機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)牛頭刨床機(jī)構(gòu)的課程設(shè)計(jì)

1、 機(jī)械原理 目錄課程題目與目的 1.1設(shè)計(jì)的題目 1.2設(shè)計(jì)的目的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)介設(shè)計(jì)內(nèi)容 3.1導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 3.2導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)靜力分析 3.3程序設(shè)計(jì)，速度，加速度 3.4飛輪的設(shè)計(jì) 3.5凸輪的設(shè)計(jì) 總結(jié)與體悟1.1題目：牛頭刨床機(jī)構(gòu)的課程設(shè)計(jì)目的：此課程設(shè)計(jì)主要以牛頭刨床為主要設(shè)計(jì)對(duì)象，并依據(jù)具體設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)靜態(tài)分析與總結(jié)。從中學(xué)到以下個(gè)知識(shí)與技能。1. 通過(guò)本次設(shè)計(jì)，綜合運(yùn)用所學(xué)的知識(shí)，理論聯(lián)系實(shí)際去分析和解決與課程相關(guān)的工程問(wèn)題，并進(jìn)一步鞏固和加深所學(xué)的理論知識(shí)2. 得到擬定運(yùn)動(dòng)方案的訓(xùn)練，并且有初步的機(jī)械選型與組合及確定傳動(dòng)方案的能力，培養(yǎng)開(kāi)發(fā)和創(chuàng)新機(jī)械產(chǎn)品的能力。3.

2、掌握機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)的內(nèi)容，方法，步驟，并對(duì)運(yùn)動(dòng)分析與設(shè)計(jì)有一個(gè)較完整的概念4. 進(jìn)一步提高運(yùn)算，繪圖，表達(dá)及運(yùn)用計(jì)算機(jī)和查閱有關(guān)技術(shù)資料的能力5. 通過(guò)編寫(xiě)說(shuō)明書(shū)，答辯與及課后思考，培養(yǎng)表達(dá)，歸納，總結(jié)和獨(dú)立思考的能力6. 通過(guò)以小組為單位，各人分工合作的路徑，有效鍛煉了集體意思及團(tuán)隊(duì)合作的能力。大大加深了對(duì)團(tuán)隊(duì)的理解與協(xié)作的理解2.1簡(jiǎn)介：牛頭刨床是一種用于平面切屑加工的機(jī)床，主要由齒輪機(jī)構(gòu)，導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等組成（圖1-1所示及為其實(shí)物簡(jiǎn)圖）。如圖1-2所示即為本次課程設(shè)計(jì)的機(jī)型。電動(dòng)機(jī)通過(guò)減速裝置（圖中只畫(huà)出齒輪z1 ，z2）使曲柄2轉(zhuǎn)動(dòng)，再通過(guò)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)2-3-4-5-6帶動(dòng)刨頭6與

3、刨刀作往復(fù)切屑運(yùn)動(dòng)。工作行程時(shí)，刨刀速度要穩(wěn)定，空回行程時(shí)，刨刀要快速退回，即要有機(jī)會(huì)作用。切屑階段刨刀應(yīng)近似勻速運(yùn)動(dòng)，以提高刨刀的使用壽命和工件的表面加工質(zhì)量。刀具與工作臺(tái)之間的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，是由固結(jié)于軸o2上的凸輪驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)從動(dòng)件o7d和其他有關(guān)機(jī)構(gòu)（圖中未畫(huà)出）來(lái)完成的。為了減小機(jī)械的速度波動(dòng)，在曲柄軸o2上安裝一調(diào)速飛輪。切屑阻力圖1-2中。 此圖為牛頭刨床的實(shí)物簡(jiǎn)圖1-1設(shè)計(jì)的牛頭刨床的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖1-2：桿長(zhǎng)lbc=135mm，搖桿擺動(dòng)角度為33，行程速比系數(shù)為k=1.44898，在運(yùn)動(dòng)分析中即以轉(zhuǎn)過(guò)75為例分析。 圖1-2設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)牛頭刨床的設(shè)計(jì)具體參數(shù)如1-3圖所示： 圖1-3輪o1與輪o

4、2為齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其具體參數(shù)如下圖： 飛輪機(jī)構(gòu)的具體參數(shù)如下圖： 以上數(shù)據(jù)即為本次設(shè)計(jì)的參數(shù)的具體數(shù)值大小，在以下的具體計(jì)算以及具體分析運(yùn)動(dòng)過(guò)程中均以具體數(shù)值為基本。 3.1導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析【當(dāng)曲柄位置為75】 速度分析由運(yùn)動(dòng)已知曲柄上a(a2，a3，a4)點(diǎn)開(kāi)始，列兩構(gòu)件重合點(diǎn)間速度適量的方程，求構(gòu)件4上a點(diǎn)的速度va4。因?yàn)?va2=va3=2lo2a=2xn2/60xlo2a=2xx60/60x0.11m/s=0.6908m/s va4 = va3 + va4a3 大小 ？ 方向 o4a o2a o4a 取極點(diǎn)p，按比例尺v=0.005（m/s）/mm作速度圖（與機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖繪在同一圖樣上

5、），如圖所示，并求出構(gòu)件4（3）的角速度4和構(gòu)件4上b點(diǎn)的速度vb以及構(gòu)件4與構(gòu)件3上重合點(diǎn)a的相對(duì)速度va4a3。因?yàn)関a4=vpa4=0.005x124.11m/s=0.62m/slo4a=483.65mm4=va4/lo4a=0.62/0.48365=1.283rad/svb=4lo4b=1.283x0.54=0.69m/sva4a3=a4a3=0.005x58.37m/s=0.29185m/s對(duì)構(gòu)件5上b、c點(diǎn)，列同一構(gòu)件兩點(diǎn)間的速度矢量方程： vc = vb + vcb 大小 ？ ？ 方向 xx bcvc=vpc=0.005x137.72m/s=0.69m/s5=vcb/lbc=0.

6、005x16.72/0.135=0.62rad/s加速度分析由速度已知曲柄上a(a2 a3 a4)點(diǎn)開(kāi)始，列兩構(gòu)件重合點(diǎn)間加速度矢量方程，求構(gòu)件4上a點(diǎn)的加速度aa4,因?yàn)椋篴a2=aa3=w2 lo2a =(2n2 /60)xlo2a =(2xx60/60)x0.11m/s2 =4.34m/s2an a4=w2 4lo4a=1.2832x0.48365=0.796m/s2a ka4a3=2w3va4a3=2x1.283x0.29185=0.75m/s2a n cb=w25 l cb=0.622x0.135=0.0519m/s2a a4 =a na4+a ta4=a a3+a ka4a3+a

7、ra4a3取極點(diǎn)p,按比例尺0.01(m/s2)/mm做加速度圖（與機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖和速度分析矢量繪在同一樣的圖上）如下圖所示，由影像原理求得構(gòu)件4上b點(diǎn)和質(zhì)心s4點(diǎn)的加速度ab和a s4,用構(gòu)件4上的a點(diǎn)的切向加速度a ta4求構(gòu)件4的角加速度度a4. aa4= uapa4=0.01x136.76=1.3676m/s2ab=uapb=0.01x152.69=1.53m/s2a s4=0.5ab=0.5x1.53=0.76m/s2a4=ata4/lo4a=0.01x111.21/0.43865=2.54rad/s2(順時(shí)針)a c=a b + a cb + atcba c=uapc=0.01x134.

8、02=1.34m/s2a5=atcb/lbc=0.01x71.3/0.135=5.281m/s2當(dāng)曲柄為運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)析圖中bc即為122時(shí)。 速度分析：速度分析由運(yùn)動(dòng)已知曲柄上a(a2，a3，a4)點(diǎn)開(kāi)始，列兩構(gòu)件重合點(diǎn)間速度適量的方程，求構(gòu)件4上a點(diǎn)的速度va4。因?yàn)?va2=va3=2lo2a=2xn2/60xlo2a=2xx60/60x0.11m/s=0.6908m/s va4 = va3 + va4a3 大小 ？ 方向 o4a o2a o4a 取極點(diǎn)p，按比例尺v=0.005（m/s）/mm作速度圖（與機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖繪在同一圖樣上），如圖所示，并求出構(gòu)件4（3）的角速度4和構(gòu)件4上b點(diǎn)的速度vb以

9、及構(gòu)件4與構(gòu)件3上重合點(diǎn)a的相對(duì)速度va4a3。va4=vpa4=0.005x114.53m/s=0.57m/slo4a=496.43mm4=va4/lo4a=0.57/0.49643=1.154rad/svb=4lo4b=1.154x0.54=0.62m/sva4a3=a4a3=0.005x28.88m/s=0.1444m/s對(duì)構(gòu)件5上b、c點(diǎn)，列同一構(gòu)件兩點(diǎn)間的速度矢量方程： vc = vb + vcb 大小 ？ ？ 方向 xx bc vc=pc=0.005x123.23m/s=0.62m/s5=vcb/lbc=0.005x8.75/0.135=0.32rad/s加速度分析：由速度已知曲柄

10、上a(a2 a3 a4)點(diǎn)開(kāi)始，列兩構(gòu)件重合點(diǎn)間加速度矢量方程，求構(gòu)件4上a點(diǎn)的加速度aa4,因?yàn)椋篴a2=aa3=w2 lo2a =(2n2 /60)xlo2a =(2xx60/60)x0.11m/s2 =4.34m/s2an a4=w2 4lo4a=1.154x1.154x0.49643=0.66m/s2a ka4a3=2w3va4a3=2x1.154x0.1444=0.33m/s2a n cb=w25 l cb=0.32x0.32x0.135=0.013824m/s2a a4 =a na4+a ta4=a a3+a ka4a3+a ra4a3取極點(diǎn)p,按比例尺0.01(m/s2)/mm做

11、加速度圖（與機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖和速度分析矢量繪在同一樣的圖上）如下圖所示，由影像原理求得構(gòu)件4上b點(diǎn)和質(zhì)心s4點(diǎn)的加速度ab和a s4,用構(gòu)件4上的a點(diǎn)的切向加速度a ta4求構(gòu)件4的角加速度度a4.aa4= uapa4=0.01x81.81=0.82m/s2ab=uapb=0.01x88.99=0.89m/s2a s4=0.5ab=0.445m/s2a4=ata4/lo4a=0.01x48.34/0.49643=0.974m/s2a c=a b + a cb + atcba c=uapc=0.01x58.53=0.59m/s2a5=atcb/lbc=0.01x67.75/0.135=5.02m/s2以

12、上兩種情況分別為曲柄轉(zhuǎn)過(guò)75和122時(shí)加速度與速度的瞬時(shí)分析，這種分析有助于后面的動(dòng)態(tài)靜力分析。取任意兩點(diǎn)的目的也是為了消除特殊性，使計(jì)算更為準(zhǔn)確。3.2動(dòng)態(tài)靜力分析(當(dāng)曲柄位置為75時(shí))首先依據(jù)運(yùn)動(dòng)分析結(jié)果，計(jì)算構(gòu)件4的慣性力fi4（與as4反向）、構(gòu)件4的慣性力矩mi4（與a4反向，逆時(shí)針）、構(gòu)件4的慣性力平移距離lhd（方位：右上）、構(gòu)件6的慣性力矩fi6（與ac反向）。 f14=m4as4=as4=0.76=15.49nm14=a4js4=2.541.1nm=2.79n/m lh4=m=0.180m=180mmfi6=m6as6=as6=1.34n=95.617n1.取構(gòu)件5、6基本桿

13、組為示力體（如圖所示） 因構(gòu)件5為二力桿，只對(duì)構(gòu)件（滑塊）6做受力分析即可，首先列力平衡方程： fr65=fr56 fr54=fr45 fr16 + fr + f16 + g6 + fr56=0 大小 ？ ？ 方向 xx xx xx xx bc按比例尺f=10n/mm作力多邊形，如圖所示，求出運(yùn)動(dòng)副反力fr16和fr56。倆圖均為桿件5，6的受力分析。按比例尺10n/mm作里多邊形fr16=1045.48=454.8nfr56=10710=7100n 對(duì)c點(diǎn)列力矩平衡方程： fr16lx + f16ys6 = fryf + +g6xs6lx = =1590.860 mm2. 取構(gòu)件3、4基本桿

14、組為示力體（如圖所示）首先取構(gòu)件4，對(duì)o4點(diǎn)列力矩平衡方程（反力fr54的大小和方向?yàn)橐阎?，求出反力fr34：fr54=fr45 fr34=fr43構(gòu)件4的受力分析 fr54lh1+fi4lh2+g4lh3fr34lo4a=0fr34= 7100x536.05+15.49x399.19+200x32.58/483.65=7895.49n再對(duì)構(gòu)件4列力平衡方程，按比例尺f=10n/mm作力多邊形如圖所示。求出機(jī)架對(duì)構(gòu)件4的反力fr14： fr54 + g4 + fi4 + fr34 + fr14=0 大小 ？ 方向 bc xx o4a ？ fr14=10x87.77=877.7n3. 取構(gòu)件2

15、為示力體（如圖所示） fr34=fr43 fr32=fr23 fr23+fr12=0 fr12=7889.73n fr32lh mb = 0mb=7889.73x99.35/1000=783.85n.m當(dāng)曲柄位置為122時(shí)的動(dòng)態(tài)靜力分析。首先依據(jù)運(yùn)動(dòng)分析結(jié)果，計(jì)算構(gòu)件4的慣性力fi4（與as4反向）、構(gòu)件4的慣性力矩mi4（與a4反向，逆時(shí)針）、構(gòu)件4的慣性力平移距離lhd（方位：右上）、構(gòu)件6的慣性力矩fi6（與ac反向）。 f14=m4as4=as4=0.445=9.07n m14=a4js4=0.9741.1nm=1.07n/mlh4=m=0.180m=118mmfi6=m6as6=as

16、6=0.59n=42.0998n1.取構(gòu)件5、6基本桿組為示力體（如圖所示） 因構(gòu)件5為二力桿，只對(duì)構(gòu)件（滑塊）6做受力分析即可，首先列力平衡方程：構(gòu)件5.6的受力分析構(gòu)件5.6的受力簡(jiǎn)圖 由于 fr65=fr56 fr54=fr45 fr16 + fr + f16 + g6 + fr56=0 大小 ？ ？ 方向 xx xx xx xx bc因此可以做出里多邊形：按比例尺f=10n/mm作力多邊形，如圖所示，求出運(yùn)動(dòng)副反力fr16和fr56。 fr16=1032.89=328.9nfr56=10705.19=7051.9n 對(duì)c點(diǎn)列力矩平衡方程： fr16lx + f16ys6 = fryf

17、+ +g6xs6lx = =2219.8 mm4. 取構(gòu)件3、4基本桿組為示力體（如圖所示）首先取構(gòu)件4，對(duì)o4點(diǎn)列力矩平衡方程（反力fr54的大小和方向?yàn)橐阎?，求出反力fr34：fr54=fr45 fr34=fr43 fr54lh1+fi4lh2+g4lh3fr34lo4a=0 fr34= 2051.9x538.66+9.07x277.24+200x18.67/496.43=2239.04n再對(duì)構(gòu)件4列力平衡方程，按比例尺f=10n/mm作力多邊形如圖所示。求出機(jī)架對(duì)構(gòu)件4的反力fr14： fr54 + g4 + fi4+ fr34+ fr14=0 大小 ？ 方向 bc xx o4a ？

18、fr14=10x49.67=496.7n3.取構(gòu)件2為示力體（如圖所示） fr34=fr43 fr32=fr23 fr23+fr12=0 fr12= fr32lh mb = 0mb=2239.04x107.23/1000=240.09n.m以上數(shù)據(jù)即為曲柄轉(zhuǎn)過(guò)75即122時(shí)的動(dòng)態(tài)靜力分析。3.3齒輪的設(shè)計(jì) 齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)的作用通常是實(shí)現(xiàn)減速、增速和變速，有時(shí)也用作實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)形式的轉(zhuǎn)換，并且在傳遞運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，將原動(dòng)機(jī)的輸出功率和轉(zhuǎn)矩傳遞給執(zhí)行機(jī)構(gòu)。 通常要把原動(dòng)機(jī)的輸出運(yùn)動(dòng)傳給執(zhí)行機(jī)構(gòu)，僅選用一種傳動(dòng)裝置或機(jī)構(gòu)的情況較少見(jiàn)，大多數(shù)情況是選擇若干種傳動(dòng)裝置或機(jī)構(gòu)合理地加以組合布置，構(gòu)成一個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)，才

19、能實(shí)現(xiàn)預(yù)期的工作要求。： 主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速nd=60r/min,執(zhí)行機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速為nr，則傳動(dòng)裝置系統(tǒng)的總傳動(dòng)比 此輪具體參數(shù)如下圖：所使用的是公制齒輪，齒輪模數(shù)m=6分度圓直徑：d1=mz1=6x10=60mm d2=mz2=6x40=240mm中心距a= (d1 +d2)/2=150mm這樣就能保證倆齒輪按定傳動(dòng)比傳動(dòng)i=z2/z1=40/10=4因?yàn)閚2=60r/min，則n1=240r/min.所用的為公制齒輪，齒頂圓直徑da1=mz1+2ha*m=6x10+2x1x6=72mm,da2=mz2+2ha*m=240+2x1x6=252mm.齒根圓直徑df1=mz1-2ha*m-2m

20、c* =6x10-2x1x6-2x6x0.25=45mm,df2=mz2-2ha*m-2mc*=6x40-2x1x6-2x6x0.25=225mm.由以上計(jì)算數(shù)據(jù)可以做出齒輪完全嚙合時(shí)的裝配圖：3.4程序設(shè)計(jì) #define pai 3.1415926#include#includevoid main()int i=0,lo2a=110,lbc=135,lo2o4=380,lo4b=540,n=60,fr=7000,g6=700,g4=200,yf=80,ys6=50,xs6=240,lx,lo4s4;double ox=290.82,oy2=-148.44,oy4=-528.44,js4=1

21、.2,a,b,lo4a,bl,bc,jio4,jic,ji1,jij,ji2,ji3,ji4,lo4c;double ax,ay,bx,by,cx,h,j,va,vax,vay,vbx,vby,v34,va4x,va4y,va4,vbc,vb,vc,w4,aa2,aa2x,aa2y,aa4n,aa4t,aa4tx,aa4,aa4x,aa4y,a43k,a0,as4,ab,abx,aby,abcn,abct,ac,fi6,f1,g,fr56,fr56x,fr56y,fr16,lx,fr45,ba4,fi4,fi4x,fi4y,jif1,jif2,mi4,lh4,lh5,lh1,lh2,lh3,m

22、fi4,mg4,mr54x,mr54y,fr34,fr34x,fr34y,fr14,fr14x,fr14y,fr12,fr32,fr32x,fr32y,mb;file *fp; if(fp=fopen(file1,w)=null) printf(can not open this file.n); exit(0); for(i=0;i360;i=i+2)j=i*pai/180;ax=ox+cos(j)*lo2a;ay=oy2+sin(j)*lo2a;/求b點(diǎn)位置lo4a=sqrt(ax-ox)*(ax-ox)+(ay-oy4)*(ay-oy4);bl=lo4b/lo4a;bx=ox-bl*(o

23、x-ax);by=oy4+bl*(ay-oy4);/c點(diǎn)位置bc=sqrt(lbc*lbc-by*by);cx=bx-bc;/速度分析jij=asin(110.0/380.0);vax=sin(j)*2*pai*n/60*0.11;vay=cos(j)*2*pai*n/60*0.11;va=sqrt(vax*vax+vay*vay);a=fabs(ax-ox);jio4=atan(a/(ay-oy4);b=fabs(by);jic=atan(b/bc);h=sin(jij)*2*lo4b;/進(jìn)程if(j=(2*pai-jij)if(jpai/2)&(j1.5*pai)&(j=pai/2)|(j

24、0) vc=cos(jio4)*vb+sin(jic)*vbc;else vc=cos(jio4)*vb-sin(jic)*vbc;elseif(by0) vc=cos(jio4)*vb-sin(jic)*vbc;else vc=cos(jio4)*vb+sin(jic)*vbc;if(by=0) vc=vbx;vc=fabs(vbx)/vbx*vc;/加速度分析/a點(diǎn)aa2=2*2*pai*pai*n*n*0.11/3600;aa2x=cos(j+pai)*aa2;aa2y=sin(j+pai)*aa2;aa4n=w4*w4*lo4a/1000;a43k=2*w4*v34;if(j=0)&(

25、j=pai/2)&(j=pai)&(j=pai+jij)&(j=3*pai/2)&(j=2*pai-jij)&(j2*pai)a0=sin(5*pai/2-j-jio4)*aa2;aa4t=a0-a43k;aa4x=-sin(jio4)*aa4n-cos(jio4)*aa4t;aa4y=sin(jio4)*aa4t-cos(jio4)*aa4n;aa4=sqrt(aa4x*aa4x+aa4y*aa4y);/b點(diǎn)abx=bl*aa4x;aby=bl*aa4y;ab=sqrt(abx*abx+aby*aby);/c點(diǎn)jic=atan(by/bc);abcn=vbc*vbc/0.135;if(abx

26、0)abct=(aby+sin(jic)*abcn)/cos(jic);ac=abx-cos(jic)*abcn-sin(jic)*abct;if(abx0)&(aby0)abct=(aby-sin(jic)*abcn)/cos(jic);ac=abx+cos(jic)*abcn-sin(jic)*abct;if(abx0)&(aby0)&(aby0)abct=(aby+sin(jic)*abcn)/cos(jic);ac=abx+cos(jic)*abcn+sin(jic)*abct;as4=ab/2;/動(dòng)態(tài)靜力分析g=9.81;lo4s4=lo4b/2;fi6=ac*g6/g;if(j=0

27、)&(jpai+jij)|(j=2*pai-jij)&(cx0.05*h)&(cx0)fr16=g6-sin(jic)*fr56;fr56x=cos(jic)*fr56;fr56y=sin(jic)*fr56;elsefr16=g6+sin(jic)*fr56;fr56x=-cos(jic)*fr56;fr56y=-sin(jic)*fr56;lx=(g6*ys6-fi6*xs6)/(fr16);ba4=(aa4t)*1000/(lo4a);mi4=ba4*js4;fi4=g4*as4/g;fi4x=-0.5*g4*abx/g;fi4y=-0.5*g4*aby/g;lh4=mi4*1000/f

28、i4;jif1=acos(fabs(fi4x)/fi4);jif2=pai/2-jif1;lh3=fabs(ox-bx)/2;mr54x=-fr56x*(by-oy4);/*ji3=atan(-oy4)/(ox-cx);ji4=ji3+jic;lo4c=sqrt(oy4*oy4+(ox-cx)*(ox-cx);lh1=sin(ji4)*lo4c;*/if(j=pai/2)&(j=0)&(fi4y=0)ji2=jif1-jio4;lh5=cos(ji2)*lo4s4;lh2=lh5-lh4;mfi4=fi4*lh2;if(fi4x0)if(jif2jio4)ji2=jif1+jio4;lh5=c

29、os(ji2)*lo4s4;lh2=lh5+lh4;mfi4=-fi4*lh2;elseji2=pai-jif1-jio4;lh5=cos(ji2)*lo4s4;lh2=lh5-lh4;mfi4=fi4*lh2;if(fi4x0)&(fi4y0)&(fi4yjio4)ji2=jif1+jio4;lh5=cos(ji2)*lo4s4;lh2=lh5-lh4;mfi4=fi4*lh2;elseji2=pai-jif1-jio4;lh5=cos(ji2)*lo4s4;lh2=lh5+lh4;mfi4=-fi4*lh2;elsemr54y=fr56y*(bx-ox);mg4=g4*lh3;if(fi4

30、x=0)&(fi4y=0)if(jif2jio4)ji2=jif1+jio4;lh5=cos(ji2)*lo4s4;lh2=lh5-lh4;mfi4=fi4*lh2;elseji2=pai-jif1-jio4;lh5=cos(ji2)*lo4s4;lh2=lh5+lh4;mfi4=-fi4*lh2;if(fi4x0)ji2=jif1-jio4;lh5=cos(ji2)*lo4s4;lh2=lh5-lh4;mfi4=-fi4*lh2;if(fi4x0)&(fi4yjio4)ji2=jif1+jio4;lh5=cos(ji2)*lo4s4;lh2=lh5+lh4;mfi4=-fi4*lh2;els

31、eji2=pai-jif1-jio4;lh5=cos(ji2)*lo4s4;lh2=lh5-lh4;mfi4=fi4*lh2;if(fi4x0)&(fi4y=pai/2)&(j=0)&(j=pai/2)&(j=pai)&(j=3*pai/2)&(j2*pai) mb=-fr32x*(oy2-ay)-fr32y*(ax-ox);mb=-mb/1000;ac=-ac;/printf(ax=%f ay=%f bx=%f by=%f cx=%fn,ax,ay,bx,by,cx);/printf(vax=%fvay=%fvbx=%fvby=%fvc=%fn,vax,vay,vbx,vby,vc);/printf(aa2x=%faa2y=%fabx=%faby=%fac=%fn,aa2x,aa2y,abx,aby,ac);/printf(%d%f%f%f %fn,i,cx,vc,ac,mb);fprintf(fp,%d%f%f%f %fn