畢業(yè)設(shè)計（論文）PLC在立體車庫控制中的應(yīng)用

1、畢業(yè)設(shè)計論文作 者： 學(xué) 號：院 系： 專 業(yè)： 題 目： plc在立體車庫控制中的應(yīng)用 指導(dǎo)者： (姓 名) (專業(yè)技術(shù)職務(wù))評閱者： (姓 名) (專業(yè)技術(shù)職務(wù)) 2011 年 6 月 吉 林東北電力大學(xué)畢業(yè)設(shè)計論文摘 要自動立體車庫具有廣闊的發(fā)展前景。本文介紹了立體車庫發(fā)展?fàn)顩r以及立體車庫的主要功能與優(yōu)越性，并進一步結(jié)合給出了一個物業(yè)小區(qū)內(nèi)地下三層升降橫移式立體車庫的設(shè)計與實現(xiàn)方案的實踐操作來闡述plc的應(yīng)用。同時本文還介紹了基于可編程控制器(plc)和profibus總線的車庫控制系統(tǒng),簡述了多層升降橫移立體停車庫工作原理和結(jié)構(gòu)特點，通過plc軟件設(shè)計及其優(yōu)化,實現(xiàn)了立體車庫的自動控制

2、。升降橫移類立體車庫的控制系統(tǒng)通過采用plc和profibus現(xiàn)場總線控制,使整個控制系統(tǒng)的可靠性大大提高,滿足了車庫的控制功能與使用性能的要求,完全實現(xiàn)了進出車的智能控制。系統(tǒng)還在硬件設(shè)計上采用了手動、半自動和全自動多級冗余控制方式,配合軟件/硬件連鎖保護,大大提高了系統(tǒng)的可靠性，同時,由于plc軟件設(shè)計上的優(yōu)化處理,使得本系統(tǒng)對于車位的擴展實現(xiàn)較為簡便，此外,軟件設(shè)計還采用了“并行分支與匯合”的技巧,從而大大縮短了進出車時間,提高了工作效率。關(guān)鍵詞 plc 立體停車庫 自動控制目 錄摘 要錯誤！未定義書簽。第1章 緒 論錯誤！未定義書簽。1.2 plc在工業(yè)控制中的應(yīng)用錯誤！未定義書簽。第

3、2章 可編程控制器的原理與應(yīng)用錯誤！未定義書簽。2.1 可編程控制器概述錯誤！未定義書簽。2.2 plc的基本組成錯誤！未定義書簽。2.3 plc的發(fā)展歷史錯誤！未定義書簽。2.4 plc的優(yōu)點錯誤！未定義書簽。2.5 plc的工作原理錯誤！未定義書簽。2.6 plc常用的應(yīng)用指令錯誤！未定義書簽。第3章 立體車庫概述錯誤！未定義書簽。3.1 立體車庫的主要幾種形式錯誤！未定義書簽。3.2 立體車庫自動控制系統(tǒng)（立體車庫的構(gòu)成）錯誤！未定義書簽。3.2.1 立體車庫自動化控制系統(tǒng)主要五個子系統(tǒng)錯誤！未定義書簽。3.2.2 自動收費管理系統(tǒng)錯誤！未定義書簽。3.2.3 自動存取車系統(tǒng)錯誤！未定義

4、書簽。3.2.4 遠程診斷系統(tǒng)錯誤！未定義書簽。3.2.5 自動道閘錯誤！未定義書簽。3.2.6 監(jiān)控安保系統(tǒng)錯誤！未定義書簽。第4章 plc的多層立體停車庫控制系統(tǒng)設(shè)計錯誤！未定義書簽。4.1 升降橫移立體車庫運行原理錯誤！未定義書簽。4.2 升降橫移式立體車庫的基本結(jié)構(gòu)錯誤！未定義書簽。4.3 立體車庫結(jié)構(gòu)特點錯誤！未定義書簽。4.4 立體停車庫控制系統(tǒng)方案的確定錯誤！未定義書簽。4. 5 立體車庫控制系統(tǒng)設(shè)計錯誤！未定義書簽。4. 7 定位控制系統(tǒng)設(shè)計錯誤！未定義書簽。4. 8 電氣系統(tǒng)部分設(shè)計錯誤！未定義書簽。結(jié) 論錯誤！未定義書簽。致 謝錯誤！未定義書簽。參考文獻錯誤！未定義書簽。第

5、1章 緒 論1.1 課題目的及意義隨著汽車的急增致使城市停車難問題不斷惡化,而作為解決城市靜態(tài)交通的有效措施向空間、向高層發(fā)展的自動化立體停車設(shè)備,以其占地面積少、停車率高、布置靈活、高效低耗、性價比高、安全可靠等優(yōu)點,越來越受到人們的青睞。 通過本課題設(shè)計使學(xué)生了解plc在電力工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用和plc的發(fā)展概況。通過閱讀文獻和參考資料、鞏固、加深學(xué)過的基礎(chǔ)理論和專業(yè)知識、擴大專業(yè)知識面。并聯(lián)系電氣設(shè)計和生產(chǎn)實際，獨立完成電器控制的plc編程、調(diào)試、外設(shè)的鏈接，熟練plc的基本指令，應(yīng)用指令的應(yīng)用。鍛煉學(xué)生分析和解決問題的能力使學(xué)生掌握電氣自動控制設(shè)計的基本方法，受到初步的工程設(shè)計訓(xùn)練，達到較熟

6、練的應(yīng)用plc的能力，為更快的適應(yīng)和勝任今后將從事的電氣控制工作打下良好的基礎(chǔ)。在這次設(shè)計中，使我們更進一步的熟練掌握plc的編程設(shè)計，擴大了專業(yè)知識面。在編程設(shè)計的過程中，遇到了各種技術(shù)困難和問題，鍛煉了我們分析問題和解決問題的能力。通過以立體車庫的plc控制技術(shù)為課題，通過具體的，實際的例子來學(xué)習(xí)plc電氣控制自動化領(lǐng)域的應(yīng)用。由此可見，我們的設(shè)計課題發(fā)展空間大，靈活性高，具有極大的現(xiàn)實意義，讓我們受益非線。1.2 plc在工業(yè)控制中的應(yīng)用在本設(shè)計中，需要使用到大量的開關(guān)量，這些控制主要使用繼電器或分立的電子線路來實現(xiàn)。但是隨著科學(xué)生產(chǎn)的飛速發(fā)展，人民對這些自控裝置提出了更通用、易變、可靠

7、、經(jīng)濟的要求。固定接線的老裝置顯然不能適應(yīng)這種要求。隨著電子工業(yè)的發(fā)展，人們已經(jīng)開發(fā)出了各種各樣可以滿足上述要求的控制裝置，其中可編程控制器plc就是具有代表性的一種控制裝置?？删幊滔到y(tǒng)其核心是可編程控制器，簡稱plc。它按照成熟而有效的繼電器控制概念和設(shè)計思想，利用不斷發(fā)展的新技術(shù)，新電子器件，逐步形成了具有特色的系列產(chǎn)品。由于plc控制技術(shù)具有功能齊全，應(yīng)用靈活，操作方便，維修容易等優(yōu)點，所以plc控制技術(shù)在許多領(lǐng)域中都有應(yīng)用。在此設(shè)計的四層電梯控制系統(tǒng)中，我們采用了dmron公司生產(chǎn)的cpm1a-40型plc，對系統(tǒng)進行控制，保證系統(tǒng)運行安全、可靠。第2章 可編程控制器的原理與應(yīng)用2.1

8、 可編程控制器概述可編程控制器的概述可編程控制器是以自動控制技術(shù)、微機算計技術(shù)和通信技術(shù)為基礎(chǔ)發(fā)展起來的新一代工業(yè)控制裝置，目前它已被廣泛應(yīng)用于各個領(lǐng)域。早期的可編程控制器只能進行計數(shù)、定時以及對開關(guān)量的邏輯控制。因此，它被稱為可編程邏輯控制器，簡稱plc。后來，可編程控制器采用微處理器作為其控制核心，它的功能已經(jīng)遠遠超過邏輯控制器的范圍，于是人們又將其稱為programmable controller,簡稱pc。但個人計算機也簡稱pc，為了避免混淆，可編程控制器仍被稱為plc。2.2 plc的基本組成從結(jié)構(gòu)上分，plc分為固定式和組合式（模塊式）兩種。固定式plc包括cpu板、i/o板、顯示

9、面板、內(nèi)存塊、電源等，這些元素組合成一個不可拆卸的整體。模塊式plc包括cpu模塊、i/o模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機架，這些模塊可以按照一定規(guī)則組合配置。 plc實質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的計算機，其硬件結(jié)構(gòu)基本上與微型計算機相同，基本構(gòu)成為：一、中央處理單元(cpu)中央處理單元(cpu)是plc的控制中樞，是plc的核心起神經(jīng)中樞的作用，每套plc至少有一個cpu。它按照plc系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲從編程器鍵入的用戶程序和數(shù)據(jù)；檢查電源、存儲器、i/o以及警戒定時器的狀態(tài)，并能診斷用戶程序中的語法錯誤。當(dāng)plc投入運行時，首先它以掃描的方式接收現(xiàn)場各輸入裝置的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并分別存入

10、i/o映象區(qū)，然后從用戶程序存儲器中逐條讀取用戶程序，經(jīng)過命令解釋后按指令的規(guī)定執(zhí)行邏輯或算數(shù)運算的結(jié)果送入i/o映象區(qū)或數(shù)據(jù)寄存器內(nèi)。等所有的用戶程序執(zhí)行完畢之后，最后將i/o映象區(qū)的各輸出狀態(tài)或輸出寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)傳送到相應(yīng)的輸出裝置，如此循環(huán)運行，直到停止運行。 為了進一步提高plc的可靠性，近年來對大型plc還采用雙cpu構(gòu)成冗余系統(tǒng)，或采用三cpu的表決式系統(tǒng)。這樣，即使某個cpu出現(xiàn)故障，整個系統(tǒng)仍能正常運行。 cpu速度和內(nèi)存容量是plc的重要參數(shù)，它們決定著plc的工作速度，io數(shù)量及軟件容量等，因此限制著控制規(guī)模。二、存儲器存儲器可分為三種：1. 系統(tǒng)程序存儲器。系統(tǒng)程序是廠家

11、根據(jù)其選用的cpu的指令系統(tǒng)編寫的，它決定了plc的功能。系統(tǒng)程序存儲器是只讀存儲器，用戶不能更改其內(nèi)容。2. 用戶程序存儲器，根據(jù)控制要求而編制的應(yīng)用程序稱為用戶程序。不同機型的plc，器用戶程序存儲器的內(nèi)容可能差異較大。3. 工作數(shù)據(jù)存儲器。用來存儲工作數(shù)據(jù)的區(qū)域叫作數(shù)據(jù)區(qū)。工作數(shù)據(jù)數(shù)經(jīng)常變化的、經(jīng)常存取的，所以這種存儲器必須可讀寫。三、輸入/輸出單元plc與電氣回路的接口，是通過輸入輸出部分（i/o）完成的。i/o模塊集成了plc的i/o電路，其輸入暫存器反映輸入信號狀態(tài)，輸出點反映輸出鎖存器狀態(tài)。輸入模塊將電信號變換成數(shù)字信號進入plc系統(tǒng)，輸出模塊相反。i/o分為開關(guān)量輸入（di），

12、開關(guān)量輸出（do），模擬量輸入（ai），模擬量輸出（ao）等模塊。 1、現(xiàn)場輸入接口電路由光耦合電路和微機的輸入接口電路，作用是plc與現(xiàn)場控制的接口界面的輸入通道。 2、現(xiàn)場輸出接口電路由輸出數(shù)據(jù)寄存器、選通電路和中斷請求電路集成，作用plc通過現(xiàn)場輸出接口電路向現(xiàn)場的執(zhí)行部件輸出相應(yīng)的控制信號。 常用的i/o分類如下： 開關(guān)量：按電壓水平分，有220vac、110vac、24vdc，按隔離方式分，有繼電器隔離和晶體管隔離。 模擬量：按信號類型分，有電流型（4-20ma,0-20ma）、電壓型（0-10v,0-5v,-10-10v）等，按精度分，有12bit,14bit,16bit等。除了上

13、述通用io外，還有特殊io模塊，如熱電偶、脈沖等模塊。 按i/o點數(shù)確定模塊規(guī)格及數(shù)量，i/o模塊可多可少，但其最大數(shù)受cpu所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或機架槽數(shù)限制四、電源部件plc的電源用于為plc各模塊的集成電路提供工作電源，在整個系統(tǒng)中起著十分重要的作用。如果沒有一個良好的、可靠的電源系統(tǒng)是無法正常工作的，因此plc的制造商對電源的設(shè)計和制造也十分重視。一般交流電壓波動在+10%(+15%)范圍內(nèi)，可以不采取其它措施而將plc直接連接到交流電網(wǎng)上去。同時，有的還為輸入電路提供24v的工作電源。電源輸入類型有：交流電源（220vac或110vac），直流電源（常用的為24v

14、dc）。五、i/o擴展口當(dāng)主機上的i/o點數(shù)或類型不能滿足用戶需要時，主機可以通過i/o擴展口鏈接i/o擴展單元i/o點。沒有i/o擴展口的plc是不能進行i/o點擴展口。另外，通過i/o擴展口還可以連接各種單元，擴展plc的功能。六、外設(shè)端口每臺plc都有外設(shè)端口。通過外設(shè)端口，plc可與外部設(shè)備連接。例如，連接編程器以輸入，修改用戶程序或監(jiān)控程序的運行；有的plc可與通過外設(shè)端口于其他plc、計算機或終端設(shè)備pt等鏈接進行通信，或連成各種網(wǎng)絡(luò)等；連接打印機以打印用戶程序，打印plc運行過程中的狀態(tài)，打印故障報警的種類和時間等；連接eprom寫入器，講調(diào)試好的用戶程序?qū)懭雃prom，以免被誤

15、改動等；連接外存儲器存儲用戶程序等。七、編程工具編程工具是開發(fā)應(yīng)用和檢查維護plc以及監(jiān)控系統(tǒng)運行不可缺少的外部設(shè)備，編程工具的主要作用是用來編輯程序、調(diào)試程序和監(jiān)控程序的執(zhí)行，還可以在線測試plc的內(nèi)部狀態(tài)和參數(shù)，與plc進行人機對話等。編程工具可以是專業(yè)編程器，也可以是配有專用編程軟件包的通用計算機。其中手持編程器是plc生產(chǎn)家提供的配套的編程工具，手持編程器分為簡易編程器和圖像編程器兩種；計算機輔助編程軟件是plc與裝有編程軟件的計算機鏈接通信時，可進行計算機輔助編程。編程軟件的功能很強，它可以編輯、修改用戶的程序，監(jiān)控系統(tǒng)運行，打印文件，采集和分析數(shù)據(jù)等。2.3 plc的發(fā)展歷史起源：

16、1968年美國通用汽車公司提出取代繼電器控制裝置的要求。1969 年，美國數(shù)字設(shè)備公司研制出了第一臺可編程控制器 pdp14 ，在美國通用汽車公司的生產(chǎn)線上試用成功，首次采用程序化的手段應(yīng)用于電氣控制，這是第一代可編程序控制器，稱programmable，是世界上公認的第一臺plc。 1969年，美國研制出世界第一臺pdp-14 1971年，日本研制出第一臺dcs-8 1973年，德國研制出第一臺plc 1974年，中國研制出第一臺plc 發(fā)展：20世紀70年代初出現(xiàn)了微處理器。人們很快將其引入可編程控制器，使plc增加了運算、數(shù)據(jù)傳送及處理等功能，完成了真正具有計算機特征的工業(yè)控制裝置。此時

17、的plc為微機技術(shù)和繼電器常規(guī)控制概念相結(jié)合的產(chǎn)物。個人計算機發(fā)展起來后，為了方便和反映可編程控制器的功能特點，可編程序控制器定名為programmable logic controller（plc）。 20世紀70年代中末期，可編程控制器進入實用化發(fā)展階段，計算機技術(shù)已全面引入可編程控制器中，使其功能發(fā)生了飛躍。更高的運算速度、超小型體積、更可靠的工業(yè)抗干擾設(shè)計、模擬量運算、pid功能及極高的性價比奠定了它在現(xiàn)代工業(yè)中的地位。 20世紀80年代初，可編程控制器在先進工業(yè)國家中已獲得廣泛應(yīng)用。世界上生產(chǎn)可編程控制器的國家日益增多，產(chǎn)量日益上升。這標志著可編程控制器已步入成熟階段。 20世紀80

18、年代至90年代中期，是plc發(fā)展最快的時期，年增長率一直保持為3040%。在這時期，plc在處理模擬量能力、數(shù)字運算能力、人機接口能力和網(wǎng)絡(luò)能力得到大幅度提高，plc逐漸進入過程控制領(lǐng)域，在某些應(yīng)用上取代了在過程控制領(lǐng)域處于統(tǒng)治地位的dcs系統(tǒng)。 20世紀末期，可編程控制器的發(fā)展特點是更加適應(yīng)于現(xiàn)代工業(yè)的需要。這個時期發(fā)展了大型機和超小型機、誕生了各種各樣的特殊功能單元、生產(chǎn)了各種人機界面單元、通信單元，使應(yīng)用可編程控制器的工業(yè)控制設(shè)備的配套更加容易。2.4 plc技術(shù)發(fā)展呈現(xiàn)的新動向1：產(chǎn)品規(guī)模向大、小兩個方向發(fā)展 大：i/o點數(shù)達14336點、32位為微處理器、多cpu并行工作、大容量存儲

19、器、掃描速度高速化。 ?。河烧w結(jié)構(gòu)向小型模塊化結(jié)構(gòu)發(fā)展，增加了配置的靈活性，降低了成本。 2：plc在閉環(huán)過程控制中應(yīng)用日益廣泛 3：不斷加強通訊功能 4：.新器件和模塊不斷推出 高檔的plc除了主要采用cpu以提高處理速度外，還有帶處理器的eprom或ram的智能i/o模塊、高速計數(shù)模塊、遠程i/o模塊等專用化模塊。 5：編程工具豐富多樣，功能不斷提高，編程語言趨向標準化 有各種簡單或復(fù)雜的編程器及編程軟件，采用梯形圖、功能圖、語句表等編程語言，亦有高檔的plc指令系統(tǒng) 6：發(fā)展容錯技術(shù) 采用熱備用或并行工作、多數(shù)表決的工作方式。 7：追求軟硬件的標準化。2.5 plc的優(yōu)點1實現(xiàn)成本低

20、由于可以直接利用已有的配電網(wǎng)絡(luò)作為傳輸線路，所以不用進行額外布線，從而大大減少了網(wǎng)絡(luò)的投資，降低了成本。 2范圍廣 電力線是覆蓋范圍最廣的網(wǎng)絡(luò)，它的規(guī)模是其他任何網(wǎng)絡(luò)無法比擬的。plc可以輕松地滲透到每個家庭，為互聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展創(chuàng)造極大的空間。 3高速率 plc能夠提供高速的傳輸。目前，其傳輸速率依設(shè)備廠家的不同而4.5m45mbps之間。遠遠高于撥號上網(wǎng)和isdn，比adsl更快！足以支持現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)上的各種應(yīng)用。更高速率的plc產(chǎn)品正在研制之中。 4永遠在線 plc屬于即插即用，不用煩瑣的撥號過程，接入電源就等于接入網(wǎng)絡(luò)！ 5便捷 不管在家里的哪個角落，只要連接到房間內(nèi)的任何電源插座上，就可立即擁

21、有plc帶來的高速網(wǎng)絡(luò)享受！2.6 plc的工作原理一. 掃描技術(shù) 當(dāng)plc投入運行后，其工作過程一般分為三個階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段。完成上述三個階段稱作一個掃描周期。在整個運行期間，plc的cpu以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)行上述三個階段。 (一) 輸入采樣階段 在輸入采樣階段plc以掃描方式依次地讀入所有輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存入i/o映象區(qū)中的相應(yīng)得單元內(nèi)。輸入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。在這兩個階段中，即使輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)發(fā)生變化，i/o映象區(qū)中的相應(yīng)單元的狀態(tài)和數(shù)據(jù)也不會改變。因此，如果輸入是脈沖信號，則該脈沖信號的寬度必須大于一個掃描周期，才能保

22、證在任何情況下，該輸入均能被讀入。 (二) 用戶程序執(zhí)行階段 在用戶程序執(zhí)行階段，plc總是按由上而下的順序依次地掃描用戶程序(梯形圖)。在掃描每一條梯形圖時，又總是先掃描梯形圖左邊的由各觸點構(gòu)成的控制線路，并按先左后右、先上后下的順序?qū)τ捎|點構(gòu)成的控制線路進行邏輯運算，然后根據(jù)邏輯運算的結(jié)果，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng)ram存儲區(qū)中對應(yīng)位的狀態(tài)；或者刷新該輸出線圈在i/o映象區(qū)中對應(yīng)位的狀態(tài)；或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。 在用戶程序執(zhí)行過程中，只有輸入點在i/o映象區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)不會發(fā)生變化，而其他輸出點和軟設(shè)備在i/o映象區(qū)或系統(tǒng)ram存儲區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)都有可能發(fā)生變化，

23、而且排在上面的梯形圖，其程序執(zhí)行結(jié)果會對排在下面的凡是用到這些線圈或數(shù)據(jù)的梯形圖起作用；相反，排在下面的梯形圖，其被刷新的邏輯線圈的狀態(tài)或數(shù)據(jù)只能到下一個掃描周期才能對排在其上面的程序起作用。 在程序執(zhí)行的過程中如果使用立即i/o指令則可以直接存取i/o點。即使用i/o指令的話，輸入過程影像寄存器的值不會被更新，程序直接從i/o模塊取值，輸出過程影像寄存器會被立即更新，這跟立即輸入有些區(qū)別。 (三) 輸出刷新階段 當(dāng)掃描用戶程序結(jié)束后，plc就進入輸出刷新階段。在此期間，cpu按照i/o映象區(qū)內(nèi)對應(yīng)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)刷新所有的輸出鎖存電路，再經(jīng)輸出電路驅(qū)動相應(yīng)的外設(shè)。這時，才是plc的真正輸出。2.

24、7 plc常用的應(yīng)用指令原型指令脈沖型指令輸出型指令塊指令與堆棧指令主控指令與結(jié)束指令nop：空操作指令?？詹僮髦噶睢皀op”是無元件的空指令，程序全部清除后，程序的全部指令就變成“nop”。有時，在程序的調(diào)試中，會用空操作指令“nop”替換程序中某一指令，以方便程序的修改。在fx2n中,產(chǎn)生時鐘脈沖功能的特殊繼電器有四個：1、m8011：觸點以10毫秒的頻率作周期性振蕩，產(chǎn)生10ms的時鐘脈沖。2、m8012：觸點以100毫秒的頻率作周期性振蕩，產(chǎn)生100ms的時鐘脈沖。3、m8013：觸點以1秒的頻率作周期性振蕩，產(chǎn)生1s的時鐘脈沖。4、m8014：觸點以1分鐘的頻率作周期性振蕩，產(chǎn)生1m

25、in的時鐘脈沖。普通型定時器（fx2n）與計時單位地址號數(shù)量計時單位時間設(shè)定值范圍t0t199200個100ms（01s）01s32767st200t2454 6個10ms（001s001s32767s 第3章 立體車庫概述車輛無處停放的問題是城市的社會、經(jīng)濟、交通發(fā)展到一定程度產(chǎn)生的結(jié)果，立體停車設(shè)備的發(fā)展在國外，尤其在日本已有近3040年的歷史，無論在技術(shù)上還是在經(jīng)驗上均已獲得了成功。我國也于90年代初開始研究開發(fā)機械立體停車設(shè)備，距今已有十年的歷程。由于很多新建小區(qū)內(nèi)住戶與車位的配比為1:1，為了解決停車位占地面積與住戶商用面積的矛盾，立體機械停車設(shè)備以其平均單車占地面積小的獨特特性，已

26、被廣大用戶接受。機械車庫與傳統(tǒng)的自然地下車庫相比，在許多方面都顯示出優(yōu)越性。首先，機械車庫具有突出的節(jié)地優(yōu)勢。以往的地下車庫由于要留出足夠的行車通道，平均一輛車就要占據(jù)40平方米的面積，而如果采用雙層機械車庫，可使地面的使用率提高8090，如果采用地上多層（21層）立體式車庫的話，50平方米的土地面積上便可存放40輛車，這可以大大地節(jié)省有限的土地資源，并節(jié)省土建開發(fā)成本。機械車庫與地下車庫相比可更加有效地保證人身和車輛的安全，人在車庫內(nèi)或車不停準位置，由電子控制的整個設(shè)備便不會運轉(zhuǎn)。應(yīng)該說，機械車庫從管理上可以做到徹底的人車分流。在地下車庫中采用機械存車，還可以免除采暖通風(fēng)設(shè)施，因此，運行中的

27、耗電量比工人管理的地下車庫低得多。機械車庫一般不做成套系統(tǒng)，而是以單臺集裝而成。這樣可以充分發(fā)揮其用地少、可化整為零的優(yōu)勢，在住宅區(qū)的每個組團中或每棟樓下都可以隨機設(shè)立機械停車樓。這對眼下車庫短缺的小區(qū)解決停車難的問題提供了方便條件。3.1 立體車庫的主要幾種形式目前，立體車庫主要有以下幾種形式：升降橫移式、巷道堆垛式、垂直提升式、垂直循環(huán)式、箱型水平循環(huán)式、圓形水平循環(huán)式。1、升降橫移式升降橫移式立體車庫采用模塊化設(shè)計，每單元可設(shè)計成兩層、三層、四層、五層、半地下等多種形式，車位數(shù)從幾個到上百個。此立體車庫適用于地面及地下停車場，配置靈活，造價較低。產(chǎn)品特點如下：1)節(jié)省占地，配置靈活，建設(shè)

28、周期短。2)價格低，消防、外裝修、土建地基等投資少。3)可采用自動控制，構(gòu)造簡單，安全可靠。4)存取車迅速，等候時間短。5)運行平穩(wěn)，工作噪聲低。6)適用于商業(yè)、機關(guān)、住宅小區(qū)配套停車場的使用。7） 安全裝置：防墜裝置，光電傳感器、限位保護器、急停開關(guān)等。2、巷道堆垛式巷道堆垛式立體車庫采用堆垛機作為存取車輛的工具，所有車輛均由堆垛機進行存取，因此對堆垛機的技術(shù)要求較高，單臺堆垛機成本較高，所以巷道堆垛式立體車庫適用于車位數(shù)需要較多的客戶使用3、垂直循環(huán)式垂直循環(huán)式產(chǎn)品特點：占地少，兩個泊位面積可停610輛車。外裝修可只加頂棚，消防可利用消防栓。格低，地基、外裝修、消防等投資少，建設(shè)周期短。可

29、采用自動控制，運行安全可靠。3.2 立體車庫自動控制系統(tǒng)（立體車庫的構(gòu)成）現(xiàn)代大型建筑的主流是智能化大廈和小區(qū)，因此自動化立體停車設(shè)備或車庫的自動控制系統(tǒng)將成為智能化大廈和小區(qū)的一個重要組成部分。操作簡單、迅速，使用方便，安全可靠，維護量小，為用戶提供一個安全、簡易的使用環(huán)境，這是自動化立體停車設(shè)備的基本特點。停車設(shè)備的一切運行狀況，車輛停放的時間，車輛存放交費情況，車庫庫容量，車輛存放高、低峰情況，等信息均可通過網(wǎng)絡(luò)傳送到智能化控制中心，通過智能化控制中心運算處理，與廣播系統(tǒng)和各分部管理辦公室相連，達到提前發(fā)布相關(guān)控制、管理信息，從而全部實現(xiàn)智能化管理。通過大廈和小區(qū)的智能化控制中心還可與社

30、會相關(guān)職能部門聯(lián)網(wǎng)，將有關(guān)信息發(fā)布出去或收集進來，擴大車庫的社會利用率和經(jīng)濟效益。這也將是自動化車庫的發(fā)展方向和趨勢。3.2.1 立體車庫自動化控制系統(tǒng)主要五個子系統(tǒng)立體車庫自動化控制系統(tǒng)主要包含以下五個子系統(tǒng)：自動收費管理系統(tǒng)，自動存取車系統(tǒng)，遠程診斷系統(tǒng)，自動道閘，監(jiān)控安保系統(tǒng)。以上子系統(tǒng)均由中央控制室統(tǒng)一控制，可為客戶規(guī)劃停車庫管理形式，發(fā)布車庫庫存容量，控制車流方案。3.2.2 自動收費管理系統(tǒng)自動收費采用非接觸式ic卡。ic卡分長期卡與儲值卡兩種。對固定用戶，發(fā)行長期卡，費用可在固定用戶交納管理費用時一并交納；對臨時用戶，發(fā)行儲值卡，即：用戶交納的費用存在卡內(nèi)，每次停車讀卡自動從卡中

31、扣除費用。3.2.3 自動存取車系統(tǒng)自動存取車系統(tǒng)一般由小型可編程控制器plc控制，包括卡號識別與移動載車盤兩個過程。用戶進入車庫時，在門口刷卡進入，讀卡機自動把數(shù)據(jù)傳送到plc控制系統(tǒng)，plc系統(tǒng)通過判斷卡號，自動把對應(yīng)的載車盤移動到人車交接的位置，開啟車庫門，縮短存取車的時間。存車時，司機按照指示燈信號指引入庫，只有當(dāng)車輛停放在安全位置后，停車正常指示燈才會亮啟。存取車完成后，車庫門自動關(guān)閉。移動載車盤時，系統(tǒng)嚴格按照各種檢測信號的狀態(tài)進行移動，檢測信號包括超長檢測、到位檢測、極限位置檢測、人員誤入檢測、急停信號檢測等。若有載車盤運行不到位或車輛長度超出車庫允許的長度，所有載車盤將不進行動

32、作，若檢測到急停信號，將停止一切動作，直至急停信號消失。以上信號均為硬件信號，除此之外，還可從控制軟件中設(shè)置保護信號，比如時間保護，以保證因硬件損壞而導(dǎo)致信號失靈時保證主體設(shè)備及車輛的安全。3.2.4 遠程診斷系統(tǒng)現(xiàn)場控制器可以通過網(wǎng)卡、hub等網(wǎng)絡(luò)設(shè)備與控制中心的局域網(wǎng)相連接，可以通過moden實現(xiàn)遠程管理，監(jiān)測現(xiàn)場運行情況，當(dāng)現(xiàn)場出現(xiàn)故障時，在控制中心即可進行解決，方便管理人員、安保人員異地辦公。3.2.5 自動道閘在車庫出入口處各設(shè)非接觸式讀卡器、感應(yīng)線圈及道閘，用戶在車庫出入口處刷卡后，系統(tǒng)自動判別該卡是否有效，若有效，則道閘自動開啟，通過感應(yīng)線圈后，自動?xùn)艡谧詣雨P(guān)閉；若無效，則道閘不

33、開啟，同時聲光報警。3.2.6 監(jiān)控安保系統(tǒng)監(jiān)控安保系統(tǒng)是指在中央控制室進行監(jiān)視控制車庫現(xiàn)場的運行狀況。它具有運動檢測、車牌識別、網(wǎng)絡(luò)連接、各種類型的報警系統(tǒng)實現(xiàn)連動等功能，可以實現(xiàn)無人看守。系統(tǒng)簡介如下：視頻監(jiān)控功能：在車庫各出入口，值班室和車庫內(nèi)主要區(qū)段安裝定焦攝像機，在大范圍車位區(qū)安裝球形云臺，以便實現(xiàn)對車庫全方位的實時監(jiān)控。如果在車庫光照條件不好的情況下，可選用黑白攝像機。運動檢測功能：可以在夜間設(shè)置車庫的運動檢測區(qū)域，當(dāng)檢測區(qū)有移動目標時，運動檢測功能發(fā)出報警信號，提醒值班人員。車牌識別功能：它能夠設(shè)置車庫參照車輛的車牌、車型。當(dāng)參照車輛進入車庫監(jiān)視區(qū)域，系統(tǒng)自動對比參照車輛圖像，有

34、異常情況，發(fā)出報警信號，并自動切換和記錄相關(guān)圖像。報警連動功能：可以連動各類報警主機，如啟動繼電器發(fā)出聲光報警通知安保人員自動放下道閘攔截車輛出入。數(shù)字錄像功能：可以連續(xù)記錄一個同在車庫所發(fā)生事件，可以同步回放多個圖像，可選擇任意圖像進行整體放大和局部放大，記錄、回放、備份可同步進行各種信息。第4章 plc的多層立體停車庫控制系統(tǒng)設(shè)計4.1 升降橫移立體車庫運行原理升降橫移類機械停車庫利用托盤移位產(chǎn)生垂直通道,實現(xiàn)高層車位升降存取車輛。其車位結(jié)構(gòu)為2維矩陣形式,可設(shè)計為多層和多列。由于受收鏈裝置及進出車時間的限制,一般為24層(國家規(guī)定最高為4層),2層、3層者居多,現(xiàn)以典型的地上32升降橫移

35、式為例,說明停車庫的運行原理。4.2 升降橫移式立體車庫的基本結(jié)構(gòu)升降橫移式立體車庫是指利用載車板的升降或橫向平移存取車輛的機械停車設(shè)備、升降橫移式立體車庫每個車位均有載車板，所需取車輛的載車板通過升、橫移運動到達地面層。駕駛員進入車庫，存取車輛，完成存取過程。1.框架結(jié)構(gòu)立體車庫一般主要以鋼結(jié)構(gòu)和鋼筋混凝土為主，在升降橫移式立體車庫中我們選用鋼架結(jié)構(gòu)，鋼結(jié)構(gòu)與其他建筑結(jié)構(gòu)相比，具有以下特點：a.可靠性高b.材料的強度高，鋼結(jié)構(gòu)的自重小c.材料的塑性和韌性好d.鋼結(jié)構(gòu)制造簡便，試過工期短e.鋼結(jié)構(gòu)密閉性好f.鋼材料的耐腐蝕性好2.上載車板及其提升系統(tǒng)每塊山載車板都配有一套獨立的電機減速機與鏈傳

36、動組合的傳動系統(tǒng)。其工作原理如圖3.1電機順時針旋轉(zhuǎn)，載車板上升，電機逆時針旋轉(zhuǎn)時，載車板下降。根據(jù)載車板機車重確定鏈條所需的傳動力。根據(jù)傳動力及載車板的移動速遞確定電機功率。根據(jù)車身高的確定上下載車板間的距離，根據(jù)這個距離確定鏈條的長度，最后根據(jù)傳動力確定鏈條大小，鏈條形狀及大小。3.下載車板及其橫移系統(tǒng)由于下載車板不需懸掛鏈條，所以為了節(jié)省材料，下載車板比上載車板要短。每塊下載車板后部都配有一套獨立的電機減速傳動系統(tǒng)，藏于載車板底部裝有四只鋼輪，可以在導(dǎo)軌上行走，其中兩只為主輪，裝于傳動軸兩端，另外兩只為獨立安裝的從動輪。電機減速機驅(qū)動長傳軸云狀，長傳動軸上的主動鋼輪在導(dǎo)軌上滾動行走從而使

37、下載車版作橫向平移運動。根據(jù)載車板及車輛的重量、行走速度、滾輪與導(dǎo)軌間的摩擦系數(shù)確定橫移電機的驅(qū)動功率。4.安全裝置上載車板上裝有上下行程極限開關(guān)和墜落安全裝置。防墜落安全裝置裝在縱梁與上載車板上停位之間，在縱梁兩側(cè)各裝兩只掛鉤，上載車板兩側(cè)相應(yīng)位值處各裝兩只耳環(huán)、當(dāng)上載車板上升到位后，縱梁下面的四肢掛鉤便自動套入四只二環(huán)內(nèi)，以防止升降電機常閉制動器慢釋放后，上載車板在汽車和載車板本身的重力作用下墜落，破壞下層汽車。下載車板的安全裝置主要是行程極限開關(guān)和防撞板。形成極限開關(guān)關(guān)的作用是使載車板橫移到位后自動停止。5.控制系統(tǒng)升降橫移式立體停車設(shè)備的控制系統(tǒng)采用plc可編程控制器控制，主要有手動、

38、自動、復(fù)位、急停四種控制方法。自動控制應(yīng)用于平時的正常工作狀態(tài)，手動控制應(yīng)用于調(diào)試、維修狀態(tài)，復(fù)位應(yīng)用于排除故障場合，急停應(yīng)用于發(fā)現(xiàn)異常的緊急場合。4.3 立體車庫結(jié)構(gòu)特點立體車庫結(jié)構(gòu)特點：底層只能平移,頂層只能升降,中間層既可平移又可升降。除頂層外,中間層和底層都必須預(yù)留一個空車位,供進出車升降之用。當(dāng)?shù)讓榆囄贿M出車時,無需移動其他托盤就可直接進出車;中間層、頂層進出車時,先要判斷其對應(yīng)的下方位置是否為空,不為空時要進行相應(yīng)的平移處理,直到下方為空才可進行下降動作,進出車完成后再上升回到原位置。其運動的總原則是：升降復(fù)位,平移不復(fù)位。4.4 立體停車庫控制系統(tǒng)方案的確定升降橫移立體停車庫以停

39、放轎車為主,其代價較昂貴,而且立體停車庫使用時涉及到人身和車輛的安全,所以對設(shè)備的安全性和可靠性要求非常高。plc采用了以計算機為核心的通用自動控制裝置,集微機技術(shù)、自動化技術(shù)、通訊技術(shù)為一體,可靠性強、性價比高、設(shè)計緊湊、擴展性好、操作方便,適用于頻繁啟動和惡劣的環(huán)境,因此在立體停車庫控制系統(tǒng)中通常采用plc作為電控系統(tǒng)的核心。作為網(wǎng)絡(luò)底層的現(xiàn)場總線技術(shù)以其簡單的結(jié)構(gòu),在控制系統(tǒng)的設(shè)計、安裝、運行、維護上體現(xiàn)出極大的優(yōu)越性,因此本文采用profibus-fms和profibus-dp構(gòu)成兩層控制網(wǎng)絡(luò)。profibus-fms主要完成中等傳輸速度的循環(huán)和非循環(huán)通信任務(wù),通常用于plc與pc、p

40、lc與plc之間的互相通信。而底層網(wǎng)絡(luò)則選擇了profibus-dp,這主要因為profibus-dp是經(jīng)過優(yōu)化的高速通信聯(lián)接,用于設(shè)備級分散i/o之間的通信,構(gòu)成獲得最短總體循環(huán)時間的單主站系統(tǒng)。本系統(tǒng)運用現(xiàn)場總線技術(shù)實現(xiàn)了現(xiàn)場智能設(shè)備和自動化控制設(shè)備之間的開放式、數(shù)字化、多節(jié)點通信,并提高了系統(tǒng)工作的可靠性和靈活性。 同時,本系統(tǒng)以上位機作為監(jiān)控機,利用上位機的數(shù)據(jù)通信手段,數(shù)據(jù)處理能力和圖形顯示、多媒體技術(shù),通過現(xiàn)場總線,實時接收和處理下位機plc從現(xiàn)場采集的各種狀態(tài)、控制、報警信號,并利用這些信號驅(qū)動pc控制界面中的各種圖形,實時顯示現(xiàn)場的各種狀況,在操作員和停車庫之間構(gòu)造出形象、直觀

41、的界面,對操作運行和故障給出提示、報警等。4. 5 立體車庫控制系統(tǒng)設(shè)計plc是車庫控制系統(tǒng)的核心,其操作大致分為三類：以故障診斷和處理為主的操作;聯(lián)系現(xiàn)場狀況的數(shù)據(jù)i/o操作;執(zhí)行用戶程序以及響應(yīng)與plc相連的外部設(shè)備的命令操作。當(dāng)有存取操作時,plc會接收和分析操作人員在控制面板按鈕或上位機輸入的指令,做出合理的工控安排：判斷檢測元件的狀態(tài),讀取車庫機械驅(qū)動部分的信息;然后,將信息反饋到執(zhí)行元件,拖動車位板,實現(xiàn)其位置移動,完成車輛的存取操作和信號的顯示(指示燈)。整個動作區(qū)域配有光電檢測及多重安全系統(tǒng),以防異常情況發(fā)生。該系統(tǒng)中plc主要完成對托盤、托板位置及運行狀態(tài)的檢測和存取車的操作

42、。用各種光電開關(guān)、行程開關(guān)檢測位置狀態(tài),用接觸器、繼電器執(zhí)行對拖動電機的起?？刂啤囄坏牟僮骶褪强刂茩M移小電機和升降大電機,使它們在不同時間實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)。而且上層升降動作和以下各層的橫移動作必須是互鎖的,即當(dāng)上層泊位在升降時,下面各層泊位不能移動,反之亦然。并且上層泊位每次只能有一個泊位進行上下升降運動。為了保證存取車可靠安全,系統(tǒng)要精確定位。行程開關(guān)的設(shè)置保證了托板能平移到預(yù)定位置以及托盤能上升或下降到準確位置,但同時,行程開關(guān)邏輯要嚴格互鎖。例如1、2水平限位開關(guān)在靜態(tài)情況下只能有一個是斷開的,如果2個以上開關(guān)閉合即表示托板不到位。在車庫靜止時, 2、3層所有掛鉤信號均應(yīng)斷開(負邏輯),2

43、層上限位開關(guān)斷開,3層上限位開關(guān)閉合。此外,為了保證載車板運行過程的安全性,必須采取傳動系統(tǒng)自鎖保險設(shè)計和安全掛鉤保險設(shè)計：如鏈傳動采用制動電機,無論發(fā)生什么情況,都處于自我保護狀態(tài);控制安全掛鉤運動的電磁鐵上必須有一反饋信號,以指示掛鉤是否已把托盤掛好等。光電開關(guān)布置在不同的位置有不同的功能：分別安裝在托盤底層左右兩邊的光電開關(guān),可以檢測托盤上汽車停放是否到位;在托盤對角線上安放的光電開關(guān)可以檢測托盤上有無車;裝設(shè)于停車庫車輛入口處左右兩側(cè)的光電開關(guān)還可以用于檢測外界的錯誤動作和車位移動時出現(xiàn)的異常情況等,如車輛未停妥、動作區(qū)域有人或物、運行過程中有車想開進等意外情況,光電開關(guān)光線被遮,會給

44、plc一個電平變化信號,從而改變plc的輸入,蜂鳴器發(fā)音報警,設(shè)備不作運行或停止運行。同時在車庫中還運用了一些傳感器,如煙溫傳感器、檢測斷繩松繩或斷鏈報警的位移傳感器,以及警示裝置、緊急停車開關(guān)、手動按鈕、復(fù)位開關(guān)等。4. 6 plc控制系統(tǒng)程序設(shè)計該系統(tǒng)存取車控制只針對上層(二、三)車位,而對于下層車位,存取車只需直接開進開出即可?？刂栖浖捎锰菪螆D語言編寫。 軟件在設(shè)計不同層進出車程序時運用了“并行分支與匯合”的技巧,所謂并行分支指的是各分支流程可同時執(zhí)行,待各流程動作全部結(jié)束后,根據(jù)相應(yīng)執(zhí)行條件,匯合狀態(tài)動作。即如果選擇第三層托盤進出車,可以使一層二層同時平移(左移或右移),這樣,設(shè)備動

45、作順序之間聯(lián)鎖或雙重輸出時,控制系統(tǒng)均能自動處理,而且控制系統(tǒng)的試運行及故障檢查非常方便,可節(jié)約大量時間,提高工作效率。4. 7 定位控制系統(tǒng)設(shè)計1定位控制系統(tǒng)的組成系統(tǒng)主要由：plc組態(tài)監(jiān)控部分、電器傳動部分、檢測部分、手動控制部分、支架模型組成。2plc程序設(shè)計要求1) 1號車位、2號車位、3號車位只能上下移動不能左右移動。2) 4號車位、5號車位只能左右移動不能上下移動3) 下排車位上的汽車可以直接開出4) 上排車位的汽車，要想開出車位先左右移動，讓開位置，上排車位降至下層，再進出車輛3檢測分布點1) 載車板上汽車停放位置是否檢測采用關(guān)電開關(guān)最親愛底層進行掃描檢測。光電開關(guān)的接發(fā)器和發(fā)射

46、器分別安裝在底層左右兩邊，在載車板前后位置均進行檢測，當(dāng)有車輛停放不到位時，車就把光電源擋住，此時系統(tǒng)不能工作，只有車輛停放到位后，系統(tǒng)才能正常工作。2) 載車板有關(guān)檢測在每個載車板上的一條對角線上安裝一套光電開關(guān)，用于檢測載車板上有無車。3) 車版平移運動時否檢測到位只有下層載車板有平移運動，在每個車位上分別安裝一只限位開關(guān)，用于檢測載車板平移運動是否到位。4) 載車板升降是否到位檢測只有上層載車板有升降運動，在每個載車板垂直運動軌跡上，在底層和上層分別安裝一只限位開關(guān)，用于檢測載車板下降和上升是否到位。5) 上層載車板吊鉤是否掛好檢測控制吊鉤動作的電磁鐵上有一反饋信號，可用于指示吊鉤是否已

47、把載車板掛好。4控制點分布1) 一層載車板左右平移控制一層載車板只有兩個，每個載車板只有左右移動兩個動作，采用常自動抱閘的三相交流電機控制。2) 二層載車板升降橫移運動控制二層載車板有三個，每個載車板有橫移，升降四個動作，采用自動抱閘的三相交流電機控制。3) 吊鉤動作控制車使用吊鉤，每個載車板用2套吊鉤，吊鉤用電磁鐵控制，根據(jù)需要控制的電機，電磁鐵和檢測點等條件中，建立電器線路。4. 8 電氣系統(tǒng)部分設(shè)計plc接線設(shè)計：在升降橫移式立體車庫中，控制系統(tǒng)中主控單元的主要控制對象單元是車庫內(nèi)的橫移電機和升降電機，控制系統(tǒng)就是使它們在不同的時間內(nèi)實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)，其次是車庫內(nèi)的各種輔助裝置，如指示燈及各種

48、安全設(shè)施。為了保證載車板能橫移預(yù)訂位置以及載車板能上升式下降到指定位置，采用了行程開關(guān)。為了判斷載車板上車有無車輛，采用了光電開關(guān)。同時在車庫中采用了一些傳感器如煙溫傳動以及安全預(yù)警裝置。如下圖所示：電機控制及接線設(shè)計：在存取車位的升降不能同時進行，車位的升降和橫移也不能同時進行，這兩個動作必須是互鎖，即當(dāng)上層車位在升降時，地面上層車位不能移動，反之，亦然并且上層車位只能有一個車位進行上下升降運動。如圖：4.9 存取車信號處理操作1存車操作司機駕駛車輛從車庫入口進入。在入口處得非接觸式讀卡機前感應(yīng)區(qū)域晃下自己的ic卡，感應(yīng)過程完畢，柵欄自動升降，司機車進入車庫。車輛進入后，柵欄自己關(guān)閉。劃卡的

49、同時，控制器讀卡器車位號，車庫內(nèi)對應(yīng)的載車盤自動到入車得交接的位置，車庫問單元自動打開。司機開車進入，停車到位，拉手剎，下車走出車庫，用ic卡在車庫出口處晃下ic卡，車庫單元自動關(guān)閉，完成存取車操作。2取車操作司機進入車庫時，有入口出的非接觸式讀卡器前感應(yīng)區(qū)域晃下ic卡，控制器自動讀取車位號，車庫內(nèi)對應(yīng)的載車盤自動移到人交接的位置，車庫單元門自動打開，進入車庫取車，車庫出口處得自動讀卡機前感應(yīng)區(qū)域晃下自己的ic卡，感應(yīng)完畢，接受信息，上位控制機自動記錄和費用，柵欄起，司機開出車場，之后，柵欄關(guān)閉。取車操作完成。車位存取程序流程圖：i/o分配表輸入點分配0000啟動按鈕0113011534號車右

50、限位開關(guān)0001緊停按鈕0202020434號車上限位開關(guān)000200637號車按鈕0207020934號車下限位開關(guān)0013門前關(guān)電開關(guān)0210021257號車上限位開關(guān)0014001512號左限位開關(guān)0212021557號車下限位開關(guān)0103010412號右限位開關(guān)0301030717號車光電開關(guān)0108011034號左限位開關(guān)04010600安全檢測型若干號輸出點分配019000190112號電機左轉(zhuǎn)019120191457號電機提升019020190312好電機右轉(zhuǎn)018000180257號電機下降019040190534號電機左轉(zhuǎn)01710報警燈019060190734號電機右轉(zhuǎn)01

51、711運行燈019080190934號電機提升017120171637號防墜電磁鐵019100191134號電機下降安全檢測型若干號plc定位控制系統(tǒng)的梯形圖設(shè)計40主程序如下所示：0001 0000 ld 00000 啟動按鈕 0001 or 23115 總聽按鈕 0002 and not 00001 手動與自動轉(zhuǎn)換 0003 and not 00409 運行指示燈 0004 out 01711 0005 out 231150002 0006 ld 00409 手動與自動轉(zhuǎn)換 0007 sbs(91) #0005 手動與自動切換0003 0008 ld 00408 賦值按鈕自動運行程序 0009 mov(21) 0001 hr000010 mov(21) 001 hro10011 mov(21) 001 hr030012 ldnot 003080013 andnot 00309 光電開關(guān)0014 andnot 00310 0015 andnot 003110016 andnot 003120017 andnot 003130018 andnot 003140019 andnot 003150020 andnot 004000021 andnot 004010