DSP的PWM電機(jī)控制程序代碼分析

1、中南大學(xué)DSF原理及應(yīng)用課程代碼分析報(bào)告報(bào)告題目：DSP的PWM電機(jī)控制程序代碼分析 學(xué) 院:專業(yè)班級(jí)：姓 名:學(xué) 號(hào)：0909082203指導(dǎo)老師：劉建成目錄1. 基本原理、頭文件和變量2. 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間（匯編源程序） 聲明（ C 源程序）分析3. 算法分析與流程圖4. 總結(jié)1. 基本原理1. 每個(gè)240X器件都包含兩個(gè)事件管理模塊 EVA和EVB，每個(gè)時(shí)間管理器模塊 包括通用定時(shí)器、比較單元、捕獲單元，以及正交編碼脈沖電路。2. 直流電機(jī)控制：直流電動(dòng)機(jī)是最早出現(xiàn)的電動(dòng)機(jī)，也是最早能實(shí)現(xiàn)調(diào)速的電動(dòng)機(jī)。近年來， 直流電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和控制方法都發(fā)生了很大的變化。隨著計(jì)算機(jī)進(jìn)入控制領(lǐng)域， 以及新型

2、的電力電子功率元器件的不斷出現(xiàn)， 使采用全控型的開關(guān)功率元件進(jìn)行 脈寬調(diào)制（PWM）控制方式已成為絕對(duì)主流。PWM調(diào)壓調(diào)速原理：直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n的表達(dá)式為:U IR nK其中，U為電樞端電壓；I為電樞電流；R為電樞電路總電阻；為每級(jí)磁通量；K為電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)。所以直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方法可分為兩類： 對(duì)勵(lì)磁通進(jìn)行控制的勵(lì)磁控制法 和對(duì)電樞電壓進(jìn)行控制的電樞控制法。其中勵(lì)磁控制法在低速時(shí)受磁極飽和的限 制，在高速時(shí)受換向火花和換向器結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的限制，并且勵(lì)磁線圈電感較大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)較差，所以這種控制方法用得很少?，F(xiàn)在，大多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)合都使用電樞控 制法。絕大多數(shù)電流電機(jī)采用開關(guān)驅(qū)動(dòng)方法。 開關(guān)驅(qū)動(dòng)方式是

3、使半導(dǎo)體功率器件 工作在開關(guān)狀態(tài)，通過脈寬調(diào)制 PWM來控制電動(dòng)機(jī)電樞電壓，實(shí)現(xiàn)調(diào)速。具體 電路如下圖。up超 16C1ALr：D DU1DMOTE2. 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間（匯編源程序）、頭文件和變量聲明（C源程序）分析在此程序中定義了如下變量（C源程序）/global.c*7extern uksiifled int $丹1佩訓(xùn)2問冊(cè)卩吋冋卿；extern unsigned int WDCBIDKEV：extern URsijntd int MRrIFI,PIIRirVS0t;extern unsized int MCRA.HCRI.MCHC.PflDAIBlPBDATDIH.rCMnil.KMni

4、tPFDnOIH;extern unsigned int 眥TRLMDCTRL?川WONU郵EL刑郵FL叫郵WQ3附血Qh;extern unsized int AlirOSEIJSR RESULT RESULTI.RfSLLTS, RESULTS RESULT?;extern unsigreti int 耶HOHTGRRN刪期幗乩冊(cè)順R2MMGR1 疋RHE恥隔端extern unsized int帥NCFM肪舊朋膽札倔肚酣腳血吐州肚；PKtern unsigned int CAHIDmjCnHtDSLDNCTRLOfCANEMOfl.CAffiXBBANBXOCjCANBXOO;PKter

5、fl unsigned int GAKIEIH.CRHIDlL.CAIETHLI.CANeXIRRWBftNBKICANBMD；extern unsigned int CAHID2HICAHID2L,CAHCTRL2ICAH6X2AJCAHei!2STCAHDX2CICANBX2D;PKtern unsigned int聽帕03兒蝕川蝕問1即直理用欄1：噸監(jiān)盼血11瞄眄蝕麗鵡片extern unsigned int 即NID4H#RHM札.CRHCTRL*朋BKUbCR藺胡盼皿冊(cè)汕C,C側(cè)冊(cè)呱；extern unsigned int渤ID5H#ANI甌,MNCTRL幾朋哪井問刪唧,他刪丸,朋冊(cè)

6、曲；extern unsigred int 離ICCR靑tICTU,SUHE細(xì)釘SC】UIW0dl：I（；TL2mRXST.SCIRXENI.SCJRXBUF.SCHXIUF,SC1FRI;蹴PM unsigned ilt SHCDHAJICNTJIPHJICON.TCNT.IZPRJCDH.EUAlMRflJUAlMRBJUAIFHftJUAIFRB；tern unHqn兇 int 即TMNEJMNTJ斜PRJ3PRJ剜HQIONA/濟(jì)陸MT飼陸柑IPIH,口時(shí)刪上朋IFRA;在此程序中定義如下數(shù)據(jù)空間（匯編程序）:ine.asna include IncludelfZWati011 F24

7、A7tECS.il11.gintiai .qlotal _ g altialB qilulbdl iglobal .ylubal .glnlial .1）1 nHba.qlalltial.glofedlZC A Hl D OLh_CfiiHIDOH._C AHC TRL Q_CAhBXM,.CAHBXaB,_CftHBX0C B._CfiNBX.glokal_C nHHI1L._CaHiID1H t_C KHC TRL 1CnNBXICt.=CflNBX1lBglaljdl_CAHD2La_CfiHID3H._CfiHCTRL2.CRIVXSA._CAHEK2B._CinNBX2P gloti

8、alc R Hl D3L 2c AHI 陽(yáng)H 二C； AM； 1 RL 33cnMXMpJCIWBK30：.CfllHBK3CVsDfiNBK3D.qianalJi： A Ml OWL , C AM ! D 81a _C RHC1 HL llcnriJXiC!.g砒a】_CflHllGL /cAHilDGH s1 KLS-CM1BK5B,LAMI2CSC /CANUXStlglobalSCICCR. SCClLI, SCIHHAUD,SCILSftUP,SCCIL2pSC1RX1T.SC1RXEHU SCIRX8UF, VCnXBUFt SCIPRI;.glaliiil gluNbdl .gl

9、utodl Hqjnt）aT2PRbT2C0HGPTCOm i AIIV n SFqSR P_R ES1II Ilp.RF SUL 11 fr_RFSlJLT?F SIULTRRFSUI T9CHIVDER, CAMER CAIWcEllp ：HHICR , CAWER2?_CDNH：CR1 ,_CAHESR f _CANESR CfiNCLC, UfiHlFH. UAHIHH . JJmMLRMNHa JUAHL AMliL由于程序設(shè)置使用 CAN總線傳輸電機(jī)轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)，故在程序中開辟了CANIDxL和CANIDxH存儲(chǔ)CAN總線數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)符ID的單元），CANCTRLx存儲(chǔ)CAN總線控制寄存器

10、位單元）， CANBXnA/B/C/D（存儲(chǔ)總線傳輸數(shù)據(jù)單元）。在匯編程序中還將在程序中涉及的變量開辟空間由于在程序中要用到中斷，故在匯編程序中定義了中斷向量地址表:;建寺中斷向量表.vectors.sectRSVECTBc intoINTIBPHANTOMIHT2Bc int2IHT3BPHANTOMI NTHBPHANTOMI NTSBPHANT0HINT6BPHANTON；中斷子向量入口定義-textPHrtHTOH:KICK_DCG RET.end具體變量和塊在存儲(chǔ)器中的地址為:*TMS320C24xx COFF Lin kerVersio n 7.02*OUTPUT FILE NAM

11、E:ENTRY POINT SYMBOL: _c_i ntOaddress: 00008904SECTION ALLOCATION MAPoutputsect ionpageoriginlengthattributes/in put sect ions.vectors 0000080000000000e000080000000000eDefi ne.obj (.vectors).text00008860000001490000886000000006Define.obj (.text)0000886600000000global.obj (.text)000088660000009eMain.

12、obj (.text)0000890400000027rts2xx.lib : boot.obj (.text)0000892b00000050: exit.obj (.text)0000897b0000002e: saverest.obj (.text).cinit0 000089a900000010000089a900000009Main.obj (.cinit)000089b200000006rts2xx.lib : exit.obj (.cinit)000089b800000001-HOLE- fill = 0000.data1 0000086000000000UNINITIALIZE

13、D0000086000000000Define.obj (.data)0000086000000000rts2xx.lib : saverest.obj (.data)0000086000000000: exit.obj (.data)0000086000000000: boot.obj (.data)0000086000000000Main.obj (.data)0000086000000000global.obj (.data).bss10000088000000025UNINITIALIZED0000088000000022rts2xx.lib : exit.obj (.bss)0000

14、08a200000000: boot.obj (.bss)000008a200000000global.obj (.bss)000008a200000000rts2xx.lib : saverest.obj (.bss)000008a200000000Define.obj (.bss)000008a200000003Main.obj (.bss).const10000086000000000UNINITIALIZED.switch00000886000000000UNINITIALIZED.stack1000008a5000000a0UNINITIALIZED000008a500000000r

15、ts2xx.lib : boot.obj (.stack).system10000086000000000UNINITIALIZED3. 算法分析與流程圖六、程序流程圖算法分析:/*Mai n.c*/*PWM電機(jī)控制程序,正反轉(zhuǎn)，默認(rèn)設(shè)置的工作頻率1kHz*/#i nclude global.cvoid Systeml nit();void PWM _ln it();void KickDog();int numled0=200;unsigned int t0=0;unsigned int XPWM=0;main()/IOPB0-6 設(shè)為 IO 口模式/ 所有 LED=0/ 所有 LED=1Sy

16、stemInit(); / 系統(tǒng)初始化MCRA=MCRA & 0xC0FF;PBDATDIR=0xFFC2;PBDATDIR=PBDATDIR |0x003D;XPWM=2400; / 最大值 2500/* when xpwm=0900, 逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn) ,值越小 ,轉(zhuǎn)速越 快when xpwm=16002500, 順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn) , 值越大 , 轉(zhuǎn)速越快when xpwm=9001600, 電機(jī)兩端電壓太低 ,基本上 不足以起轉(zhuǎn) */asm( CLRC INTM );while(1);void SystemInit()asm( SETC INTM ); /* 關(guān)閉總中斷 */asm( CLR

17、C SXM ); /* 禁止符號(hào)位擴(kuò)展 */asm( CLRC CNF );/* B0 塊映射為 on-chip DARAM*/asm( CLRC OVM );/* 累加器結(jié)果正常溢出 */SCSR1=0x83FE;/* 系統(tǒng)時(shí)鐘 CLKOUT=20*2=40M */* 打 開 ADC,EVA,EVB,CAN 和 SCI 的時(shí)鐘, 系統(tǒng)時(shí) 鐘CLKOUT=40M */WDCR=0x006F;/* 禁止看門狗 ,看門狗時(shí)鐘 64 分頻 */KickDog();IFR=0xFFFF;IMR=0x0002;/* 初始化看門狗 */* 清除中斷標(biāo)志 */* 打開中斷 2*/void PWM_Init(

18、)MCRA=MCRA | 0x00C0;/PA6-PA7 為 PWM 口EVAIFRA=0xFFFF;/ 清除中斷標(biāo)志ACTRA=0x0006;/PWM1,2 低有效DBTCONA=0x0530;/ 使能死區(qū)定時(shí)器 1, 分頻 40M/16=2.5M, 死區(qū)時(shí)間5*0.4us=2usT1PR=2500;/ 定時(shí)器 1 周期值 ,定時(shí) 0.4us*2500=1msCMPR1=XPWM;/ 比較值COMCONA=0xA600;/ 比較控制寄存器/* 定時(shí)器 1 中斷服務(wù)程序 */T1CNT=0;EVAIMRA=0x0080;/ 定時(shí)器 1 周期中斷使能T1CON=0x144E;/ 增模式 , TPS 系數(shù) 40M/16=2.5M,T1 使能 ,void c_int2()if(PIVR!=0x27) asm( CLRC INTM );return;T1CNT=0;t0+;numled0-;if(numled0=0)numled0=2000;if(PBDATDIR & 0x0001)=0x0001)PBDATDIR=PBDATDIR & 0xFFFE;/IOPB0=0;LEDelsePBDATDIR=PB