同步發(fā)電機(jī)勵磁控制的任務(wù)及其設(shè)計(jì)思想比較-中國勵磁專業(yè)網(wǎng)

1、同步發(fā)電機(jī)勵磁控制的任務(wù)及其設(shè)計(jì)思想比較 劉增煌 摘要 論述了同步發(fā)電機(jī)勵磁控制在維持發(fā)電機(jī)電壓水平和提高電力系統(tǒng) 穩(wěn)定性兩大任務(wù)間的關(guān)系，并對三種勵磁控制方式的設(shè)計(jì)思想和方法進(jìn)行了比 較。 關(guān)鍵詞 同步發(fā)電機(jī) 穩(wěn)定 勵磁控制 設(shè)計(jì) 比較 TASK OF GENERATOR EXCITATION CONTROL AND DESIGN IDEA COMPARISON Liu Zenghuang (Electric Power Research Institute,China Beijing, 100085 China) ABSTRACTThe relationship between two m

2、ain tasks, i.e., to maintain generator terminal voltage and to improve power system stability, is described in this paper. The design idea comparison among three different excitation control laws is presented. KEY WORDSsynchronous generator; power system stability; excitation control; design; compar

3、ison 1 前言 大型同步發(fā)電機(jī)的勵磁控制系統(tǒng)對電力系統(tǒng)的安全穩(wěn)定運(yùn)行有重要的影響。 勵磁控制系統(tǒng)的主要任務(wù)是維持發(fā)電機(jī)或其他控制點(diǎn) （ 例如發(fā)電廠高壓側(cè)母線 ） 的電壓在給定水平上和提高電力系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性。 把維持電壓水平看作是勵磁控制系統(tǒng)的最基本最主要的任務(wù)， 有以下 3 個主 要原因。 第一，保證電力系統(tǒng)運(yùn)行設(shè)備的安全。 電力系統(tǒng)中的運(yùn)行設(shè)備都有其額定運(yùn) 行電壓和最高運(yùn)行電壓。 保持發(fā)電機(jī)端電壓在容許水平上， 是保證發(fā)電機(jī)及電力 系統(tǒng)設(shè)備安全運(yùn)行的基本條件之一，這就要求發(fā)電機(jī)勵磁系統(tǒng)不但能夠在靜態(tài) 下，而且能在大擾動后的穩(wěn)態(tài)下保證發(fā)電機(jī)電壓在給定的容許水平上。 像文獻(xiàn)1 圖 2 中給

4、出的大擾動后的電壓比大擾動前升高 20%，那是不容許的。發(fā)電機(jī)運(yùn)行 規(guī)程規(guī)定，大型同步發(fā)電機(jī)運(yùn)行電壓不得高于額定值的 110% 。 第二，保證發(fā)電機(jī)運(yùn)行的經(jīng)濟(jì)性。 發(fā)電機(jī)在額定值附近運(yùn)行是最經(jīng)濟(jì)的。 規(guī) 程 2規(guī)定，大型發(fā)電機(jī)運(yùn)行電壓不得低于額定值的 90%；當(dāng)發(fā)電機(jī)電壓低于 95% 時，發(fā)電機(jī)應(yīng)限負(fù)荷運(yùn)行。其他電力設(shè)備也有此問題。 第三，提高維持發(fā)電機(jī)電壓能力的要求和提高電力系統(tǒng)穩(wěn)定的要求在許多方 面是一致的。 同步發(fā)電機(jī)勵磁控制系統(tǒng)的另一重要任務(wù)是提高電力系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 勵磁控 制系統(tǒng)對靜態(tài)穩(wěn)定、 動態(tài)穩(wěn)定和暫態(tài)穩(wěn)定的改善， 都有顯著的作用， 而且是最為 簡單、經(jīng)濟(jì)而有效的措施。 本文將就

5、勵磁控制系統(tǒng)在維持發(fā)電機(jī)電壓和提高電力系統(tǒng)穩(wěn)定性兩個任務(wù) 之間的關(guān)系及三種勵磁控制方式 (即 PIDPSS、線性最優(yōu)勵磁控制、非線性最優(yōu) 勵磁控制 ) 的設(shè)計(jì)思想和方法進(jìn)行分析比較。 2 維持發(fā)電機(jī)電壓水平和改善電力系統(tǒng)穩(wěn)定的一致性 2.1 靜態(tài)穩(wěn)定 圖 1 為一單機(jī)無限大母線系統(tǒng)，發(fā)電機(jī)輸送功率可以表示為： XdXdXT1XT2XL X dX d XT1XT2XL XXT1 XT2XL 圖 1 單機(jī)無限大母線系統(tǒng) 設(shè) Ut 1.0,U s1.0, 發(fā)電機(jī)并網(wǎng)后運(yùn)行人員不再手動去調(diào)整勵磁 , 則無電 壓調(diào)節(jié)器時的靜穩(wěn)極限、有能維持 E恒定的調(diào)壓器時的極限、有能維持發(fā)電機(jī) 端電壓恒定的調(diào)壓器時的

6、靜穩(wěn)極限分別為 0.4 、0.77 和 1.0。 可見，當(dāng)自動電壓調(diào)節(jié)器能維持發(fā)電機(jī)電壓恒定時 , 靜態(tài)穩(wěn)定極限可以達(dá)到 線路極限 , 比維持 E恒定的調(diào)節(jié)器提高靜穩(wěn)極限約 30%。維持發(fā)電機(jī)電壓水平的 要求與提高電力系統(tǒng)靜態(tài)穩(wěn)定極限的要求是一致的。 當(dāng)勵磁控制系統(tǒng)能夠維持發(fā)電機(jī)電壓為恒定值時 , 不論是快速勵磁系統(tǒng) , 還 是常規(guī)勵磁系統(tǒng) , 靜態(tài)穩(wěn)定極限都可以達(dá)到線路極限 3。 2.2 暫態(tài)穩(wěn)定 暫態(tài)穩(wěn)定是電力系統(tǒng)受大擾動后的穩(wěn)定性。 勵磁控制系統(tǒng)的作用主要由以下 3 個因素決定。 (1) 勵磁系統(tǒng)強(qiáng)勵頂值倍數(shù) 提高勵磁系統(tǒng)強(qiáng)勵倍數(shù)可以提高電力系統(tǒng)暫態(tài)穩(wěn)定。 提高勵磁系統(tǒng)強(qiáng)勵倍數(shù) 的要求，

7、與提高調(diào)壓精度并沒有矛盾。 (2) 勵磁系統(tǒng)電壓響應(yīng)比 勵磁系統(tǒng)電壓響應(yīng)比越大， 勵磁系統(tǒng)輸出電壓達(dá)到頂值的時間越短， 對提高 暫態(tài)穩(wěn)定性越有利。 電壓響應(yīng)比主要由勵磁系統(tǒng)的型式?jīng)Q定， 但是，勵磁控制器 的控制規(guī)律和參數(shù)對電壓響應(yīng)比也有舉足輕重的影響。 在相同的控制規(guī)律下， 增 大勵磁控制系統(tǒng)的開環(huán)增益可以提高勵磁電壓響應(yīng)比， 同時，也提高了電壓的調(diào) 節(jié)精度。 (3) 勵磁系統(tǒng)強(qiáng)勵倍數(shù)的利用程度 充分利用勵磁系統(tǒng)強(qiáng)勵倍數(shù)， 也是發(fā)揮勵磁系統(tǒng)改善暫態(tài)穩(wěn)定作用的一個重 要因素。如果電力系統(tǒng)發(fā)生故障時勵磁系統(tǒng)的輸出電壓達(dá)不到頂值， 或者維持頂 值的時間很短，在發(fā)電機(jī)電壓還沒有恢復(fù)到故障前的值時，就不

8、再進(jìn)行強(qiáng)勵了， 那么它的強(qiáng)勵倍數(shù)就沒有得到很好發(fā)揮， 改善暫態(tài)穩(wěn)定的效果也就不好。 充分利 用勵磁系統(tǒng)頂值電壓的措施之一， 就是提高勵磁控制系統(tǒng)開環(huán)增益。 開環(huán)增益越 大，強(qiáng)勵倍數(shù)利用就越充分， 調(diào)壓精度也越高， 也越有利于改善電力系統(tǒng)的暫態(tài) 穩(wěn)定性。 由此可見， 提高勵磁控制系統(tǒng)保持端電壓水平的能力， 與提高電力系統(tǒng)的暫 態(tài)穩(wěn)定性是一致的。 2.3 動態(tài)穩(wěn)定 電力系統(tǒng)的動態(tài)穩(wěn)定性問題，可以理解為電力系統(tǒng)機(jī)電振蕩的阻尼問題。 文獻(xiàn) 4的分析證明，勵磁控制系統(tǒng)中的自動電壓調(diào)節(jié)作用，是造成電力 系統(tǒng)機(jī)電振蕩阻尼變?nèi)?(甚至變負(fù))的最重要的原因之一。 在一定的運(yùn)行方式及勵 磁系統(tǒng)參數(shù)下， 電壓調(diào)節(jié)作

9、用在維持發(fā)電機(jī)電壓恒定的同時， 將產(chǎn)生負(fù)的阻尼作 用。 許多研究表明， 在正常實(shí)用的范圍內(nèi)， 勵磁電壓調(diào)節(jié)器的負(fù)阻尼作用會隨著 開環(huán)增益的增大而加強(qiáng)。 因此提高電壓調(diào)節(jié)精度的要求和提高動態(tài)穩(wěn)定性的要求 是不相容的。下面分析解決此不相容的辦法： (1) 放棄調(diào)壓精度要求， 減小勵磁控制系統(tǒng)的開環(huán)增益。 但這對靜態(tài)穩(wěn)定性 和暫態(tài)穩(wěn)定性均有不利的影響，是不可取的。 (2) 在電壓調(diào)節(jié)通道中，增加一動態(tài)增益衰減環(huán)節(jié)。這種方法可以達(dá)到既保 持電壓調(diào)節(jié)精度， 又可減小電壓調(diào)壓通道的負(fù)阻尼作用的兩個目的。 但該環(huán)節(jié)使 勵磁電壓響應(yīng)比減小，不利于暫態(tài)穩(wěn)定性，也是不可取的。 (3) 在勵磁控制系統(tǒng)中， 增加附加

10、勵磁控制通道。 解決電壓調(diào)節(jié)精度和動態(tài) 穩(wěn)定性之間矛盾的有效措施， 是在勵磁控制系統(tǒng)中增加其他控制信號。 這種控制 信號可以提供正的阻尼作用， 使整個勵磁控制系統(tǒng)提供的阻尼是正的， 而使動態(tài) 穩(wěn)定極限的水平達(dá)到和超過靜態(tài)穩(wěn)定的水平。 這種控制信號不影響電壓調(diào)節(jié)通道 的電壓調(diào)節(jié)功能和維持發(fā)電機(jī)端電壓水平的能力， 不改變其主要控制的地位 4， 因此，稱為附加勵磁控制。 3 勵磁控制器的設(shè)計(jì)原則及設(shè)計(jì)方法比較 3.1 PIDPSS控制器的設(shè)計(jì)原則和方法 PID 調(diào)節(jié)是發(fā)電機(jī)勵磁控制中的主要控制，而 PSS則是附加控制，因此，必 須首先按勵磁系統(tǒng)的基本要求完成 PID 控制的設(shè)計(jì)，在此基礎(chǔ)上再進(jìn)行 P

11、SS控制 的設(shè)計(jì)。 3.1.1 對 PID 控制設(shè)計(jì)的要求 保證發(fā)電機(jī)端電壓靜差率滿足國家標(biāo)準(zhǔn)的要求。 (1) 保證發(fā)電機(jī)空載運(yùn)行時勵磁控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性且有良好的調(diào)節(jié)品質(zhì)。 (2) 保證發(fā)電機(jī)間無功分配的穩(wěn)定性。 3.1.2 PSS的設(shè)計(jì)條件和設(shè)計(jì)方法 (1) 設(shè)計(jì)目標(biāo) 在保證勵磁控制系統(tǒng)調(diào)壓精度及空載穩(wěn)定性的條件下，提高 電力系統(tǒng)動態(tài)穩(wěn)定水平，使其不低于靜態(tài)穩(wěn)定水平，并有良好的適應(yīng)性。 (2) 設(shè)計(jì)條件 1) PID 設(shè)計(jì)已完成，PID 的控制規(guī)律和參數(shù)是 PSS設(shè)計(jì)的重要原始條件之一。 2) 勵磁系統(tǒng)為實(shí)際勵磁系統(tǒng)模型，可以是快速勵磁系統(tǒng)或常規(guī)勵磁系統(tǒng)。 3) 發(fā)電機(jī)并列運(yùn)行于電力系統(tǒng)。

12、4) 發(fā)電機(jī)模型可以選用三階模型，也可以選用五階模型 (3) 設(shè)計(jì)方法 選取典型運(yùn)行點(diǎn) (一般可選擇滿載、低力率 )，建立電力系統(tǒng)的非線性方程組， 然后將電力系統(tǒng)的非線性方程組線性化， 進(jìn)行設(shè)計(jì)得出一組能滿足提高動態(tài)穩(wěn)定 水平目標(biāo)，并有良好適應(yīng)性的 PSS參數(shù)。 筆者在文獻(xiàn) 3中，對一單機(jī)無限大母線系統(tǒng)進(jìn)行的 PSS設(shè)計(jì)結(jié)果表明， PSS不但可以使有快速勵磁系統(tǒng)的動態(tài)穩(wěn)定水平提高到線路極限， 而且可以使有 常規(guī)勵磁系統(tǒng)時的動態(tài)穩(wěn)定水平提高到線路極限，適應(yīng)性也非常好。 3.2 線性最優(yōu)勵磁控制的設(shè)計(jì)原則和方法 3.2.1 設(shè)計(jì)原則 與 PID PSS控制方式的設(shè)計(jì)原則不同，線性最優(yōu)勵磁控制設(shè)計(jì)的

13、基本原則 是同時確定發(fā)電機(jī)電壓調(diào)節(jié)通道和其他附加勵磁控制通道的增益。 3.2.2 線性最優(yōu)勵磁控制的設(shè)計(jì) (1) 設(shè)計(jì)目標(biāo) 將電力系統(tǒng)動態(tài)穩(wěn)定性提高到要求的水平上。 (2) 設(shè)計(jì)條件 1) 電壓調(diào)節(jié)通道的參數(shù)雖然尚未確定， 但在設(shè)計(jì)中已考慮了它對動態(tài)穩(wěn)定的 影響； 2) 勵磁系統(tǒng)為理想快速勵磁系統(tǒng)，即忽略了所有環(huán)節(jié)的慣性； 3) 發(fā)電機(jī)模型為三階模型； 4) 發(fā)電機(jī)并聯(lián)于電力系統(tǒng)。 (3) 設(shè)計(jì)方法 選取一運(yùn)行點(diǎn)， 建立電力系統(tǒng)的非線性方程組， 通過將非線性方程組線性化 的方法建立電力系統(tǒng)線性化狀態(tài)方程組， 然后用線性最優(yōu)控制的設(shè)計(jì)方法， 求得 電壓調(diào)節(jié)通道及其他附加勵磁控制通道的最優(yōu)增益。

14、在求解最優(yōu)增益時， 可以采 用增加電壓調(diào)節(jié)通道的加權(quán)系數(shù)方法，來增加電壓調(diào)節(jié)通道的主導(dǎo)作用。 3.3 非線性最優(yōu)勵磁控制的設(shè)計(jì)原則和方法 3.3.1 設(shè)計(jì)原則 在非線性最優(yōu)勵磁控制設(shè)計(jì)中 , 設(shè)計(jì)原則是只確定附加勵磁控制的規(guī)律和參 數(shù)(這里仍將電壓控制稱為主要控制 , 將其他控制稱為附加控制 )而不涉及電壓調(diào) 節(jié)5，6，在改進(jìn)的非線性勵磁控制設(shè)計(jì)中， 則在附加勵磁控制的參數(shù)選擇完成后， 在運(yùn)行點(diǎn)的小范圍內(nèi)考慮電壓調(diào)節(jié) 6，7。 3.3.2 附加勵磁控制的設(shè)計(jì) (1) 設(shè)計(jì)目標(biāo) 將電力系統(tǒng)動態(tài)穩(wěn)定性提高到要求的水平，但設(shè)計(jì)中不計(jì)及 電壓調(diào)節(jié)的要求。 (2) 設(shè)計(jì)條件 1) 電壓調(diào)節(jié)通道對動態(tài)穩(wěn)定

15、性的影響不予考慮； 2) 勵磁系統(tǒng)使用理想快速勵磁系統(tǒng)； 3）發(fā)電機(jī)為三階模型，并設(shè)定 XdXq5,6； 4）發(fā)電機(jī)并聯(lián)于電力系統(tǒng)。 （3）設(shè)計(jì)方法 選取一運(yùn)行點(diǎn)， 建立電力系統(tǒng)的非線性方程組， 采用微分幾何設(shè)計(jì)方法， 將 非線性系統(tǒng)線性化， 再用線性最優(yōu)控制理論求出其最優(yōu)反饋增益， 即各附加勵磁 控制信號通道的增益 57。 4 勵磁控制器設(shè)計(jì)方法比較 PIDPSS控制中的 PSS、線性最優(yōu)勵磁控制和非線性 （最優(yōu)） 勵磁控制，在設(shè) 計(jì)上有共同點(diǎn)也有不同點(diǎn)。 4.1 共同點(diǎn) （1）PID PSS控制中的 PSS、線性最優(yōu)勵磁控制和非線性 （ 最優(yōu)） 勵磁控制， 都以提高電力系統(tǒng)動態(tài)穩(wěn)定性為設(shè)計(jì)

16、目標(biāo)。 （2）設(shè)計(jì)都是在發(fā)電機(jī)并網(wǎng)運(yùn)行條件下完成的。 4.2 不同點(diǎn) （1） 電壓調(diào)節(jié)通道處理方式不同 電壓調(diào)節(jié)通道是產(chǎn)生負(fù)阻尼作用、 影響動態(tài)穩(wěn)定性的最重要因素之一， 能否 正確處理，對設(shè)計(jì)與實(shí)際情況的符合程度有重要影響。 在 PSS設(shè)計(jì)中，把電壓調(diào)節(jié)通道確認(rèn)為主調(diào)節(jié)通道， 是在電壓調(diào)節(jié)通道設(shè)計(jì) 完成的情況下進(jìn)行的。設(shè)計(jì)中充分考慮了電壓調(diào)節(jié)通道對動態(tài)穩(wěn)定性的不利影 響，PSS參數(shù)是在有了電壓調(diào)節(jié)作用條件下確定的。結(jié)果是既保證了電壓調(diào)節(jié)的 要求，又滿足了動態(tài)穩(wěn)定性的要求， 是符合發(fā)電機(jī)勵磁控制系統(tǒng)的實(shí)際情況和電 力系統(tǒng)要求的。 在線性最優(yōu)勵磁控制設(shè)計(jì)中， 沒有確定電壓調(diào)節(jié)通道的主導(dǎo)地位， 只以

17、權(quán)系 數(shù)方法予以考慮。 其結(jié)果雖然能滿足動態(tài)穩(wěn)定性的要求， 但能否滿足電壓調(diào)節(jié)的 要求（ 精度和空載穩(wěn)定性等 ） 還不能確定。 在非線性 （最優(yōu)）勵磁設(shè)計(jì)中，或者不考慮電壓通道的作用 5，6，或者在計(jì)算 確定附加勵磁控制的參數(shù)后再選擇電壓調(diào)節(jié)通道的參數(shù) 7，8。顯然，這樣做的結(jié) 果是，必須在考慮了電壓調(diào)節(jié)通道的負(fù)阻尼作用后對原來計(jì)算得到的附加勵磁控 制信號的參數(shù)重新修正。 （2） 勵磁系統(tǒng)慣性環(huán)節(jié)的處理方法不同 勵磁系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的慣性， 特別是勵磁機(jī)的慣性， 對電力系統(tǒng)動態(tài)穩(wěn)定性和附 加勵磁控制信號的參數(shù)選擇有重要的影響。 在 PSS的設(shè)計(jì)中， 在把勵磁系統(tǒng)各個環(huán)節(jié)的慣性都考慮進(jìn)去的條件下， 求

18、得 其參數(shù)。因此，它可以用于快速勵磁系統(tǒng)和常規(guī)勵磁系統(tǒng)。文獻(xiàn) 3的結(jié)果證 明了這一點(diǎn)。 在最優(yōu)（線性和非線性 ）勵磁控制的設(shè)計(jì)中，略去了勵磁系統(tǒng)的所有環(huán)節(jié)的慣 性。因此其適用的系統(tǒng)只是理想的快速勵磁系統(tǒng)， 因?yàn)樵趯?shí)際的快速勵磁系統(tǒng)中， 各控制信號的測量環(huán)節(jié)和功率放大環(huán)節(jié)都有一定的時間常數(shù)。 最優(yōu)勵磁控制的設(shè)計(jì)輸出結(jié)果，既是勵磁控制器的輸出VAER，又是發(fā)電機(jī)的 勵磁電壓 Ufd（ 或以標(biāo)幺值表示為 Efd） 。實(shí)際上， Ufd VAER， Ufd 和 VARE之間還有一個 功率放大環(huán)節(jié)， 對于快速勵磁系統(tǒng)， 略去放大環(huán)節(jié)的慣性， 即 T0時，則可近似地認(rèn)為 VAERUfd 。對于有勵磁機(jī) (時

19、間常數(shù)為 Te) 的勵磁系統(tǒng)， 由于 Te不能隨意忽略， Ufd VAER，因此就不能按文獻(xiàn) 8那樣把 VAER當(dāng)作 Ufd 使用 了。 因?yàn)榭刂埔?guī)律和參數(shù)是按 Ufd 要求求得的，而實(shí)際結(jié)果只是 VAER，不能反映 實(shí)際情況。目前，有一些交流勵磁機(jī)勵磁系統(tǒng)的發(fā)電機(jī)說是采用了非線性勵磁控 制，筆者認(rèn)為是不可能的。 (3) 對電力系統(tǒng)非線性方程組的處理方法不同 在 PSS和線性最優(yōu)勵磁控制的設(shè)計(jì)中， 把電力系統(tǒng)非線性方程組在運(yùn)行點(diǎn)線 性化，形成線性化方程組后再設(shè)計(jì)控制參數(shù)。 這會造成設(shè)計(jì)參數(shù)的誤差， 但不會 造成重大誤差。 在非線性勵磁控制的設(shè)計(jì)中， 采用了微分幾何設(shè)計(jì)方法， 而不采用線性化方

20、法，更能反映出電力系統(tǒng)的非線性特性。設(shè)計(jì)中，也有假設(shè) Xd Xq，但此假設(shè) 也必然帶來誤差。 (4) 適應(yīng)性的設(shè)計(jì)方法不同 有良好的適應(yīng)性是對勵磁控制系統(tǒng)的要求，尤其是對附加勵磁控制的要求。 因此，在設(shè)計(jì)附加勵磁控制時一般不要求在某個運(yùn)行點(diǎn)有最優(yōu)的結(jié)果， 而是要求 在電力系統(tǒng)運(yùn)行方式發(fā)生變化時，有良好的適應(yīng)性 ( 魯棒性)。 筆者在文獻(xiàn) 3中，曾對用于研究非線性 H和非線性魯棒控制的同一系統(tǒng)， 進(jìn)行 PSS的設(shè)計(jì)。結(jié)果表明， PID PSS的控制方式比非線性 H和非線性魯棒控 制有更好的適應(yīng)性 (魯棒性 ) 。 在 PSS的設(shè)計(jì)中， 雖然只取了一個運(yùn)行點(diǎn)進(jìn)行設(shè)計(jì)， 但是在設(shè)計(jì)中同時又考 慮了運(yùn)

21、行方式變化時可能產(chǎn)生的影響。 這種影響， 主要通過采用固定參數(shù)選擇下 有良好的相頻特性來達(dá)到的。因此，其結(jié)果有良好的適應(yīng)性。 在線性最優(yōu)勵磁控制設(shè)計(jì)中， 采用以某一性能指標(biāo)最小為要求， 求得控制參 數(shù)，而沒有考慮也無法考慮當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行方式發(fā)生變化時改變參數(shù)。 在非線性(最優(yōu))勵磁控制設(shè)計(jì)中， 也是針對某一運(yùn)行點(diǎn)求得控制參數(shù)。 經(jīng)過 變換推導(dǎo)得出的控制規(guī)律和參數(shù)如式 (4) 所示 6： 雖然這個結(jié)果看起來與系統(tǒng)運(yùn)行方式完全無關(guān) ( 即解耦) ，但它是有條件的， 其假設(shè)條件為： .XdXq建立系統(tǒng)非線性系統(tǒng)組時及推導(dǎo)式 (4) 過程中的假設(shè) ; .Xd Xq推導(dǎo)式 (4) 過程中的假設(shè)； .推導(dǎo)式

22、(4) 過程中的假設(shè) ; .推導(dǎo)式 (4) 過程中的假設(shè)。 以上假設(shè)條件與電力系統(tǒng)的實(shí)際情況不符， 因此必然帶來很大的誤差。 這就 是為什么對同一個兩機(jī)電力系統(tǒng)，非線性 H控制和非線性魯棒控制的適應(yīng)性比 PIDPSS控制要差的重要原因之一。 5 結(jié)論 (1) 在勵磁控制系統(tǒng)中，應(yīng)該確認(rèn)電壓調(diào)節(jié)通道的主要控制地位。 (2) 在附加勵磁控制通道的設(shè)計(jì)中，應(yīng)該把電壓調(diào)節(jié)通道的作用考慮進(jìn)去， 以減少設(shè)計(jì)結(jié)果的誤差。 (3) 對于快速勵磁系統(tǒng)， PIDPSS、線性最優(yōu)勵磁控制、非線性最優(yōu)勵磁控 制在提高電力系統(tǒng)動態(tài)穩(wěn)定性方面都有效果。 適應(yīng)性( 魯棒性 )的好壞，取決于設(shè) 計(jì)中對各種影響動態(tài)穩(wěn)定性因素的考慮方法及仔細(xì)程度。 (4) PID PSS控制，通過 PSS優(yōu)良相頻特性的設(shè)計(jì)，可以有很好的