臺機(jī)器人最多可配置40塊輸入輸出板每 個總線最多可配20塊輸入輸出板。 包括組合輸入輸出信號，每臺機(jī)器人最多可 定義1024個輸入輸出信號名 每個輸入輸出板上最多有64Byte的輸入和64Byte 的輸出。 I/O 板

17、板 Digital I/O-DSQC328 24VDC,16個數(shù)字輸入信號，16個數(shù)字輸出信 號。 Combi I/O-DSQC327 24VDC,16個數(shù)字輸入信號，16個數(shù)字輸出信 號,兩個模擬量輸出信號 Relay I/O-DSQC332 24VDC,16個數(shù)字輸入信號，16個數(shù)字輸出信 號,數(shù)字輸出是無源信號，內(nèi)置繼電器。 I/O 窗窗 口口 在ABB主菜單中點(diǎn)擊輸入輸出輸入輸出進(jìn)入輸入輸出窗口。 I/O 窗窗 口口 在View菜單中選擇相應(yīng)選項(xiàng)。 在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定義輸入輸 出信號所有的操作都只能在系統(tǒng)參數(shù)中進(jìn)行。 窗口顯示所有用戶信號對DOGOAO信號可以 手動用

18、功能鍵賦值。 手動對機(jī)器人輸出信號賦值時與機(jī)器人配合 的外圍設(shè)備可能會運(yùn)動，注意安全！ I/O 窗窗 口口 操操 作作 I/O 窗窗 口口 View I/O Buses 顯示用戶自定義的I/O總線。 I/O Unit 顯示用戶自定義的I/O板與相對應(yīng)的I/O板狀態(tài)。 All Signals 顯示所有的輸入輸出信號。 Digital Input 顯示所有輸入信號。 Digital Output 顯示所有的輸出信號。 Analog 顯示所有的仿真量信號。 Groups 顯示所有的輸入輸出組合信號。 Safety 顯示所有的安全面板上的信號。 機(jī)機(jī) 器器 人人 基基 本本 指指 令令 基基 本本 指

19、指 令令 基本運(yùn)動指令基本運(yùn)動指令 MoveL p1,v100,z10,tool0 L-直線運(yùn)動 J-轉(zhuǎn)軸運(yùn)動 運(yùn)行速度 單位:mm/s 數(shù)據(jù)類型:speeddata 工具中心點(diǎn) 數(shù)據(jù)類型:tooldata 目標(biāo)位置 數(shù)據(jù)類型: robotarger 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸 單位: mm 數(shù)據(jù)類型:zonedata 基本運(yùn)動指令基本運(yùn)動指令 MoveC p1,p2,v100,z10,tool0 L-直線運(yùn)動 J-轉(zhuǎn)軸運(yùn)動 C-圓周運(yùn)動 運(yùn)行速度 單位:mm/s 數(shù)據(jù)類型:speeddata 工具中心點(diǎn)(TCP) 數(shù)據(jù)類型:tooldata 中間位置 數(shù)據(jù)類型: robottarget 目標(biāo)位置 數(shù)據(jù)類型:

20、 robottarget 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸 單位: mm 數(shù)據(jù)類型:zonedata 參參 變變 量量 光標(biāo)指在當(dāng)前指令時按功能鍵OptArg Conc (switch) 協(xié)作運(yùn)動。機(jī)器人未移動到目標(biāo)點(diǎn)已經(jīng) 開始執(zhí)行下指令(主要用于需要計算的指令) ToPoint (robtarget) 在采用新指令時目標(biāo)點(diǎn)自動生成*。 V (num) 定義速度mm/s 參參 變變 量量 光標(biāo)指在當(dāng)前指令時按功能鍵OptArg T 定義時間S通過時間決定速度。 Z 定義轉(zhuǎn)彎尺寸mm。 Wobj 采用工件坐標(biāo)系。 基本運(yùn)動指令基本運(yùn)動指令 編程實(shí)例 MoveL p1,v200,z10,tool1; MoveL p2,

21、v100,fine,tool1; MoveC p4,p3,v500,fine,tool1; 函函 數(shù)數(shù) 將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)按回車鍵。進(jìn)入選擇窗口在 功能鍵上選擇Func采用切換鍵選擇所用函數(shù)Offs MoveL Offs (p1,100,50,0),v100, Offs (p1,100,50,0)代表一個距離p1點(diǎn)X軸偏差量為 100mmY軸偏差量為50mmZ軸偏差量為0的點(diǎn)。 函數(shù)Offs()坐標(biāo)方向與機(jī)器人Wobj坐標(biāo)系一致 函函 數(shù)數(shù) 實(shí)實(shí) 例例 畫一個長為100mm寬為50mm長方形 MoveL p1,v100 MoveL p2,v100 MoveL p3,v100 MoveL p4,v

22、100 MoveL p1,v100 確定p1p2p3p4位置可采用函數(shù) MoveL p1,v100 MoveL Offs(p1,100,0,0),v100 MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100 MoveL Offs(p1, 0,-50,0),v100 MoveL p1,v100 p1p2 p3 p4 100mm 50mm 轉(zhuǎn)軸運(yùn)動指令轉(zhuǎn)軸運(yùn)動指令 MoveAbsJ jpos1,v100,z10,tool1; 運(yùn)行速度 單位:mm/s 數(shù)據(jù)類型:speeddata 工具中心點(diǎn)位置 數(shù)據(jù)類型:tooldata 目標(biāo)位置 數(shù)據(jù)類型:jointtarget 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸 單位:mm

23、 數(shù)據(jù)類型:zonedata DO-指機(jī)器人輸出信號。 D I -指機(jī)器人輸入信號。 機(jī)器人數(shù)字輸入輸出采用直流24V電流。 輸入輸出信號有兩種狀態(tài) -1(High)為接通 -0(Low)為斷開 輸入輸出信號必須為系統(tǒng)參數(shù)中定義。 信信 號號 指指 令令 信信 號號 指指 令令 輸出信號指令 Set Set do1 do1:輸出信號名。 (sighaldo) 將一個輸出信號賦值為1在輸出信號相 應(yīng)I/O板的相應(yīng)信號端口輸出直流24V電流。 信信 號號 指指 令令 輸出信號指令 ReSet ReSet do1 do1:輸出信號名。 (sighaldo) 將一個輸出信號賦值為0在輸出信號相 應(yīng)I/

24、O板的相應(yīng)信號端口沒有直流24V輸出。 信信 號號 指指 令令 輸出信號指令 PulseDO Pulse do1; do1:輸出信號名。 (sighaldo) 輸出一個脈沖信號脈沖長度為0.2s Plength-參變量 (num) 脈沖長度 0.1s-32s 信信 號號 指指 令令 輸入信號指令 WaitDI WaitDI di1,1; di1:輸出信號名。 (sighaldo) 1:狀態(tài) 等待一個輸入信號達(dá)到規(guī)定狀態(tài) MaxTime (num) 等待輸入信號最長時間S MaxFlag (bool) 邏輯量TRUE OR FALSE 信信 號號 指指 令令 WaitDI di1MaxTime:

25、=5TimeFlag:=flag1; 如果知選用參變量MaxTime 機(jī)器人等待超過最 長時間后機(jī)器人將停止運(yùn)行并顯示相應(yīng)出錯信 息或進(jìn)入機(jī)器人錯誤處理程序 如果同時選用參變量MaxTime和參變量 MaxFlag,等待超過最長時間后無論是否滿足等 待的狀態(tài)機(jī)器人將自動執(zhí)行下一句指令如果在 最長等待時間內(nèi)得到相應(yīng)信號將邏輯量置為 FALSE 。如果超過最長等待時間將邏輯量置為 TRUE。 流流 程程 指指 令令 程序流程指令-IF IFTHEN 符合判斷條件 “Yes-part” 執(zhí)行“Yes-part”指令 ENDIF IFTHEN 符合判斷條件 “Yes-part” 執(zhí)行“Yes-part

26、”指令 ELSE “Not-part” 不符合判斷條件 ENDIF 執(zhí)行“Not-part” 流流 程程 指指 令令 IFTHEN 符合判斷條件1 “Yes-part1” 執(zhí)行“Yes-part1”指令 ELSEIF THEN 符合判斷條件2 “Yes-part2” 執(zhí)行“Yes-part2”指令 ELSE “Not-part” 不符合任何判斷條件 ENDIF 執(zhí)行“Not-part”指令。 流流 程程 指指 令令 程序循環(huán)指令-WHILE Reg1:=1; 循環(huán)至不符合判斷條件reg15, WHILE reg15DO 才執(zhí)行 ENDWHILE以后的指令 Reg1:=Reg1+1; ENDWH

27、ILE 循環(huán)指令WHILE運(yùn)行時機(jī)器人循環(huán)至不滿足判斷條件 后才跳出循環(huán)指令執(zhí)行ENDWHILE以后的運(yùn)行指令 當(dāng)循環(huán)指令WHILE運(yùn)行時存在死循環(huán)在編寫相應(yīng)機(jī)器 人程序時必須注意。 停停 止止 指指 令令 程序運(yùn)行停止指令-Stop Stop; 機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行屬于機(jī)器人軟 停止指令(softstop) 可以直接在下一句指令行 啟動機(jī)器人。 停停 止止 指指 令令 程序運(yùn)行停止指令-Exit Exit; 屬于機(jī)器人軟停止(soft stop),機(jī)器人在當(dāng)前指令 停止運(yùn)行并且復(fù)位整個運(yùn)行程序?qū)⒊绦蜻\(yùn)行指 針移至主程序第一行機(jī)器人程序必須從頭開始運(yùn) 行。 速度控制指令速度控制指令 運(yùn)動

28、速度控制指令-VelSet VelSet 100,5000; 100:機(jī)器人運(yùn)行速率 % (num) 5000:機(jī)器人最大速度mm/s。 (num) 每個機(jī)器人運(yùn)動指令均有一個運(yùn)行速度在 執(zhí)行運(yùn)動速度控制指令VelSet后機(jī)器人實(shí)際 運(yùn)行速度為運(yùn)動指令規(guī)定運(yùn)行速度乘以機(jī)器人 運(yùn)行速率并且不超過機(jī)器人最大運(yùn)行速度。 加速度控制指令加速度控制指令 運(yùn)動加速度控制指令-AccSet AccSet 100,100; 100:機(jī)器人加速度百分率% (num) 100:機(jī)器人加速度坡度% (num) acceleration AccSet 100,100 acceleration ms AccSet 30

29、,100 acceleration ms AccSet 100,30 ms 時間等待指令-WaitTime WaitTime 5; 5:機(jī)器人等待時間s。 等待指令只是讓機(jī)器人程序運(yùn)行停頓相應(yīng) 時間。 時間控制指令時間控制指令 2021/5/14 賦賦 值值 指指 令令 賦值指令-:= Data:=Value; Data:被賦值的數(shù)據(jù) (all) Value:數(shù)據(jù)被賦予的值 (Same as Data) 舉例: ABB:=FALSE; (bool) ABB:=reg1+reg3; (num) ABB:=“WELCOME”; (string) pHome:=p1; (robotarget) 20

30、21/5/14 計數(shù)計數(shù) 指指 令令 Incr 數(shù)值每次指令執(zhí)行后加1 例: Incr n 這句命令等同于 n:=n+1 2021/5/14 計數(shù)計數(shù) 指指 令令 Decr 數(shù)值每次指令執(zhí)行后減1 例: Decr n 這句命令等同于 n:=n-1 2021/5/14 子程序調(diào)用指令子程序調(diào)用指令 ProcCall: 子程序調(diào)用指令子程序調(diào)用指令: 添加子程序,可放在主程序或者子程序中需要的 位置添加 2021/5/14 標(biāo)簽指令標(biāo)簽指令 Lable 在程序中加入 標(biāo)簽,方便程序 之間進(jìn)行跳轉(zhuǎn), 一般與GOTO 命令一起用.單 獨(dú)使用時只起 標(biāo)簽作用,相當(dāng) 于備注后語句 行 例: : A: IF

31、 row1 = 1 AND row1 = 1 AND row1 = 13 THEN jiao00 := Offs(p10,(-10.4) * G1,0,0); Incr G1; ELSE G1 := 0; GOTO A; ENDIF 2021/5/14 屏幕輸出指令屏幕輸出指令 TPWrite 字符輸出指令,可以把字符串,數(shù)字等輸出到屏幕. TPWrite chong xin fang man liao“ TPWrite cycletime=Num:=time; 2021/5/14 清屏指令清屏指令 TPErase 清屏指令,可以把TPWrite輸出到屏幕上的東西清 除 2021/5/14 注

32、釋指令注釋指令 Comment 備注行指令,添加一些注釋, 程序執(zhí)行時會對其直接 跳過,方便理解程序,也可以對某些暫時不用的指令 行進(jìn)行備注 !da kai zhen kong Set DO10_15; WaitTime 1; !WaitDI DI10_3 ,1 編編 程程 與與 測測 試試 編程與測試編程與測試 編程與測試編程與測試 程序存儲器程序存儲器 應(yīng)用程序 -主模塊 主程序 程序數(shù)據(jù) 例行程序 -程序模塊 程序數(shù)據(jù) 例行程序 程序存儲器程序存儲器 系統(tǒng)模塊 -系統(tǒng)數(shù)據(jù) -例行程序 所有ABB機(jī)器人都自帶兩個系統(tǒng)模塊 USER模塊和BASE模塊根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用 不同有些機(jī)器人會配有相應(yīng)應(yīng)

33、用的系統(tǒng) 模塊。建議不要對任何自動生成的系統(tǒng)模 塊進(jìn)行修改。 程序存儲器程序存儲器 機(jī)器人程序存儲器是由程序模塊與系統(tǒng)模 塊組成。 機(jī)器人程序存儲器中只允許存在一個主 程序。 所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個模塊 都全部被系統(tǒng)共享。 所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外名稱 必須是唯一的。 應(yīng)應(yīng) 用用 程程 序序 機(jī)器人應(yīng)用程序一般有三部分組成 一個主程序-main() 主程序是一個特別的例行程序是機(jī)器人程 序運(yùn)行的啟始控制機(jī)器人程序流程。 幾個例行程序 程序數(shù)據(jù) 備備 份份 與與 恢恢 復(fù)復(fù) IRC5系統(tǒng)系統(tǒng) 備份 為什么? 什么時候? 如何去做? 安全因素。 預(yù) 防。 什么被存儲下來。 備備 份

34、份 與與 加加 載載 備備 份份 與與 加加 載載 想要迅速恢復(fù)系統(tǒng)及時的備份是必須的 假如系統(tǒng)運(yùn)行不正常! 編程的點(diǎn)位丟失! 軟件升級或替換 備備 份份 與與 加加 載載 備份包括哪些內(nèi)容? 在你的系統(tǒng)中所有存儲在Home目錄下的文件和活頁夾 系統(tǒng)參數(shù)(比如I/O信息的命名) 備份還包括一些系統(tǒng)信息以便使系統(tǒng)回到備份發(fā)生 時的狀態(tài)。 備份之前應(yīng)該考慮的因素! IRC5 可以安裝幾個系統(tǒng)! 永遠(yuǎn)不要忘記檢查哪一個才是當(dāng)前被擊活的系統(tǒng) 備備 份份 與與 加加 載載 切記 給備份文件起個具有特性的名字。 保留創(chuàng)建備份文件的日期。 將備份文件保存在一個安全的地方。 備備 份份 與與 加加 載載 切記

35、 在S4上做的備份不可能在IRC5上恢復(fù)。 確定你所恢復(fù)的是正確的系統(tǒng)。 備備 份份 與與 加加 載載 備備 份份 與與 加加 載載 ABB 建議的備份時間: 在安裝新的 RobotWare之前。 在對指令或參數(shù)做任何重要修改之前。 在對指令或參數(shù)做了任何修改并且測試成功之 后用來保留新的成功的設(shè)置時。 步驟步驟動動 作作 備備 注注 1 點(diǎn)擊點(diǎn)擊 ABB. 2 點(diǎn)擊點(diǎn)擊 Backup and Restore. 備份過程備份過程 備備 份份 與與 加加 載載 步驟步驟動動 作作 備備 注注 3 點(diǎn)擊點(diǎn)擊 Backup. 會顯示已經(jīng)設(shè)置的目錄 備份過程備份過程 備備 份份 與與 加加 載載 步驟

36、步驟動動 作作 備備 注注 4 顯示目錄是否正確顯示目錄是否正確? 如果是如果是點(diǎn)擊屏幕底部的點(diǎn)擊屏幕底部的Backup將備份存儲到已選擇將備份存儲到已選擇 的目錄。的目錄。 如果不是如果不是點(diǎn)擊點(diǎn)擊選擇正確的目錄選擇正確的目錄然后繼續(xù)執(zhí)行下面操然后繼續(xù)執(zhí)行下面操 作。作。 備份過程備份過程 備備 份份 與與 加加 載載 會創(chuàng)建一個與前日期一致的備份文件名 步驟步驟動動 作作 備備 注注 5 選擇所需目錄。選擇所需目錄。 6 當(dāng)所須目錄顯示后點(diǎn)擊當(dāng)所須目錄顯示后點(diǎn)擊OK。 備份過程備份過程 備備 份份 與與 加加 載載 ABB 建議你在以下情況做加載: 如果你懷疑程序文件損壞。 如果你對指令或

37、參數(shù)的設(shè)置做了任何不成功的 修改需要以前的設(shè)置。 在加載過程中所有的系統(tǒng)參數(shù)被替換 并且所有的備份目錄下的模塊被從新裝載。 Home 目錄在熱啟動過程中被拷貝回新的 系統(tǒng)Home目錄。 備備 份份 與與 加加 載載 步驟步驟動動 作作 備備 注注 1 點(diǎn)擊點(diǎn)擊 ABB. 2 點(diǎn)擊點(diǎn)擊 Backup and Restore. 加載過程加載過程 備備 份份 與與 加加 載載 步驟步驟動動 作作 備備 注注 3 點(diǎn)擊點(diǎn)擊 Restore. 會顯示已經(jīng)設(shè)置的備份目錄 加載過程加載過程 備備 份份 與與 加加 載載 步驟步驟動動 作作 備備 注注 4 顯示目錄是否正確顯示目錄是否正確? 如果是如果是點(diǎn)擊

38、屏幕底部的點(diǎn)擊屏幕底部的Restore 。 如果不是如果不是點(diǎn)擊點(diǎn)擊選擇正確的目錄選擇正確的目錄然后繼續(xù)執(zhí)行下面操然后繼續(xù)執(zhí)行下面操 作。作。 加載過程加載過程 備備 份份 與與 加加 載載 步驟步驟動動 作作 備備 注注 5 選擇所需目錄。選擇所需目錄。 6 當(dāng)所須目錄顯示出來時當(dāng)所須目錄顯示出來時選擇正確的備份文件點(diǎn)選擇正確的備份文件點(diǎn) 擊擊OK。 加載過程加載過程 備備 份份 與與 加加 載載 加載被執(zhí)行系統(tǒng)自動熱啟動 IRC5系統(tǒng)系統(tǒng) 校校 準(zhǔn)準(zhǔn) 編碼器 精確校準(zhǔn) 系系 統(tǒng)統(tǒng) 校校 準(zhǔn)準(zhǔn) Fine Calibrate 還是 Rev.Count update? Rev.Count upd

39、ate 可以通過目測很容易做到。 Fine calibration 則需要特殊的工具。 系系 統(tǒng)統(tǒng) 校校 準(zhǔn)準(zhǔn) 編碼器Rev.Counter 用來檢測電機(jī)軸在齒輪箱中的轉(zhuǎn)速。 如果此值丟失機(jī)器人將不能運(yùn)行任何程序。 示教器將顯示信息指示編碼器數(shù)據(jù)需要更新。(例如 當(dāng)SMB中電池耗盡時) 系系 統(tǒng)統(tǒng) 校校 準(zhǔn)準(zhǔn) 更新編碼器 Rev.Counters 手動操縱機(jī)器人6個軸到同步標(biāo)記位置上。 更新編碼器 Rev.Counters。 檢查編碼器是否在正確的位置上被更新。 如果空間狹小的話可以逐軸更新。 系系 統(tǒng)統(tǒng) 校校 準(zhǔn)準(zhǔn) 系系 統(tǒng)統(tǒng) 校校 準(zhǔn)準(zhǔn) MoveAbsJ 創(chuàng)建一個新程序 (Sync)。 插

40、入 MoveAbsJ 指令。 選擇開始點(diǎn), Edit / View Value,輸入所有6個軸值為零。 精確校準(zhǔn) 告訴機(jī)器人控制系統(tǒng)機(jī)器人在同步位置上時電機(jī)軸 當(dāng)前的角度。 已經(jīng)由ABB通過特殊的儀器調(diào)試獲得。 只有更換電機(jī)或齒輪箱時才需要從新調(diào)試。 系系 統(tǒng)統(tǒng) 校校 準(zhǔn)準(zhǔn) 編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏差值Motor Calibration Offset 手動輸入 fine calibration 的值。 使用備份文件中的moc.cfg的值機(jī)械手背部銀色標(biāo)簽 上的六個值或者隨機(jī)附帶的原始Motor Calibration值 軟盤。 系系 統(tǒng)統(tǒng) 校校 準(zhǔn)準(zhǔn) 過 程 步驟步驟動動 作作備備 注注 1 在在 AB

41、B 菜單中菜單中,點(diǎn)擊點(diǎn)擊Calibration。 2 在顯示的機(jī)械單元列表中在顯示的機(jī)械單元列表中檢查校準(zhǔn)狀態(tài)。檢查校準(zhǔn)狀態(tài)。 需要知道的校準(zhǔn)方式? 如果校準(zhǔn)狀態(tài)是如果校準(zhǔn)狀態(tài)是 那么那么 未校準(zhǔn)未校準(zhǔn) 必須由有資質(zhì)的服務(wù)工程師來校準(zhǔn)機(jī)器人。必須由有資質(zhì)的服務(wù)工程師來校準(zhǔn)機(jī)器人。 需要更新編碼器需要更新編碼器Rev. counter 通過手動更新機(jī)器人編碼器。通過手動更新機(jī)器人編碼器。 DANGER! 如果沒有經(jīng)過正規(guī)的培訓(xùn)和專用工具請不要試圖做 fine calibration否 則會導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確以至造成傷害。 系系 統(tǒng)統(tǒng) 校校 準(zhǔn)準(zhǔn) 校準(zhǔn)位置 重置編碼器之前必須確認(rèn)機(jī)器人的每個軸都在校

42、準(zhǔn) 的位置上。 校準(zhǔn)位置有畫線標(biāo)記或卡尺標(biāo)記但是不同型號的機(jī) 器人的位置會不同。學(xué)會識別機(jī)器人上的校準(zhǔn)位置 詳細(xì)數(shù)據(jù)請看隨機(jī)附帶的產(chǎn)品手冊。 用單軸運(yùn)動將每個軸單獨(dú)移動到校準(zhǔn)位置上。 DANGER! 沒有在校準(zhǔn)位置上重置編碼器會導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確以至造成傷害。 系系 統(tǒng)統(tǒng) 校校 準(zhǔn)準(zhǔn) 步驟步驟動動 作作備備 注注 1 1在在ABBABB主菜單主菜單, , 點(diǎn)擊點(diǎn)擊Calibration.Calibration. 2 2選擇需要更新編碼器的機(jī)械單元。選擇需要更新編碼器的機(jī)械單元。 3 3點(diǎn)擊點(diǎn)擊Revolution Counters, Revolution Counters, 然后然后Reset R

43、evolution CountersReset Revolution Counters。 4 4選擇需要更新的軸。選擇需要更新的軸。 5 5點(diǎn)擊點(diǎn)擊 updateupdate更新編碼器。更新編碼器。 6 6點(diǎn)擊右上角的點(diǎn)擊右上角的CloseClose按鈕按鈕關(guān)閉校準(zhǔn)窗口。關(guān)閉校準(zhǔn)窗口。 如何選擇需要更新編碼器的軸? 如果你要做如果你要做 那么那么 更新所有的軸更新所有的軸 點(diǎn)擊點(diǎn)擊 All All 在選項(xiàng)中添加某個特定軸在選項(xiàng)中添加某個特定軸 點(diǎn)擊相應(yīng)的軸標(biāo)簽點(diǎn)擊相應(yīng)的軸標(biāo)簽然后點(diǎn)擊然后點(diǎn)擊 Include Include 在選項(xiàng)中出去某個已選定的軸在選項(xiàng)中出去某個已選定的軸 點(diǎn)擊相應(yīng)的軸標(biāo)簽

44、點(diǎn)擊相應(yīng)的軸標(biāo)簽然后點(diǎn)擊然后點(diǎn)擊 Exclude Exclude 系系 統(tǒng)統(tǒng) 校校 準(zhǔn)準(zhǔn) 起始過程 步驟步驟動動 作作備備 注注 1 在在ABB主菜單主菜單,點(diǎn)擊點(diǎn)擊Calibration 。顯示所有聯(lián)。顯示所有聯(lián) 接到系統(tǒng)的機(jī)械單元及接到系統(tǒng)的機(jī)械單元及Calibration狀態(tài)。狀態(tài)。 2 點(diǎn)擊點(diǎn)擊 mechanical unit。屏幕顯示如下。屏幕顯示如下 系系 統(tǒng)統(tǒng) 校校 準(zhǔn)準(zhǔn) 起始過程 步驟步驟動動 作作 3 點(diǎn)擊點(diǎn)擊Calibration屏幕上顯示相應(yīng)的選擇項(xiàng)屏幕上顯示相應(yīng)的選擇項(xiàng) Rev. Counters: Update revolution counters Calib. p

45、arameters: Load motor calibration Edit motor calibration offset Fine calibration Base Frame: 4 points XZ Relative n points 系系 統(tǒng)統(tǒng) 校校 準(zhǔn)準(zhǔn) 過程 步驟步驟動動 作作 1 1 更新編碼器之前更新編碼器之前機(jī)器人的每個軸都必須在校準(zhǔn)位置上。機(jī)器人的每個軸都必須在校準(zhǔn)位置上。 2 2 點(diǎn)擊點(diǎn)擊Update revolution counters.Update revolution counters. 將顯示對話框?qū)@示對話框警告警告更新編碼器可能會改變編程點(diǎn)位警告警告更新

46、編碼器可能會改變編程點(diǎn)位 點(diǎn)擊點(diǎn)擊Yes Yes 更新編碼器。更新編碼器。 點(diǎn)擊點(diǎn)擊 NoNo取消更新編碼器。取消更新編碼器。 點(diǎn)擊點(diǎn)擊YesYes顯示軸選擇窗口。顯示軸選擇窗口。 3 3 通過如下操作通過如下操作選擇更新編碼器選擇更新編碼器 勾選左側(cè)的選擇框。勾選左側(cè)的選擇框。 點(diǎn)擊點(diǎn)擊Select allSelect all更新所有的軸。更新所有的軸。 然后點(diǎn)擊然后點(diǎn)擊 UpdateUpdate將顯示一個對話框。將顯示一個對話框。 4 4 顯示對話框顯示對話框警告更新操作不能被撤消警告更新操作不能被撤消 點(diǎn)擊點(diǎn)擊UpdateUpdate開始更新編碼器。開始更新編碼器。 點(diǎn)擊點(diǎn)擊Cancel

47、 Cancel 取消更新編碼器。取消更新編碼器。 點(diǎn)擊點(diǎn)擊UpdateUpdate將更新軸列表中已勾選的軸編碼器將更新軸列表中已勾選的軸編碼器并去除勾選標(biāo)志。并去除勾選標(biāo)志。 系系 統(tǒng)統(tǒng) 校校 準(zhǔn)準(zhǔn) 當(dāng)包含電機(jī)校準(zhǔn)參數(shù)的特定文件可采用時才可以 執(zhí)行該操作。這個文件通常在機(jī)器人交付時隨機(jī)附 帶的軟盤上 以下三種方式可以輸入電機(jī)校準(zhǔn)值 從磁盤通過Flex Pendant。 從磁盤通過RobotStudioOnline 。 如 Edit motor calibration offset章節(jié)所描述在 FlexPendant上手動輸入值。 系系 統(tǒng)統(tǒng) 校校 準(zhǔn)準(zhǔn) 過程 步驟步驟動動 作作備備 注注 1 1 點(diǎn)墼點(diǎn)墼 Load motor calibration. .Load motor calibration. . 顯示對話框顯示對話框警告該操作可能會改變警告該操作可能會改變 編程定位編程定位 點(diǎn)墼點(diǎn)墼