第七章 自動(dòng)化制造系統(tǒng)的控制系統(tǒng)

1、 一、CIMS的遞階控制結(jié)構(gòu) 遞階控制系統(tǒng)：將整個(gè)控制系統(tǒng)劃分成若干層次 ，各層次獨(dú)立完成各自的功能；層與層間保持信息 交換，上層向下層發(fā)布命令；下層向上層回送命令 的執(zhí)行結(jié)果；通過(guò)信息聯(lián)系，構(gòu)成完整的系統(tǒng)。例 如五層(即工廠層、車間層、單元層、工作站層、設(shè) 備層)遞階控制結(jié)構(gòu)如圖4-27所示。 分層的好處： 把復(fù)雜控制過(guò)程的管理和控制進(jìn)行分解，分為相對(duì) 簡(jiǎn)單的過(guò)程，分別由各層計(jì)算機(jī)去處理，功能單一， 易于實(shí)現(xiàn)，不易出錯(cuò)。 各層的處理相對(duì)獨(dú)立，易于實(shí)現(xiàn)模塊化，使局部增、 減、修改簡(jiǎn)單易行，從而增加了整個(gè)系統(tǒng)的柔性和對(duì) 新技術(shù)的開放性。 分層處理對(duì)實(shí)時(shí)性要求有很大差別的任務(wù)，可以充 分有效地利用

2、計(jì)算機(jī)的資源。不過(guò)，究竟是分幾層好， 這要視具體對(duì)象和條件而定，不可干篇一律。 在分級(jí)控制結(jié)構(gòu)中，任務(wù)的安排是根據(jù)自身的功能 或在系統(tǒng)市的作用而定的，不同的系統(tǒng)其控制結(jié)構(gòu)的 差別在于：分配給系統(tǒng)各部分任務(wù)的方式不同，以及 將控制程序分開或合并的組合方式不同。 自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)倉(cāng)庫(kù) AGV小車小車 交通管理交通管理 車間計(jì)算機(jī)車間計(jì)算機(jī) 單元管理計(jì)算機(jī)單元管理計(jì)算機(jī) 單單 元元 層層 工工 作作 站站 層層 設(shè)設(shè) 備備 層層 負(fù)責(zé)全面管理、負(fù)責(zé)全面管理、 協(xié)調(diào)和控制協(xié)調(diào)和控制FMSFMS的的 各項(xiàng)活動(dòng)各項(xiàng)活動(dòng) 協(xié)調(diào)各種設(shè)備協(xié)調(diào)各種設(shè)備 的操作的操作 執(zhí)行各種操作執(zhí)行各種操作 管理系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：管理系

3、統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)： 多級(jí)計(jì)算機(jī)遞階控制多級(jí)計(jì)算機(jī)遞階控制 A A工作站工作站 計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī) 物流管理物流管理 計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī) B B工作站工作站 計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī) 機(jī)器人 二、FMS控制管理系統(tǒng) 三、FMS單元控制系統(tǒng)軟件 (一)FMS單元控制管理信息 單元控制系統(tǒng)信息輸入主要有以下幾個(gè)方面。 1計(jì)算機(jī)輔助生產(chǎn)管理信息 1)生產(chǎn)作業(yè)計(jì)劃。 2)物料需求計(jì)劃。 3)設(shè)備能力需求計(jì)劃。 2計(jì)算機(jī)輔助工藝規(guī)程 設(shè)計(jì)信息 1)工藝計(jì)劃信息。 2)零件制造參數(shù)。 3)刀具需求信息。 4)零件數(shù)控加工程序。 3單元控制系統(tǒng)狀態(tài) 信息 1)數(shù)控加工設(shè)備。 2)數(shù)控測(cè)量設(shè)備。 3)零件清洗設(shè)備。 4)物料自動(dòng)運(yùn)儲(chǔ)系統(tǒng)。

4、5)刀具自動(dòng)運(yùn)儲(chǔ)系統(tǒng)。 ( (二二) ) 單元控制系統(tǒng)軟件的功能單元控制系統(tǒng)軟件的功能 名 稱 功能工作內(nèi)容 名 稱 功能工作內(nèi)容 生 產(chǎn) 管 理 子 系 統(tǒng) 生 產(chǎn) 調(diào)度 作 業(yè) 優(yōu)化 運(yùn) 行 仿真 制造日程計(jì)劃 制造資源分配 生產(chǎn)作業(yè)管理 產(chǎn)值利潤(rùn)管理 設(shè)備運(yùn)行程序仿真 物料交換過(guò)程仿真 物料（刀具、托盤等） 需求仿真 動(dòng) 態(tài) 調(diào) 度 仿 真 生產(chǎn)日程仿真 運(yùn) 行 控 制 子 系 統(tǒng) 物 料流 動(dòng)控 制與 協(xié)調(diào) 設(shè) 備運(yùn) 行控 制與 協(xié)調(diào) 系 統(tǒng) 啟 停 控 制 現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度 設(shè)備運(yùn)行程序的分配 與傳送 加工控制與協(xié)調(diào) 檢測(cè)控制與協(xié)調(diào) 清洗控制與協(xié)調(diào) 裝配控制與協(xié)調(diào) 物料存儲(chǔ)控制與協(xié)調(diào) 物料輸

5、送控制與協(xié)調(diào) 物料交換控制與協(xié)調(diào) 故障維修與恢復(fù) （續(xù)表） 名 稱 功能工作內(nèi)容 名 稱 功能工作內(nèi)容 數(shù) 據(jù) 管 理 子 系 統(tǒng) 物 料 數(shù)據(jù) 管理 基 本 數(shù)據(jù) 管理 工 藝 數(shù)據(jù) 管理 資 源 維護(hù) 管理 毛坯在庫(kù)管理 成品在庫(kù)管理 在制品在位管理 設(shè)備運(yùn)行程序管理 刀具預(yù)調(diào)與刀具補(bǔ)償 管理 工件坐標(biāo)管理 設(shè)備與刀夾量輔具基 本參數(shù)管理 設(shè)備與刀夾量輔具使 用時(shí)間管理 設(shè)備與刀夾量輔具精 度管理 故障歷程管理 設(shè)備日常保養(yǎng)管理 系統(tǒng)耗材管理 質(zhì) 量 保 證 子 系 統(tǒng) 質(zhì) 量 監(jiān)控 物 料 識(shí)別 故 障 診斷 質(zhì) 量 管理 系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控 設(shè)備生產(chǎn)狀態(tài)監(jiān)控 系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境監(jiān)控 設(shè)備與工具

6、使用時(shí)間 監(jiān)控 物料識(shí)別與跟蹤 物料中轉(zhuǎn)時(shí)間監(jiān)控 故障診斷和處理監(jiān)視 檢驗(yàn)指標(biāo)與檢驗(yàn)程序 生產(chǎn)質(zhì)量在線檢驗(yàn)控 制 檢驗(yàn)結(jié)果判定 質(zhì)量分析與統(tǒng)計(jì) 四、FMS單元控制系統(tǒng)硬件配置原則 單元控制器可采用具有有限實(shí)時(shí)處理能力的小型 計(jì)算機(jī)或工作站； 工作站控制器可采用具有較強(qiáng)控制功能的工業(yè)控 制機(jī)或微型機(jī)； 設(shè)備控制器可由有實(shí)時(shí)控制功能的微型計(jì)算機(jī)及 可編程控制器等組成。 作業(yè)： 1.FMS單元控制系統(tǒng)輸入和輸出的信息 有哪些？ 2.FMS單元控制系統(tǒng)軟件包含的主要子 系統(tǒng)及其功能是什么？ 自動(dòng)化制造系統(tǒng)的信息系統(tǒng)： 計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)硬件（計(jì)算機(jī) 通訊器件 檢測(cè)器件） 相應(yīng)的軟件（程序 數(shù)據(jù)庫(kù)） 自動(dòng)化制造

7、系統(tǒng)信息系統(tǒng)的物理配置內(nèi)容： 1)自動(dòng)化制造系統(tǒng)控制體系結(jié)構(gòu)的選擇與設(shè)計(jì)。 2)自動(dòng)化制造系統(tǒng)計(jì)算機(jī)硬件系統(tǒng)與通信網(wǎng)絡(luò)的 體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。 3)自動(dòng)化制造系統(tǒng)計(jì)算機(jī)軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 以下重點(diǎn)討論如何根據(jù)信息需求確定自動(dòng)化制造 系統(tǒng)的通信網(wǎng)絡(luò)(拓?fù)?結(jié)構(gòu)和總體方案。 一、網(wǎng)絡(luò)選擇的基本 步驟 單元控制器底層網(wǎng) 絡(luò)方案選擇的一級(jí)步驟 如圖4-32所示。主要包 括信息傳輸需求分析、 網(wǎng)絡(luò)功能模型設(shè)計(jì)、網(wǎng) 絡(luò)體系結(jié)構(gòu)選擇、網(wǎng)絡(luò) 物理配置設(shè)計(jì)等內(nèi)容。 二、信息傳輸需求分析 單元運(yùn)行過(guò)程中所涉及的信息可以分成三類，即 資源配置信息、控制信息和系統(tǒng)狀態(tài)信息。 1. 資源配置信息 制造單元系統(tǒng)配置信息，如加工、

8、清洗或檢測(cè) 設(shè)備編號(hào)、類型、數(shù)量等； 物料流等系統(tǒng)資源基本信息，如刀具幾何尺寸、 類型、壽命數(shù)據(jù)，托盤的基本規(guī)格相匹配的夾具 類型、尺寸等。 2.控制信息 控制系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)，特別是有關(guān)零 件加工的數(shù)據(jù)。 工程控制數(shù)據(jù)，如零件的工藝路線、NC加工程 序代碼等； 計(jì)劃控制數(shù)據(jù)，如零件的班次計(jì)劃、加工批量、 交貨期等。 3. 系統(tǒng)狀態(tài)信息 反映系統(tǒng)資源的利用情況 設(shè)備的狀態(tài)數(shù)據(jù)，卸系統(tǒng)、物料傳輸系統(tǒng)等裝 置的運(yùn)行時(shí)間、停機(jī)時(shí)間、故障時(shí)間及故障原因等。 物料狀態(tài)數(shù)據(jù)，如刀具剩余壽命，破損斷裂情 況及地址識(shí)別，零件實(shí)際加工進(jìn)度等。 各層之間數(shù)據(jù)傳輸頻率如下。 1單元控制器與工作站控制器之間的信息傳輸 1

9、)下達(dá)零件加工任務(wù)(信息包括資源配置信息和控制信息) 2) 工作站反饋的狀態(tài)信息，傳輸頻率為：數(shù)次天。 2工作站控制器與設(shè)備控制器之間的信息傳輸 1) 下達(dá)的NC程序，傳輸頻率為：數(shù)次天； 2) 向設(shè)備層發(fā)出的控制命令，傳輸頻率為：數(shù)次天； 3) 設(shè)備層狀態(tài)信息反饋，傳輸頻率為：數(shù)次天。 三、網(wǎng)絡(luò)功能設(shè)計(jì) FMS為例，為了滿足單元控制系統(tǒng)中信息遞階控制 的分層結(jié)構(gòu)，單元控制系統(tǒng)中的通信網(wǎng)絡(luò)可以劃分 為兩個(gè)層次一是單元控制器與工作站之間的網(wǎng)絡(luò)， 二是工作站控制器與設(shè)備控制器之間的網(wǎng)絡(luò)，兩者 在功能及性能上的要求不完全相同。 1單元控制器與工作站之間的網(wǎng)絡(luò)功能和性能要求 1) 網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)應(yīng)具有下

10、列功能 支持異種機(jī)及異種操作系統(tǒng)(如VMS、UNIX、DOS 等) 上網(wǎng)；Virtual Memory System (vax) 網(wǎng)絡(luò)協(xié)議符合國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)或工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)； 能與異構(gòu)網(wǎng)連接。 2) 網(wǎng)絡(luò)功能包括： 文件傳遞；報(bào)文傳送；電子郵件；虛擬終 端；進(jìn)程間通信；分布式數(shù)據(jù)處理與查詢。 3) 網(wǎng)絡(luò)性能； 傳輸速率：110Mbps；誤碼率：107以下； 響應(yīng)時(shí)間：秒級(jí)； 傳輸距離：100-1000m。 4) 網(wǎng)絡(luò)管理保障功能：網(wǎng)絡(luò)管理服務(wù)；計(jì)算機(jī) 及網(wǎng)絡(luò)安全；網(wǎng)絡(luò)平均無(wú)故障時(shí)間至少一年以上。 2工作站控制器與設(shè)備層網(wǎng)絡(luò)的功能和性能要求 1) 傳送NC程序，控制命令，應(yīng)答狀態(tài)反饋信息； 2) 進(jìn)程間通信

11、； 3) 誤碼率：107以下； 4) 響應(yīng)時(shí)間：毫秒級(jí)； 5) 傳輸距離：50m以內(nèi)。 四、網(wǎng)絡(luò)的物理結(jié)構(gòu) 1自動(dòng)化制造系統(tǒng)單元的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu) 對(duì)于中、大型自動(dòng)化制造系統(tǒng)單元，其網(wǎng)絡(luò)物理 結(jié)構(gòu)如圖4-33所示。對(duì)物理結(jié)構(gòu)的說(shuō)明如下： 1) 單元控制器與工作站控制器之間般用LAN連接， 選擇的LAN應(yīng)符合ISOOSI(Individual System Operation, Open System Interconnect Reference Model)參考模型，網(wǎng)絡(luò)協(xié)議最好選用MAP30。如條 件不具備，也可以選用TCPIP與其它軟件相結(jié)合的 方式如Ethernet標(biāo)準(zhǔn)。 2)工作站控制器與設(shè)備

12、層之間的連接可采用幾種方 式，一是直接采用RS一232C或RS一422異步通信接口； 二是采用現(xiàn)場(chǎng)總線；三是使用集中器將幾臺(tái)設(shè)備連 接在一起，再連接到工作站控制器上。 2DNC型單元網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu) DNC型單元是組成制造單元的另一種形式，在這種 結(jié)構(gòu)的制造單元中有物料自動(dòng)傳輸系統(tǒng)，因此設(shè)備 間的信息交往要少得多。 DNC型制造單元的通信結(jié)構(gòu)主要指數(shù)控系統(tǒng)的接口 通信能力和數(shù)控系統(tǒng)與計(jì)算機(jī)間的物理連接、通信 協(xié)議、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)作業(yè)時(shí)序及聯(lián)網(wǎng)能力等。從 現(xiàn)在的情況看，計(jì)算機(jī)與機(jī)床控制器之間互連的拓 撲結(jié)構(gòu)主要有三種形式，即：點(diǎn)一點(diǎn)型，現(xiàn)場(chǎng)總線 型和局域網(wǎng)型。 1)點(diǎn)一點(diǎn)型 點(diǎn)一點(diǎn)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)連接形式的一

13、個(gè) 例子如圖434所示。其中DNC中央計(jì)算機(jī)和數(shù)控機(jī) 床(加工中心) 被分別稱為連接中的節(jié)點(diǎn)，連接接口 常采用RS232C和20mA電流環(huán)，也可用RS422或RS 一485通信速率一般在100一9600bit之間。 2) 現(xiàn)場(chǎng)總線型 現(xiàn)場(chǎng)總線相當(dāng)于“底層”工業(yè)數(shù)據(jù) 總線，常用于分布式控制系統(tǒng)和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng) 中。它有以下特點(diǎn)：該連接方式造價(jià)較低，可用 于組合成中小型DNC系統(tǒng)；與LAN連接方式相比， 現(xiàn)場(chǎng)總線只發(fā)送或接收規(guī)模較小的數(shù)據(jù)報(bào)文，并且 以這種數(shù)據(jù)報(bào)文作為與較高一級(jí)的控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)設(shè) 備數(shù)據(jù)往返傳送的有效手段。 3) 以LAN連接 圖435是CIMS/ERC(國(guó)家CIMS工程 研究中心

14、，清華大學(xué)) 工程研究中心的DNC互連結(jié)構(gòu)， 互連的介質(zhì)為L(zhǎng)AN。該結(jié)構(gòu)中，各站點(diǎn)(DNC系統(tǒng)) 通 過(guò)一條公用的通信介質(zhì)(如雙絞線、同軸電纜或光 纜) 連接在一起。圖中連上的有DNC中心計(jì)算機(jī) (HP9000) 和終端服務(wù)器兩種。 作業(yè) 1.自動(dòng)化制造系統(tǒng)信息系統(tǒng)的物理配置內(nèi)容。 2.自動(dòng)化制造系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)起什么作用？ 設(shè)計(jì)原則是什么？ 3.詳述單元運(yùn)行過(guò)程中所涉及的信息內(nèi)容。 4.畫出一種自動(dòng)化制造系統(tǒng)單元的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu) 圖。 一、FMS生產(chǎn)計(jì)劃調(diào)度與控制系統(tǒng) 計(jì)劃調(diào)度系統(tǒng)是FMS控制系統(tǒng)的核心功能軟件。計(jì) 劃與調(diào)度的目的是保證按期交貨，均衡生產(chǎn)，提高 設(shè)備利用率，縮短生產(chǎn)周期。 （一）FM

15、S生產(chǎn)計(jì)劃調(diào)度與控制的層次結(jié)構(gòu) FMS生產(chǎn)計(jì)劃調(diào)度與控制又分為四個(gè)層次，(如圖 4-29)。 作業(yè)計(jì)劃 主要任務(wù)是接受車間訂單，并根據(jù)零件 交貨期的先后順序制訂出FMS系統(tǒng)的作業(yè)計(jì)劃或班次 作業(yè)計(jì)劃； 靜態(tài)調(diào)度 主要任務(wù)是日或本班次作業(yè)計(jì)劃的細(xì)化 ，它要完成工件分組、工件組組間排序、加工設(shè)備 負(fù)荷分配及工件靜態(tài)排序等。（接下頁(yè)） 圖圖 動(dòng)態(tài)調(diào)度 主要任務(wù)是在FMS加工過(guò)程中進(jìn)行的， 它的調(diào)度對(duì)象主要是系統(tǒng)內(nèi)正在加工和在零件緩沖 站前排隊(duì)等待加工的零件，它根據(jù)系統(tǒng)資源的實(shí)時(shí) 狀態(tài)動(dòng)態(tài)地安排零件的加工順序。 系統(tǒng)資源管理 主要任務(wù)是在FMS運(yùn)行過(guò)程中(有時(shí) 也包括系統(tǒng)開始運(yùn)行前)對(duì)刀具、AGV、托

16、盤與夾具、 NC程序及人力資源等的管理，目標(biāo)是提高系統(tǒng)內(nèi)資 源的利用率。 負(fù)荷 分配 工件 排序 調(diào) 度 FMS計(jì)劃與控制決策 單元控制器的計(jì)劃規(guī)劃時(shí) 間范圍：旬(周)到數(shù)小時(shí)或 數(shù)分鐘。在這時(shí)間范圍內(nèi)， FMS生產(chǎn)計(jì)劃調(diào)度與控制系統(tǒng) 不斷對(duì)制造資源所面臨的多 種選擇做出判斷決策。 二、FMS生產(chǎn)作業(yè)計(jì)劃 FMS生產(chǎn)作業(yè)計(jì)劃的主要任 務(wù)是在接受車間級(jí)管理系統(tǒng)的 訂單輸入后進(jìn)行下列工作： （1）訂單分析 （2）日計(jì)劃或班次計(jì)劃制定 （3）系統(tǒng)能力平衡的調(diào)整 （一）訂單分析 是根據(jù)零件的工藝相似性按成組技術(shù)原理將工件 分類，并按毛坯供應(yīng)情況及零件交貨要求大致排定 單元加工任務(wù)的先后順序。 （二）日

17、或班次作業(yè)計(jì)劃制定 日/班計(jì)劃 資源需求表 最優(yōu)分組 2.目標(biāo) 交貨期準(zhǔn)時(shí) 組數(shù)最少 組內(nèi)負(fù)荷平衡 滿足輔助資源約束（刀具、夾具、托盤數(shù)量等） 1.任務(wù) 本質(zhì)上是在訂單分析排定零件分類優(yōu)先級(jí) 的基礎(chǔ)上，進(jìn)行生產(chǎn)任務(wù)的一次初始作業(yè)分 配，將車間級(jí)訂單任務(wù)落實(shí)到日或班次。要 制訂班次計(jì)劃必須知道所加工的零件的各種 工時(shí)定額這種工時(shí)定額是加工零件所需設(shè) 備時(shí)間的一種綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)，除了切削加工 的時(shí)間之外還需包括加工該零件所需的調(diào)整 時(shí)間和必要的輔助工作時(shí)間等參數(shù)。班次計(jì) 劃制訂過(guò)程如圖4-31所示。 圖 圖 車間級(jí)生產(chǎn)任務(wù)訂單，經(jīng)過(guò)驗(yàn)證之后，就對(duì)這些 任務(wù)進(jìn)行初始作業(yè)分配。然后將初始作業(yè)分配的結(jié) 果

18、進(jìn)行仿真得到一系列評(píng)價(jià)指標(biāo)。如機(jī)床利用率、 刀具更換次數(shù)、每天投入生產(chǎn)的零件數(shù)和輸出的產(chǎn) 品數(shù)、毛坯的結(jié)余數(shù)量等。 如果對(duì)該結(jié)果感到滿意，就可以將其輸出從而結(jié) 束班次計(jì)劃制訂工作，否則進(jìn)行必要的調(diào)整。參數(shù) 調(diào)整是由系統(tǒng)管理員根據(jù)初始作業(yè)分配的結(jié)果對(duì)任 務(wù)訂單中的某些參數(shù)或設(shè)備資源的工作時(shí)間作局部 的調(diào)整，然后重新執(zhí)行韌始作業(yè)分配，以期得到令 人滿意的結(jié)果。 自動(dòng)分配是在不考慮生產(chǎn)任務(wù)訂單有關(guān)任務(wù)交貨 期的限制，并認(rèn)為毛坯總是準(zhǔn)備就緒的情況下，由 仿真模塊根據(jù)系統(tǒng)的生產(chǎn)能力和所有收到的任務(wù)訂 貨進(jìn)行優(yōu)化分配。 （三）系統(tǒng)加工能力平衡與調(diào)整 分組與機(jī)床負(fù)荷分配算法包括數(shù)學(xué)規(guī)劃法、基于仿 真的方法、

19、人工智能方法等。 下面介紹一種數(shù)學(xué)規(guī)劃算法：極大消元法 待加工工件的工序可以由系統(tǒng)中一臺(tái)以上的設(shè)備加 工完成，實(shí)際加工時(shí)，一道工序只能分配給其中的某 一臺(tái)設(shè)備加工完成。負(fù)荷最優(yōu)分配就是為這些工序確 定唯一的加工設(shè)備，實(shí)現(xiàn)優(yōu)化目標(biāo)： a）系統(tǒng)中各臺(tái)設(shè)備的負(fù)荷盡可能相等； b）系統(tǒng)中負(fù)荷最重的加工設(shè)備負(fù)荷達(dá)到極小，從 而使工件通過(guò)系統(tǒng)的最大流通時(shí)間達(dá)到極小。 （具體算法略） 三、MAS的生產(chǎn)調(diào)度 （一）靜態(tài)調(diào)度（off-line/static scheduling） 工件進(jìn)入系統(tǒng)的順序 每一設(shè)備的任務(wù)順序表 任務(wù) 最大流通時(shí)間最短 成本最低 目標(biāo) 靜態(tài)調(diào)度實(shí)際已包含在作業(yè)計(jì)劃中。MAS的調(diào)度 主要指實(shí)時(shí)的動(dòng)態(tài)調(diào)度。 （二）動(dòng)態(tài)調(diào)度（on-line/dynamic scheduling） 動(dòng)態(tài)調(diào)度是