工業(yè)機械手與視覺技術模擬實操任務書

1、2013年全國職業(yè)院校骨干教師技能培訓班 “工業(yè)機械手與視覺技術” 模擬實操任務書 選手須知： 1. 任務書共亜頁，如出現(xiàn)任務書缺頁.字跡不清等問題f請及時向裁判示意， 并進行任務書的更換。 2. 參賽團隊應在4小時完成任務書規(guī)定容；選手在競賽過程中創(chuàng)建的程序文件 必須存儲到指定磁盤目錄及文件夾下，未存儲到指定位置的運行記錄或程序 文件均不予給分。 3. 選手提交的試卷用工位號標識，不得出現(xiàn)學校、等與身份有關的信息，否則 成績無效。 4.由于錯誤接線、操作不當等原因引起PLC、機械手控制器、智能視覺系統(tǒng)、 RFID系統(tǒng)、變頻器、電機驅動器、和直流電源損壞，將取消選手競賽資格。 一、設備組成及展

2、示 比賽設備包含六自由度工業(yè)機械手、智能視覺檢測系統(tǒng)、RFID數據傳輸系統(tǒng)、PLC控制 系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉儲、工裝機構，可以實現(xiàn)對髙速傳輸的工件進行分揀、檢 測、搬運、裝配、存儲等操作。 圖1比賽設備 二、比賽設備當前工作情況描述： 比賽設備除了任務中需要完成的安裝、接線工作外，其余器件、電路、氣路均已按電氣 原理圖的連接要求裝配、連接、調試正常。比賽提供一套基本控制程序（PLC程序及工業(yè)機 械手程序），在完成實操任務中的安裝、調整及接線的工作前提下，基本控制程序能完成的工 作如下： 1. 上電后按下面板上的“復位”鍵3秒，程序開始復位，機械手回到初始位置，各氣缸 退回。復位完成后

3、“運行指示燈”閃爍。 2. 按下面板上的開始”鍵，機械手運行到等待位置，工件盒出料庫檢測到有盒子，且 出料臺無盒子時，向外推出一個。工件蓋出料庫的運行與此相同。 3. 機械手夾取三個工件盒到3個裝配臺上。 4. 機械手夾取吸盤工裝。 5. 工件料庫檢測到有工件后，四個料庫分時各自推出一個工件。被推出的工件由環(huán)形輸 送線向前傳送，到達直線輸送單元，由機械手進行追蹤抓取并裝入到工件盒中（沒有進行RFID 信息讀?。?。接著機械手回到等待位置，繼續(xù)抓取下一個工件，直到裝配12個工件到12個工 位中（工件放置的位置順序固定為裝配臺1號到3號，工位1號到4號）。 6. 機械手夾放回吸盤工裝。 7. 三個工件盒都已裝配完4個工件后，機械手將三個工件盒逐個裝上工件蓋，并搬運到 倉庫空位置。 IIJJJJJJJJJJ. 1J IJJJJJJJJJJJ.I OQQQOOOQQOOQO 0000 & & & 0 & & 1 1 ： IIJJJJJJJJJJ. : LJ IJJJJJJJJJJJ.I 0O0000O0O0OO0 0 & & 0000