課程設(shè)計(jì)（論文）數(shù)控機(jī)床主軸系統(tǒng)的PLC控制設(shè)計(jì)

1、目錄一. 目的與要求 2二步進(jìn)電機(jī)的工作原理 2三可編程邏輯控制器概述 3四. 輸入輸出信號(hào)分析與plc i/o分配圖 5五. plc的選型 65.1 plc的類型 6 5.2 輸入輸出模塊的選擇 75.3 電源的選擇 7 5.4 存儲(chǔ)器的選擇 7六. 主要元器件的型號(hào)選擇 8 七. 控制程序 8八. 梯形圖設(shè)計(jì) 9九. 指令表 10十. 運(yùn)行與調(diào)試程序13 十一.總結(jié) 14十二參考文獻(xiàn)14一.目的與要求 通過(guò)對(duì)某數(shù)控機(jī)床主軸系統(tǒng)的plc控制設(shè)計(jì)，使學(xué)生熟練掌握plc在數(shù)控機(jī)床主軸系統(tǒng)的控制作用、動(dòng)作順序與原理，并學(xué)會(huì)應(yīng)用plc。主軸系統(tǒng)的plc控制主軸的控制包括控制轉(zhuǎn)速、正反轉(zhuǎn)及步數(shù)?？刂埔?/p>

2、求：步進(jìn)電機(jī)為連續(xù)可控動(dòng)行操作；有正反轉(zhuǎn)功能，由一個(gè)控制開(kāi)關(guān)控制，開(kāi)關(guān)合上為正轉(zhuǎn)，斷開(kāi)為反轉(zhuǎn)；有停止開(kāi)關(guān)；轉(zhuǎn)速分四級(jí)，轉(zhuǎn)速控制由兩個(gè)輸入開(kāi)關(guān)通過(guò)編碼后實(shí)現(xiàn)。通過(guò)本課程設(shè)計(jì),完成：輸入輸出信號(hào)分析與plc i/o分配圖plc選型主要元器件型號(hào)的選擇程序設(shè)計(jì)完成梯形圖設(shè)計(jì)并完成相應(yīng)指令。要求獨(dú)立完成主軸系統(tǒng)的plc控制設(shè)計(jì)，包括程序的編制和調(diào)試，并根據(jù)規(guī)定格式完成課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)的撰寫(xiě)。二步進(jìn)電機(jī)的工作原理步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的機(jī)電元件。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸入量是脈沖序列，輸出量則為相應(yīng)的增量位移或步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。正常運(yùn)動(dòng)情況下，它每轉(zhuǎn)一周具有固定的步數(shù)；做連續(xù)步進(jìn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，其旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速

3、與輸入脈沖的頻率保持嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系，不受電壓波動(dòng)和負(fù)載變化的影響。由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)能直接接受數(shù)字量的控制，所以特別適宜采用微機(jī)進(jìn)行控制。圖1 三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖1定子 2轉(zhuǎn)子 3定子繞組圖1是最常見(jiàn)的三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的剖面示意圖。電機(jī)的定子上有六個(gè)均布的磁極，其夾角是60。各磁極上套有線圈，按圖1連成a、b、c三相繞組。轉(zhuǎn)子上均布40個(gè)小齒。所以每個(gè)齒的齒距為e=360/40=9，而定子每個(gè)磁極的極弧上也有5個(gè)小齒，且定子和轉(zhuǎn)子的齒距和齒寬均相同。由于定子和轉(zhuǎn)子的小齒數(shù)目分別是30和40，其比值是一分?jǐn)?shù)，這就產(chǎn)生了所謂的齒錯(cuò)位的情況。若以a相磁極小齒和轉(zhuǎn)子的小齒對(duì)齊，如圖1，那

4、么b相和c相磁極的齒就會(huì)分別和轉(zhuǎn)子齒相錯(cuò)三分之一的齒距，即3。因此，b、c極下的磁阻比a磁極下的磁阻大。若給b相通電，b相繞組產(chǎn)生定子磁場(chǎng)，其磁力線穿越b相磁極，并力圖按磁阻最小的路徑閉合，這就使轉(zhuǎn)子受到反應(yīng)轉(zhuǎn)矩（磁阻轉(zhuǎn)矩）的作用而轉(zhuǎn)動(dòng)，直到b磁極上的齒與轉(zhuǎn)子齒對(duì)齊，恰好轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)3；此時(shí)a、c磁極下的齒又分別與轉(zhuǎn)子齒錯(cuò)開(kāi)三分之一齒距。接著停止對(duì)b相繞組通電，而改為c相繞組通電，同理受反應(yīng)轉(zhuǎn)矩的作用，轉(zhuǎn)子按順時(shí)針?lè)较蛟俎D(zhuǎn)過(guò)3。依次類推，當(dāng)三相繞組按abca順序循環(huán)通電時(shí)，轉(zhuǎn)子會(huì)按順時(shí)針?lè)较?，以每個(gè)通電脈沖轉(zhuǎn)動(dòng)3的規(guī)律步進(jìn)式轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)。若改變通電順序，按acba順序循環(huán)通電，則轉(zhuǎn)子就按逆時(shí)針?lè)较蛞悦?/p>

5、個(gè)通電脈沖轉(zhuǎn)動(dòng)3的規(guī)律轉(zhuǎn)動(dòng)。因?yàn)槊恳凰查g只有一相繞組通電，并且按三種通電狀態(tài)循環(huán)通電，故稱為單三拍運(yùn)行方式。單三拍運(yùn)行時(shí)的步矩角b為30。三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)還有兩種通電方式，它們分別是雙三拍運(yùn)行，即按abbccaab順序循環(huán)通電的方式，以及單、雙六拍運(yùn)行，即按aabbbcccaa順序循環(huán)通電的方式。六拍運(yùn)行時(shí)的步矩角將減小一半。反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角可按下式計(jì)算： b=360/ner (1)式中 er轉(zhuǎn)子齒數(shù)； n運(yùn)行拍數(shù)，n=km，m為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的繞組相數(shù)，k=1或2。三可編程邏輯控制器概述“plc是一種數(shù)字運(yùn)算的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用可編程的存儲(chǔ)器，用來(lái)在內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏

6、輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過(guò)數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制器系統(tǒng)聯(lián)成一體、易于擴(kuò)充功能的原則設(shè)計(jì)?！鄙鲜鍪菄?guó)際電工委員會(huì)于1985年1月對(duì)plc所作的權(quán)威性的定義。對(duì)于plc的定義，其補(bǔ)充說(shuō)明如下。以微處理技術(shù)為基礎(chǔ)，應(yīng)用于以控制開(kāi)關(guān)量為主，或包括控制過(guò)程參量在內(nèi)的邏輯控制、機(jī)電運(yùn)動(dòng)控制或過(guò)程控制等工業(yè)控制領(lǐng)域的新型工業(yè)控制裝置。1.1.2 plc的功能可編程控制器是采用微電子技術(shù)來(lái)完成各種控制功能的自動(dòng)化設(shè)備，按照預(yù)先輸入的程序控制現(xiàn)場(chǎng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，并按照一定規(guī)律進(jìn)行動(dòng)作。其主要功能體現(xiàn)在以

7、下幾方面：1順序邏輯控制順序邏輯控制在plc應(yīng)用領(lǐng)域中應(yīng)用最廣泛，可以取代繼電器控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)邏輯控制和順序控制。它既可以用于單機(jī)控制或多機(jī)控制，又可用于自動(dòng)化生產(chǎn)線的控制。plc根據(jù)操作按鈕、限位開(kāi)關(guān)及其他現(xiàn)場(chǎng)給出的指令信號(hào)和傳感器信號(hào)，控制機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行相應(yīng)的操作。2運(yùn)動(dòng)控制在機(jī)械加工行業(yè)，plc與計(jì)算機(jī)數(shù)控集成在一起，用以完成機(jī)床的運(yùn)動(dòng)控制。很多plc制造廠家已提供了拖動(dòng)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模板。在多數(shù)情況下，plc將描述目標(biāo)位置的數(shù)據(jù)送給模板，模板移動(dòng)一軸或數(shù)軸到目標(biāo)位置。當(dāng)每個(gè)軸移動(dòng)時(shí)，位置控制模板將保持適當(dāng)?shù)乃俣群图铀俣?，以確保運(yùn)動(dòng)平滑。目前已用于控制無(wú)心磨削、

8、沖壓、復(fù)雜零件分段沖裁、滾削、磨削等應(yīng)用中。3定時(shí)控制plc為用戶提供了一定數(shù)量的定時(shí)器，并設(shè)置了定時(shí)器指令。一般每個(gè)定時(shí)器可實(shí)現(xiàn)0.1999.9s或0.0199.99s的定時(shí)控制，也可按一定方式進(jìn)行定時(shí)時(shí)間的擴(kuò)展。定時(shí)精度高，定時(shí)設(shè)定方便、靈活。同時(shí)plc還提供了高精度的時(shí)鐘脈沖，可用于準(zhǔn)確地實(shí)時(shí)控制。4計(jì)數(shù)控制plc提供了多種計(jì)數(shù)器，如普通計(jì)數(shù)器、可逆計(jì)數(shù)器、高速計(jì)數(shù)器等，可以用來(lái)完成不同用途的計(jì)數(shù)控制。當(dāng)計(jì)數(shù)器的當(dāng)前計(jì)數(shù)值等于計(jì)數(shù)器的設(shè)定值，或在某一數(shù)值范圍時(shí)，發(fā)出控制命令。計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值可以在運(yùn)行中被讀出，也可以在運(yùn)行中進(jìn)行修改。5步進(jìn)控制plc為用戶提供了一定數(shù)量的移位寄存器，并完成

9、步進(jìn)控制功能。在一道工序完成之后，自動(dòng)進(jìn)行下一道工序；一個(gè)工作周期結(jié)束后，自動(dòng)進(jìn)入下一個(gè)工作周期。有些plc還專門(mén)設(shè)有步進(jìn)控制指令，使得步進(jìn)控制更為方便。6數(shù)據(jù)處理大部分plc都具有不同程度的數(shù)據(jù)處理功能，如f2系列、c系列、s5系列plc等可完成數(shù)據(jù)運(yùn)算（如加、減、乘、除、乘方、開(kāi)方等）、邏輯運(yùn)算（如與、或、異或、求反等）、移位、數(shù)據(jù)比較和傳送及數(shù)值的轉(zhuǎn)換等操作。7模數(shù)和數(shù)模轉(zhuǎn)換在過(guò)程控制或閉環(huán)控制系統(tǒng)中，存在溫度、壓力、流量、速度、位移、電流、電壓等連續(xù)變化的物理量（或稱模擬量）。過(guò)去，由于plc善于邏輯運(yùn)算控制，對(duì)于這些模擬量主要依靠?jī)x表（如果回路數(shù)較少）或分布式控制系統(tǒng)dcs（如果回路

10、數(shù)較多）來(lái)控制。目前，不但大、中型plc具有模擬量處理功能，甚至很多小型plc（如c系列p型機(jī)）也具有模擬量處理功能，而且編程和使用都很方便。8通信及聯(lián)網(wǎng)目前大多數(shù)plc都具有了通信能力，能夠在plc與計(jì)算機(jī)之間同時(shí)進(jìn)行同位鏈接及上位鏈接。通過(guò)這些通信技術(shù)，使plc更容易構(gòu)成工廠自動(dòng)化系統(tǒng)。也可與打印機(jī)、監(jiān)視器等外部設(shè)備相連，記錄和監(jiān)視有關(guān)數(shù)據(jù)。四.輸入輸出信號(hào)分析與plc i/o分配圖步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)和調(diào)速、步數(shù)控制輸入輸出點(diǎn)分配表：表格1輸入信號(hào)100步開(kāi)關(guān)s7x007名稱代號(hào)輸入點(diǎn)編號(hào)暫停開(kāi)關(guān)s8x010啟動(dòng)開(kāi)關(guān)s0x000停止按鈕sb2x011慢速開(kāi)關(guān)s1x001輸出信號(hào)中速開(kāi)關(guān)s2x0

11、02快速開(kāi)關(guān)s3x003名稱代號(hào)輸出點(diǎn)編號(hào)正/反轉(zhuǎn)s4x004u相功放電路uy000單步按鈕sb1x005v相功放電路vy00110步開(kāi)關(guān)s6x006w相功放電路wy002plc i/0配置及接線圖2圖2五.plc的選型 plc是20世紀(jì)70年代以來(lái)以微處理器為核心，綜合計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)發(fā)展起來(lái)的一種新型工業(yè)自動(dòng)控制，被廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，因?yàn)樗哂袔讉€(gè)突出的特點(diǎn)：可靠性高，抗干擾強(qiáng)；編程簡(jiǎn)單，易于掌握；功能完善，靈活方便；體積小，質(zhì)量輕，功耗低。i/o點(diǎn)數(shù)估算時(shí)應(yīng)考慮適當(dāng)?shù)挠嗔?，通常根?jù)統(tǒng)計(jì)的輸入輸出點(diǎn)數(shù)，再增加10%20%的可擴(kuò)展余量后，作為輸入輸出點(diǎn)數(shù)估算數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)器容

12、量是可編程序控制器本身能提供的硬件存儲(chǔ)單元大小，程序容量是存儲(chǔ)器中用戶應(yīng)用項(xiàng)目使用的存儲(chǔ)單元的大小，因此程序容量小于存儲(chǔ)器容量。設(shè)計(jì)階段，由于用戶應(yīng)用程序還未編制，因此，程序容量在設(shè)計(jì)階段是未知的，需在程序調(diào)試之后才知道。為了設(shè)計(jì)選型時(shí)能對(duì)程序容量有一定估算，通常采用存儲(chǔ)器容量的估算來(lái)替代。plc選型原則：（一）plc的類型plc按結(jié)構(gòu)分為整體型和模塊型兩類，按應(yīng)用環(huán)境分為現(xiàn)場(chǎng)安裝和控制室安裝兩類；按cpu字長(zhǎng)分為1位、4位、8位、16位、32位、64位等。從應(yīng)用角度出發(fā)，通?？砂纯刂乒δ芑蜉斎胼敵鳇c(diǎn)數(shù)選型。整體型plc的i/o點(diǎn)數(shù)固定，因此用戶選擇的余地較小，用于小型控制系統(tǒng)；模塊型plc提

13、供多種i/o卡件或插卡，因此用戶可較合理地選擇和配置控制系統(tǒng)的i/o點(diǎn)數(shù)，功能擴(kuò)展方便靈活，一般用于大中型控制系統(tǒng)。（二）輸入輸出模塊的選擇輸入輸出模塊的選擇應(yīng)考慮與應(yīng)用要求的統(tǒng)一。例如對(duì)輸入模塊，應(yīng)考慮信號(hào)電平、信號(hào)傳輸距離、信號(hào)隔離、信號(hào)供電方式等應(yīng)用要求。對(duì)輸出模塊，應(yīng)考慮選用的輸出模塊類型，通常繼電器輸出模塊具有價(jià)格低、使用電壓范圍廣、壽命短、響應(yīng)時(shí)間較長(zhǎng)等特點(diǎn)；可控硅輸出模塊適用于開(kāi)關(guān)頻繁，電感性低功率因數(shù)負(fù)荷場(chǎng)合，但價(jià)格較貴，過(guò)載能力較差。輸出模塊還有直流輸出、交流輸出和模擬量輸出等，與應(yīng)用要求應(yīng)一致?？筛鶕?jù)應(yīng)用要求，合理選用智能型輸入輸出模塊，以便提高控制水平和降低應(yīng)用成本?？紤]

14、是否需要擴(kuò)展機(jī)架或遠(yuǎn)程i/o機(jī)架等。（三）電源的選擇plc的供電電源，除了引進(jìn)設(shè)備時(shí)同時(shí)引進(jìn)plc應(yīng)根據(jù)產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)要求設(shè)計(jì)和選用外，一般plc的供電電源應(yīng)設(shè)計(jì)選用220vac電源，與國(guó)內(nèi)電網(wǎng)電壓一致。重要的應(yīng)用場(chǎng)合，應(yīng)采用不間斷電源或穩(wěn)壓電源供電。如果plc本身帶有可使用電源時(shí)，應(yīng)核對(duì)提供的電流是否滿足應(yīng)用要求，否則應(yīng)設(shè)計(jì)外接供電電源。為防止外部高壓電源因誤操作而引入plc，對(duì)輸入和輸出信號(hào)的隔離是必要的，有時(shí)也可采用簡(jiǎn)單的二極管或熔絲管隔離。（四）存儲(chǔ)器的選擇由于計(jì)算機(jī)集成芯片技術(shù)的發(fā)展，存儲(chǔ)器的價(jià)格已下降，因此，為保證應(yīng)用項(xiàng)目的正常投運(yùn)，一般要求plc的存儲(chǔ)器容量，按256個(gè)i/o點(diǎn)至少選

15、8k存儲(chǔ)器選擇。需要復(fù)雜控制功能時(shí)，應(yīng)選擇容量更大，檔次更高的存儲(chǔ)器。綜上所述： 在此次課程設(shè)計(jì)中我選用fx2n-32mr，因?yàn)樗木幊滔鄬?duì)簡(jiǎn)單易懂，是理想的可編程控制器。而在設(shè)計(jì)中的i/o點(diǎn)數(shù)在48以下，則用的是微型plc。其基本單元中的輸入點(diǎn)按照x000x007,x010x017 這樣的八進(jìn)制進(jìn)行編號(hào)，而輸出點(diǎn)按照yoooy007,y010y017這樣的八進(jìn)制進(jìn)行編號(hào)，內(nèi)部繼電器可多次使用，定時(shí)器將1ms,10ms,100ms等脈沖進(jìn)行加法計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)器可進(jìn)行向上向下計(jì)數(shù)。六.主要元器件的型號(hào)選擇（如表2所示）表2文字符號(hào)名稱型號(hào)規(guī)格m1主軸電機(jī)jo2-72-430kw,1470r/mink

16、m1，km2，km3,km4交流接觸器cj0-7575a,線圈電壓220vfr熱繼電器tk-e02r-c10a,線圈電壓220vfu熔斷器rm1-100qs斷路器式刀開(kāi)關(guān)3vu16sb1,sb2主軸電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)按鈕la8-1sb3主軸電動(dòng)機(jī)停止按鈕la8-1sb4主軸電動(dòng)機(jī)的沖動(dòng)按鈕la8-1七.控制程序 轉(zhuǎn)速控制。由脈沖發(fā)生器產(chǎn)生不同周期t的控制脈沖,通過(guò)脈沖控制器的選擇,再通過(guò)三相六拍環(huán)形分配器使三個(gè)輸出繼電器y000、y001和y002按照單雙六拍的通電方式接通,其接通順序?yàn)椋?y000 t y000、y001 t y001、y002 t y002 t y002、y000該過(guò)程對(duì)應(yīng)于三相步

17、進(jìn)電動(dòng)機(jī)的通電順序是: u t u、v t v、w t w t w、v選擇不同的脈沖周期t,以獲得不同頻率的控制脈沖,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的調(diào)速。 正反轉(zhuǎn)控制。通過(guò)正、反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)環(huán)節(jié)(調(diào)換相序),改變y000、y001和y002接通的順序,以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的正、反轉(zhuǎn)控制。即 步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn):y000 y000、y001 y001、y002 y002 y002、y000步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn): y000 y001、y000 y000、y002 y002 y002、y001步數(shù)控制。通過(guò)脈沖計(jì)數(shù)器,控制六拍時(shí)序脈沖數(shù),以實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步數(shù)的控制八.梯形圖設(shè)計(jì) 用功能指令實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)控制的梯形圖3如下圖3九.指

18、令表9.1主軸電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)控制按下主軸電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)啟動(dòng)按鈕sb1,第一邏輯行中x0閉合，y0接通并自鎖，t0接通并開(kāi)始計(jì)時(shí)；第3邏輯行x0閉合，通用繼電器m1接通。第2邏輯行y0常閉觸點(diǎn)閉合，通用繼電器m0接通；第5邏輯行m0,m1常開(kāi)觸點(diǎn)閉合y3接通，主軸電動(dòng)機(jī)正向啟運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)主軸電動(dòng)機(jī)正向旋轉(zhuǎn)速度達(dá)到一定值時(shí)，第6邏輯行x11常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，為主軸電動(dòng)機(jī)正向旋反向制動(dòng)作好準(zhǔn)備。t0計(jì)時(shí)5秒后動(dòng)作，第9邏輯行t0常開(kāi)觸閉合，接通y5，電流表a開(kāi)始監(jiān)測(cè)主軸電動(dòng)機(jī)的電流。9.2 主軸電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)控制 按下主軸電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)啟動(dòng)按鈕sb2，第2邏輯行中x1閉合，y0接通并自鎖，t0接通并開(kāi)始計(jì)時(shí)；第4邏輯行x1

19、閉合，通繼電器m2常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，y4接通,y 4接通，主軸電動(dòng)機(jī)反向起動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)主軸電動(dòng)機(jī)反向旋轉(zhuǎn)速度達(dá)到一定值時(shí)，第5邏輯行x12常開(kāi)閉合， 為主軸電動(dòng)機(jī)反向制動(dòng)做好準(zhǔn)備。t0計(jì)時(shí)經(jīng)過(guò)5秒后動(dòng)作，第9邏輯行常開(kāi)觸點(diǎn)閉合接通y5，電流表a開(kāi)始監(jiān)測(cè)主軸電動(dòng)機(jī)的電流。9.3 主軸電動(dòng)機(jī)正向啟動(dòng)運(yùn)行反向制動(dòng)停止控制 當(dāng)y0、y3、t0、y5閉合，主軸電動(dòng)機(jī)正向運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，按下停止按鈕sb4，第第一邏輯行x3常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，y0、t0失電，第3邏輯行x3常閉點(diǎn)斷開(kāi)，m1失電； 而第5邏輯行m1常開(kāi)觸點(diǎn)復(fù)位斷開(kāi)，y3失電，主軸電動(dòng)機(jī)停止正轉(zhuǎn)。同時(shí)， 第6邏輯行x3常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，y4接通，給主軸電動(dòng)機(jī)通入反轉(zhuǎn)電

20、源，使之產(chǎn)生一個(gè)反轉(zhuǎn)力矩制動(dòng)主軸電動(dòng)機(jī)的正向旋轉(zhuǎn)，主軸電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)速度迅速下降。當(dāng)正轉(zhuǎn)速度下降至一定速度時(shí)，速度繼電器ks1觸點(diǎn)斷開(kāi)，x11常開(kāi)觸點(diǎn)復(fù)位斷開(kāi)，y4斷電，完成主軸電動(dòng)機(jī)的正向啟動(dòng)運(yùn)行反向制動(dòng)停止過(guò)程。 指令如下：ld x000ani m1ani m2ani m3 ani m4ani m5 out m10ld m20ani c0ani c1ani x010sftr m10 m0 k6 k1ld m5or m0or m1out 100ld m3or m2or m1out m101ld m5or m4or m3out m102ld x004and m100ldi x004and m10

21、1orbld xoo4and m101ldi x004and m100ld m102out y002ldi t0out t0 k10 ldi t1out t1 k5ldi t2out t2 k2ld x005pls m11ld x001and t0ld x002and t1orbld x003and t2orbld m11out m20ld x006and m20c0 k10ldi x006 rst c0ld x007and m20and m20c1 k100ldi x007rst c1end十.運(yùn)行與調(diào)試程序 將梯形圖編寫(xiě)對(duì)應(yīng)的指令程序,并將其寫(xiě)入plc的ram,運(yùn)行調(diào)試程序。 轉(zhuǎn)速控制。選擇慢速(接通s1),接通啟動(dòng)開(kāi)關(guān)s0。脈沖控制器產(chǎn)生周期為1s的控制脈沖,使m0m5的狀態(tài)隨脈沖向右移位,產(chǎn)生六拍時(shí)序脈沖,并通過(guò)三相六拍環(huán)形分配器使y000、y001和y002按照單雙六拍的通電方式接通,步進(jìn)電動(dòng)機(jī)開(kāi)始慢速步進(jìn)運(yùn)行。斷開(kāi)s1、s0;接通s2、s0或s3、s0,觀察步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制運(yùn)行情況。正反轉(zhuǎn)控制。先接通正、反轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)s4,再重復(fù)上述轉(zhuǎn)速控制操作,觀察步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行情況。步數(shù)控制。選擇慢速(接通s1);選擇10步(接通