10.案例十機(jī)械手控制要點(diǎn)_第1頁
10.案例十機(jī)械手控制要點(diǎn)_第2頁
10.案例十機(jī)械手控制要點(diǎn)_第3頁
10.案例十機(jī)械手控制要點(diǎn)_第4頁
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文檔簡介

1、案例十機(jī)械手控制一、問題提出 設(shè)計(jì)具有多種工作方式的順序控制系統(tǒng)簡易機(jī)械手。(1)工藝要求與工作方式簡易機(jī)械手的工作示意圖如圖 1所示，運(yùn)動(dòng)示意圖如圖 2所示。圖1畑TP右務(wù)rs P*flCM(nir,H H4 ET J 3OJ J 5H j st?umns柚 Etf*5Q書口匹加、t | IIfumetwItB$2 MIVI bM4Ht1I_IM SIT I 5J* FEW 關(guān)萃 ftn f | $30TAX?rT-.無TT1rmXlTWtt”I| =_ St? 331illf二T(H|如nR31 XS Hi hMTriKTinn| STSilKTnKT:,J 5itktHi覚垃TWHQ仙!

2、II511HHTiHI圖4.46機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形圖2）手動(dòng)方式程序手動(dòng)方式程序如圖4所示。S0為手動(dòng)方式的初始狀態(tài)。手動(dòng)方式的夾緊、放松、上升、 下降、左移、右移是由相應(yīng)的按鈕來完成的。3）回原點(diǎn)方式程序回原點(diǎn)方式的順序功能圖如圖5所示，S1是回原點(diǎn)的初始狀態(tài)。自動(dòng)返回原點(diǎn)結(jié)束后,M8043 （回原點(diǎn)完成）置 ON。返回原點(diǎn)的順序功能圖中的步應(yīng)使用S10S19。回原點(diǎn)方式程序如圖 4所示。圖54）自動(dòng)方式程序自動(dòng)方式程序的順序功能圖如圖6所示。特殊輔助繼電器M8041 （轉(zhuǎn)換啟動(dòng)）和 M8044（原點(diǎn)位置條件）是從自動(dòng)程序的初始步S2轉(zhuǎn)換到下一步 S20的轉(zhuǎn)換條件。M8041和M80444。都是在初始化程序設(shè)定的，在程序運(yùn)行中不再改變。自動(dòng)方式程序的梯形圖如圖使用1ST指令后，系統(tǒng)的手動(dòng)、自動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)和回原點(diǎn)這幾種工作方式的切換是系統(tǒng)程序自動(dòng)完成，但必須按照前述規(guī)定，安排1ST指令中指定的控制工作方式用的輸入繼電器X20X27的元件號順序。自動(dòng)方式初嫦狀態(tài)-W041狀態(tài)轉(zhuǎn)移開始-MS044原點(diǎn)位置條件下降520Tx521下限位SETY1-TOK10包上升-X2限位FX

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