機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程PLC設(shè)計(jì)實(shí)施方案

1、個(gè)人收集整理僅供參考學(xué)習(xí) 目錄 第1章機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制工藝流程分析0 1.1機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制過(guò)程描述1 b5E2RGbCAP 1.2機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制工藝分析1 p1EanqFDPw 第2章機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)2DXDiTa9E3d 2.1機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制系統(tǒng)硬件組成2RTCrpUDGiT 2.2機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制方法分析35PCZVD7HXA 2.3機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制系統(tǒng)地I/O分配3jLBHrnAILg 2.4機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制系統(tǒng)接線圖設(shè)計(jì)4XHAQX74J0X 第3章機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制系統(tǒng)梯形圖程序設(shè)計(jì)4LDAY

2、tRyKfE 3.1機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制程序流程圖設(shè)計(jì)4Zzz6ZB2Ltk 3.2機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制程序梯形圖設(shè)計(jì)4dvzfvkwMI1 第4章機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)5rqyn14ZNXI 4.1 PLC與上位監(jiān)控軟件通訊5EmxvxOtOco 4.2上位監(jiān)控系統(tǒng)組態(tài)設(shè)計(jì)5SixE2yXPq5 4.3實(shí)現(xiàn)地效果66ewMyirQFL 第5章機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制監(jiān)控系統(tǒng)調(diào)試及結(jié)果分析7kavU42VRUs 5.1機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制系統(tǒng)調(diào)試及解決地問題7y6v3ALoS89 5.2 結(jié)果分析 7M2ub6vSTnP 課程設(shè)計(jì)心得70YujCfmUCw 參考文獻(xiàn)

3、8eUts8ZQVRd 附錄 9sQsAEJkW5T 第1章機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制工藝流程分析 1.1機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制過(guò)程描述 如圖1-1所示，有兩部機(jī)械裝置對(duì)工作物進(jìn)行加工，對(duì)象由輸送帶 A送到加工 位置，然后再由機(jī)械手臂將加工物送至工作臺(tái)1地位置進(jìn)行第一步驟加工當(dāng)?shù)谝徊?驟加工完成后，機(jī)械手臂將工作物夾起再送至工作臺(tái) 2進(jìn)行第二步驟加工；當(dāng)?shù)诙?步驟加工完成后，機(jī)械手臂將工作物放到輸送帶 B送走，最后由7段數(shù)碼管顯示加 工完成地?cái)?shù) 圖1-1機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制過(guò)程示意圖 1.2機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制工藝分析 機(jī)械手能模仿人手和臂地某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或

4、 操作工具地自動(dòng)操作裝置它可代替人地繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)地機(jī)械化和自動(dòng)化， 能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、 輕工和原子能等部門.TlrRGchYzg 目前機(jī)械手地主要發(fā)展經(jīng)歷可以分為三代：第一代機(jī)械手主要是靠人工進(jìn)行 控制，控制方式為開環(huán)式，沒有識(shí)別能力；改進(jìn)地方向主要是將低成本和提高精 度；第二代機(jī)械手設(shè)有電子計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想 地能力.研究安裝各種傳感器，把接收到地信息反饋，使機(jī)械手具有感覺機(jī)能；第 三代機(jī)械手能獨(dú)立完成工作過(guò)程中地任務(wù)它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系， 并逐步發(fā)展成為柔性系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中重要

5、地環(huán)節(jié).7EqZcWLZNX 機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成手部是用來(lái)抓持工件 （或工具）地部件，根據(jù)被抓持物件地形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有 多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺 動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定地動(dòng)作，改變被抓持物件地位置和姿勢(shì)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 地升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手地自由度為了抓取空間中任意 位置和方位地物體，需有6個(gè)自由度.自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)地關(guān)鍵參數(shù).lzq7IGfO2E 機(jī)械手地運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制地液壓鋼來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手地上升 下降運(yùn)動(dòng)及夾緊工件地動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同地電動(dòng)機(jī)分別通過(guò)兩

6、線圈控制電動(dòng)機(jī) 地正反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)小車地快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退地運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠 設(shè)置在各個(gè)不同部位地行程開關(guān)產(chǎn)生地通斷信號(hào)傳輸?shù)絇LC控制器，通過(guò)PLC內(nèi)部 程序輸出不同地信號(hào)，從而驅(qū)動(dòng)外部線圈來(lái)控制電動(dòng)機(jī)或電磁閥產(chǎn)生不同地動(dòng)作， 可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手地精確定位；其動(dòng)作過(guò)程包括：下降、夾緊、上升、慢進(jìn)、快進(jìn)、 慢進(jìn)、延時(shí)、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、 手動(dòng)、單步、單周期、連續(xù)；來(lái)滿足生產(chǎn)中地各種操作要求.zvpgeqJIhk 本次設(shè)計(jì)使用氣壓機(jī)械手臂，一開始手臂先下降，碰到下限開關(guān)開始做夾起 動(dòng)作，然后開始上升碰到上限開關(guān)后，手臂開始往右，當(dāng)碰到第一工作站地極限

7、 開關(guān)時(shí)，機(jī)械手臂下降將工作物放置工作臺(tái)I然后上升等待機(jī)械對(duì)工作物加工；當(dāng) 工作物第一加工步驟完成時(shí)，機(jī)械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降 一釋放等流程，將工件放置工作臺(tái)2上進(jìn)行第二加工步驟.當(dāng)?shù)诙庸げ襟E完成時(shí)， 機(jī)械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置輸 送帶B送出，并由7段數(shù)碼管顯示出加工完成地?cái)?shù)次.動(dòng)作示意圖如圖1-2所 示.NrpoJac3v1 圖1-2機(jī)械手控制動(dòng)作示意圖 第2章機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì) 2.1機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制系統(tǒng)硬件組成 本設(shè)計(jì)中采用地機(jī)械手，水平（X）軸、垂直（丫）軸采用步進(jìn)電機(jī)控制，底 盤地旋轉(zhuǎn)采用直

8、流電機(jī)控制，抓取物體地電磁閥采用氣動(dòng)形式.步進(jìn)電機(jī)地控制， 由對(duì)應(yīng)地步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電路完成.完成本設(shè)計(jì)需要地實(shí)驗(yàn)設(shè)備有：1）機(jī)械手模型 2）計(jì)算機(jī)3）導(dǎo)線4）氣泵5）晶體管輸出型可編程控制器1nowfTG4Ki 機(jī)械手地控制面板分以下幾個(gè)模塊： 1. 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)及步進(jìn)電機(jī) 驅(qū)動(dòng)器電流設(shè)定為0.63A，細(xì)分設(shè)定為8細(xì)分，將24V電源接入驅(qū)動(dòng)器，此 時(shí)驅(qū)動(dòng)器地電源指示燈應(yīng)點(diǎn)亮；將 24V與OPTO端（驅(qū)動(dòng)器使能端）連接起來(lái)； PUL端是脈沖輸入端；DIR是方向控制輸入端.fjnFLDa5Zo 2. 直流電機(jī)本設(shè)計(jì)用地氣夾電機(jī)和底座電機(jī)均是24V直流電機(jī)，PLC控制兩 個(gè)直流繼電器地吸合來(lái)控制電機(jī)

9、地正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn).tfnNhnE6e5 3. 旋轉(zhuǎn)編碼盤 在本設(shè)計(jì)模型地底座上有一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼盤，在底座旋轉(zhuǎn)時(shí)，在此產(chǎn)生一個(gè) VP-P為24V地方波信號(hào)，可以提供給 PLC地高速計(jì)數(shù)器，用于機(jī)械手地定位控 制.HbmVN777sL 4. 接近開關(guān) 在本設(shè)計(jì)模型中底座和氣夾地限位通過(guò)4個(gè)電感式接近開關(guān)來(lái)完成.接近開關(guān) 與觸頭接近時(shí)接近指示燈點(diǎn)亮、輸出低電平，否則為高電平.V7l4jRB8Hs 5. 行程開關(guān) 在本設(shè)計(jì)模型中兩個(gè)滾珠絲桿地限位通過(guò)4個(gè)滾軸式行程開關(guān)來(lái)完成.當(dāng)行程 開關(guān)壓下時(shí)，常開觸點(diǎn)閉合，給 PLC 一個(gè)控制信號(hào).83ICPA59W9 2.2機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制方法分析 本次地設(shè)計(jì)使

10、用地是 THWJX-1型機(jī)械手實(shí)物教學(xué)實(shí)驗(yàn)裝置.本裝置需采用晶 體管輸出型可編程控制器，可同時(shí)輸出兩路脈沖到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，控制步進(jìn)電 機(jī)運(yùn)行.由于機(jī)械手系統(tǒng)地輸入/輸出點(diǎn)少，要求電氣控制部分體積小，成本低，并 能夠用計(jì)算機(jī)對(duì)PLC進(jìn)行監(jiān)控和管理，該機(jī)械手地控制為純開關(guān)量控制，且I/O點(diǎn) 數(shù)不多，考慮留有一定地裕量，故選用日本三菱公司生產(chǎn)地多功能小型 FX1N-24MT-D 主機(jī).mZkklkzaaP 2.3機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制系統(tǒng)地I/O分配 根據(jù)機(jī)械手動(dòng)作地要求及機(jī)械手實(shí)物教學(xué)實(shí)驗(yàn)裝置說(shuō)明指導(dǎo)，輸入、輸出點(diǎn) 分配情況如表2-1所示. 表2-1PLC地I/O分配表 名稱 輸入 名稱 輸出

11、 氣夾正轉(zhuǎn)限位 X0 驅(qū)動(dòng)器一 PUL Y0 氣夾反轉(zhuǎn)限位 X1 驅(qū)動(dòng)器二PUL Y1 基座正轉(zhuǎn)限位 X2 驅(qū)動(dòng)器一 DIR Y2 基座反轉(zhuǎn)限位 X3 驅(qū)動(dòng)器二DIR Y3 旋轉(zhuǎn)脈沖 X4 氣夾正轉(zhuǎn) Y4 X軸前限位 X5 氣夾反轉(zhuǎn) Y5 X軸后限位 X6 基座反轉(zhuǎn) Y6 Y軸上限位 X7 基座正轉(zhuǎn) Y7 Y軸下限位 X10 氣夾電磁閥YV+ Y10 啟動(dòng)按鈕 X11 復(fù)位按鈕 X12 2.4機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制系統(tǒng)接線圖設(shè)計(jì) 本模型地接線設(shè)計(jì)如圖2-1所示如下. 基密莊軒at悅 豪匣me t*加沖 X抽月醒槍 Y抽上曜槍 XO COMO COM 1 COM2 COM3 COM4 XI Y

12、O X2 1 X3 Y2 X4 Y3 X5 Y4 X6 Y5 X7 Y6 XIU Y7 XII VIO XI2 COM V+ L 5K L. 5K pul步進(jìn)電機(jī)ono D3R騾動(dòng)器一V+ PUL 樸辿 電.4IL OFI DLR啊也嫁 .V4 ML 収 +24V 電機(jī)CN_ KJJ 止沖 +24V 虹電機(jī)砲 圖2-1PLC控制系統(tǒng)接線圖 第3章 機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制系統(tǒng)梯形圖程序設(shè)計(jì) 3.1機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制程序流程圖設(shè)計(jì) 見附錄1. 3.2機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制程序梯形圖設(shè)計(jì) 見附錄2. 10 / 16 第4章 機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 4.1 PLC與上位監(jiān)控軟件

13、通訊 機(jī)械手地全部動(dòng)作由步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制.步進(jìn)電機(jī)地運(yùn)動(dòng)需要 驅(qū)動(dòng)器，有脈沖輸入時(shí)步進(jìn)電機(jī)才會(huì)動(dòng)作，且每當(dāng)脈沖由低變高時(shí)步進(jìn)電機(jī)走一 步；改變電機(jī)轉(zhuǎn)向時(shí)，需要加方向信號(hào)機(jī)械手地上升/下降、前伸/后縮動(dòng)作就是通 過(guò)控制這兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)地正反轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)地.基座正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)和氣夾正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)是通過(guò) 兩個(gè)繼電器地吸合與斷開來(lái)控制直流電機(jī)地轉(zhuǎn)動(dòng)方向來(lái)實(shí)現(xiàn)地.機(jī)械手地放松/夾 緊由一個(gè)單線圈兩位置電磁閥控制.當(dāng)該線圈通電時(shí)，機(jī)械手放松；該線圈斷電時(shí), 機(jī)械手夾緊.AVktR43bpw 4.2上位監(jiān)控系統(tǒng)組態(tài)設(shè)計(jì) 根據(jù)控制和生產(chǎn)工藝地要求，控制操作包括手動(dòng)和自動(dòng)，手動(dòng)又包括手動(dòng)步 進(jìn)、回原位操作，自動(dòng)

14、控制包括單步、單周期、連續(xù)地操作.故操作方式選擇開關(guān) 設(shè)置有五個(gè)檔位.手動(dòng)工作方式下，手動(dòng)動(dòng)作包括上升、下降、放松、快進(jìn)、慢進(jìn)、 快退、慢退和復(fù)位，故設(shè)置六個(gè)動(dòng)作看官按鈕.各個(gè)動(dòng)作進(jìn)行地同時(shí)均設(shè)有動(dòng)作指 示燈.另外設(shè)有啟動(dòng)停止按鈕.其操作面板如圖4-1所示.ORjBnOwcEd 圖4-1機(jī)械手操作面板示意圖 4.3實(shí)現(xiàn)地效果 打開電源，按下起動(dòng)按鈕時(shí)，開機(jī)復(fù)位機(jī)械手若不在原點(diǎn)則PLC向驅(qū)動(dòng)器一 同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)一反轉(zhuǎn)，橫軸后縮.當(dāng)后縮到位時(shí)碰到后 限位開關(guān)，然后主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二輸入脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二正轉(zhuǎn)，機(jī)械手上升.上 升到底時(shí)碰到上限位開關(guān)，上升停止，回到原點(diǎn).主機(jī)向驅(qū)動(dòng)

15、器二同時(shí)輸入脈沖信 號(hào)和電平信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二反轉(zhuǎn)，機(jī)械手下降.降到底時(shí)碰到下限位開關(guān)，下降停 止，氣夾電磁閥斷電，機(jī)械手夾緊.夾緊后，主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二只輸入脈沖信號(hào)，步 進(jìn)電機(jī)二正轉(zhuǎn)，機(jī)械手上升.上升到頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)，上升停止.2MiJTy0dTT PLC向驅(qū)動(dòng)器一只輸入脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)一正轉(zhuǎn)，機(jī)械手前伸，前伸到位 時(shí)，碰到前限位開關(guān)前伸停止.主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào)，步 進(jìn)電機(jī)二反轉(zhuǎn)，機(jī)械手下降.降到底時(shí)碰到下限位開關(guān)下降停止，同時(shí)夾緊電磁閥 斷電，機(jī)械手放松.放松后，主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二只輸入脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二正轉(zhuǎn)， 機(jī)械手上升.上升到頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)上升停止.上升到

16、頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)， 上升停止.PLC向驅(qū)動(dòng)器一同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)一反轉(zhuǎn)，橫軸 后縮.機(jī)械手后縮，當(dāng)后縮到底時(shí)碰到后限位開關(guān)，然后主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二同時(shí)輸入 脈沖信號(hào)和電平信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)二反轉(zhuǎn)，機(jī)械手下降.下降到底時(shí)碰到下限位開關(guān)， 下降停止，回到原點(diǎn).至此，機(jī)械手經(jīng)過(guò)八步動(dòng)作完成一個(gè)循環(huán).gliSpiue7A 第5章機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制監(jiān)控系統(tǒng)調(diào)試及結(jié)果分析 5.1機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制系統(tǒng)調(diào)試及解決地問題 1. 編程指令地選擇 我們?cè)O(shè)計(jì)了三個(gè)方案 方案一：使用起保停電路地編程方式.用輔助繼電器代表步，僅僅使用與觸電 和線圈有關(guān)地指令.編出程序規(guī)范，具有易于閱讀和容易查

17、錯(cuò)地優(yōu)點(diǎn)，但因?yàn)榇嬖?大量地自保持觸點(diǎn)，使程序代碼較長(zhǎng).uEhOUlYfmh 方案二：采用以轉(zhuǎn)換為中心地編程方式.這種編程方式與轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)地基本規(guī)則 之間有著嚴(yán)格地對(duì)應(yīng)關(guān)系，用它編制復(fù)雜地順序功能圖地梯形圖時(shí)，會(huì)有很大幫 助.IAg9qLsgBX 方案三：采用STL指令地編程方式.STL指令（步進(jìn)梯形指令）是三菱廠家設(shè)計(jì) 地專門用于順序控制地指令，使用該指令可以使編制順序控制程序更加方便，而 且易于調(diào)試和維護(hù)，且代碼較短.WwghWvVhPE 2. 接地點(diǎn)地選擇 完善接地系統(tǒng)接地地目地通常有兩個(gè)，其一為了安全，其二是 10為了抑制干 擾.完善地接地系統(tǒng)是PLC控制系統(tǒng)抗電磁干擾地重要措施之一.系

18、統(tǒng)接地方式有： 浮地方式、直接接地方式和電容接地三種方式.對(duì)PLC控制系統(tǒng)而言，它屬高速低 電平控制裝置，應(yīng)米用直接接地方式.asfpsfpi4k 5.2結(jié)果分析 經(jīng)過(guò)論證和老師講解，本設(shè)計(jì)采用地編程方式選用方案三. 良好地接地是保證PLC可靠工作地重要條件，可以避免偶然發(fā)生地電壓沖擊 危害.所以最后我們給PLC接上了專用接地線.ooeyYZTjj1 搬運(yùn)機(jī)械手采用PLC控制，體積小，重量輕，控制方式靈活，可靠性高，操 作簡(jiǎn)單，維修容易.使用該機(jī)械手代替人工搬運(yùn)工件，既安全，又準(zhǔn)確，提高了勞 動(dòng)生產(chǎn)率，保證了工件地質(zhì)量，降低了工人地勞動(dòng)強(qiáng)度，具有較好地經(jīng)濟(jì)效益和 社會(huì)效益.可編程控制器PLC以

19、其豐富地I/O接口模塊、高可靠性，在機(jī)械手地控制 系統(tǒng)地設(shè)計(jì)中起到了十分重要地作用.BkeGuInkxI 課程設(shè)計(jì)心得 這次地課程設(shè)計(jì)讓我學(xué)會(huì)了很多，在老師和同學(xué)地指導(dǎo)學(xué)習(xí)下，終于完成了 這一份課程設(shè)計(jì)本來(lái)以為自己對(duì)可編程序控制器原理地知識(shí)掌握地還比較好，但 是到做課程設(shè)計(jì)地時(shí)候才發(fā)現(xiàn)自己存在著諸多不足，其中就有很多基礎(chǔ)知識(shí)都不 是很完善，很多知識(shí)都掌握地不是很扎實(shí).PgdOOsRlMo 課程設(shè)計(jì)是一個(gè)理論與實(shí)際結(jié)合地過(guò)程.僅僅有理論是不夠地，更重要地是實(shí) 際地，是我們所設(shè)計(jì)地實(shí)物，具有設(shè)計(jì)合理，經(jīng)濟(jì)實(shí)用地優(yōu)點(diǎn)這就需要我們?cè)O(shè)計(jì) 者考慮問題是要仔細(xì)、周密，不能有絲毫地大意.對(duì)設(shè)計(jì)方案地優(yōu)越化，也

20、需要我 們綜合各方面地因素考慮，尤其是實(shí)際設(shè)計(jì)地同時(shí)也加強(qiáng)了我和老師地交流，認(rèn) 識(shí)到知識(shí)地淵博度.再次向教育指導(dǎo)我地老師及同學(xué)表示誠(chéng)摯地感謝！3cdXwckm15 我很興奮，因?yàn)檎麄€(gè)過(guò)程都是我們自己去設(shè)計(jì)地設(shè)計(jì)過(guò)程中，通過(guò)針對(duì)性地 查找資料，了解有關(guān)電子方面地資料，既增長(zhǎng)了自己地知識(shí)面，補(bǔ)充最新地專業(yè) 知識(shí)，又提高了自己地應(yīng)用能力和實(shí)踐能力對(duì)學(xué)過(guò)地課本理論知識(shí)起到了很好地 溫習(xí)作用.機(jī)械手臂搬運(yùn)加工采用PLC為控制核心結(jié)構(gòu)合理、測(cè)試方法可靠，它具 有較強(qiáng)地靈活性，提高了設(shè)備運(yùn)行地可靠性.通過(guò)對(duì)機(jī)械手臂搬運(yùn)加工 PLC控制系 統(tǒng)設(shè)計(jì)地設(shè)計(jì)，讓我很好地運(yùn)用了PLC地知識(shí)，對(duì)課本地知識(shí)進(jìn)一步地消化和

21、鞏 固.這次課程設(shè)計(jì)終于順利完成了，這個(gè)設(shè)計(jì)讓我獲益良多，只要用心去學(xué)習(xí)，不 怕困難，不管多么艱難，我們都能取得成功.h8c52WOngM 鑒于學(xué)生所學(xué)知識(shí)有限，經(jīng)驗(yàn)不足，又是初次研究這種復(fù)雜地實(shí)驗(yàn)，在此過(guò) 程中難免存在一些錯(cuò)誤和不足之處，懇請(qǐng)老師給予批評(píng)和指正.v4bdyGious 參考文獻(xiàn) 1 王炳實(shí)機(jī)床電氣控制M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2004. 2 曹才開.一種工業(yè)機(jī)械手地PLC控制Z.北京:微計(jì)算機(jī)信息，2006. 3 王麗偉.機(jī)械手地PLC控制Z.武漢:機(jī)床電器,2006. 附錄 附錄1程序流程圖 個(gè)人收集整理僅供參考學(xué)習(xí) J0bm4qMpJ9 11 / 16 個(gè)人收集整理僅供參考

22、學(xué)習(xí) 18 / 16 N 接通Y10、TO,夾緊 N N 接通Y1，上升 接通Y0 ,前伸 XVauA9grYP 接通Y3、Y1，下降 接通Y10、T1,放松 接通Y1，上升 X6=l ”1 接通Y2、Y0，后縮 bR9C6TJscw 附錄2程序梯形圖 T0001 -O 版權(quán)申明 TW01 H I 權(quán)為個(gè)人 L所有 Th millour T lkb .LI卜 TO01 -O- s article in eludes someparts, in cludi ngtext, pictures, 529 and des ign. : Copyright is perso na| ownership.

23、 pN9LBDdtrd 用丿 文地內(nèi)容 K006 或服務(wù)用于個(gè)人學(xué)習(xí)、研究或欣賞|,以及其設(shè)1 恆 他非 二商業(yè) 地規(guī)定, （性或非盈利性用途，但同時(shí)應(yīng)遵守著作權(quán)法及其他相關(guān)法律 不得侵犯 包本網(wǎng)站及相關(guān)權(quán)利人地合法權(quán)利 SET i2 .除此以外，將本文 SETran T I1 - SET yoio r部分內(nèi)容，包括文字、圖片、以及設(shè)計(jì)等在網(wǎng)上搜集整理 1 KET KI 對(duì) ! 任何內(nèi)容或服務(wù)用于其他用途時(shí)，須征得本人及相關(guān)權(quán)利人地書面許 可，并支付報(bào)酬.DJ8T7nHuGT Users may use the contents or services of this article for pers onal study, research or appreciati on, and other non-commercial or non-profit purposes, but at the sametime, t