自動供料裝置——工業(yè)機械手控制系統(tǒng)設(shè)計(畢業(yè)設(shè)計)

1、畢業(yè)設(shè)計 畢 業(yè) 設(shè) 計題目 自動供料裝置工業(yè)機械手控制系統(tǒng)設(shè)計姓 名 學 號院（系）機電工程系班 級 指導老師 專 業(yè) 機電一體化技術(shù) 二一一年十一月五日摘 要隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，在自動供料裝置中機械手的應(yīng)用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運, 可以更好地節(jié)約能源和提高運輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟發(fā)展的要求。 本機械手的機械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個電磁閥控制的液壓鋼來實現(xiàn)機械手的上升下降運動及夾緊工件的動作，兩個轉(zhuǎn)速不同的電動機分別通過兩線圈控制電動機的正反轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)小車的快進、

2、慢進、快退、慢退的運動運動；其動作轉(zhuǎn)換靠 設(shè)置在各個不同部位的行程開關(guān)(sq1-sq9)產(chǎn)生的通斷信號傳輸?shù)絧lc控制器，通過plc內(nèi)部程序輸出不同的信號，從而驅(qū)動外部線圈來控制電動機或電磁閥產(chǎn)生不同的動作，可實現(xiàn)機械手的精確定位；其動作過程包括：下降、夾緊、上升、慢進、快進、慢進、延時、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手動、單步、單周期、連續(xù)；來滿足生產(chǎn)中的各種操作要求。關(guān)鍵字:供料裝置機械手，可編程控制器（plc），液壓，電磁閥。 i abstract with the popularity of industrial automation and develo

3、pment, the demand for year-on-year increase of controller, handling the application of robot gradually popularity, mainly in the automotive, electronic, mechanical processing, food, medicine and other areas of the production line or cargo transport, we can be more good to save energy and improve the

4、 transport efficiency of equipment or products, to reduce restrictions on other modes of transportation and inadequate to meet the requirements of modern economic development.the manipulator mechanical structure includes two solenoid valves controlled by hydraulic manipulator steel to achieve the in

5、creased decline in sports and workpiece clamping action, the two different motor speed through the two motor coils positive control in order to achieve car of the fast-forward, slow forward, fast rewind, slow movement back movement; conversion by setting its action in various different parts of the

6、trip switch (sq1 - sq9) generated on-off signal transmission to the plc controller, through the plc internal different output signal, which drives the external coil to control the motor or solenoid valves have a different action, the robot can achieve precise positioning; their course of action incl

7、ude: decline in clamping increased, slow forward, fast forward, slow progress, the extension of , the drop in, relax, rise, slow back, rewind, slow back; its operation, including: back in situ, manual, single-step, single cycle, continuous; to meet the production requirements of the various operatio

8、ns and maintenance.keywords: handling mechanical hands, programmable logic controller (plc), hydraulic, solenoid valve. ii 目 錄 摘 要 .i abstract .ii目 錄 .iii緒 論.1第一章 工業(yè)機械手控制系統(tǒng)介紹1.1 機械手控制系統(tǒng)發(fā)展歷史.11.2 機械手控制系統(tǒng)組成.21.3 機械手控制系統(tǒng)前瞻.3第二章 工業(yè)機械手裝置簡介2.1 裝置結(jié)構(gòu).42.2 功能描述.52.3 電氣原理.6第三章 micrologix 1500控制器簡介3.1硬件概述.93.2

9、控制器接線.103.3通訊選件.11第四章 rslinx classic通訊裝置簡介4.1 rslinx classic入門指南.124.2 rslinx classic通訊裝置步驟.13第五章 rslogix 500編程軟件5.1 rslogix 500編程軟件介紹.14 5.2 rslogix 軟件界面.145.3 rslogix 500基本指令.15第六章 機械手控制系統(tǒng)總體設(shè)計5.1 軟件設(shè)計.165.2 硬件設(shè)計.175.3 系統(tǒng)通訊配置.18總結(jié)附錄參考文獻 緒 論在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。隨著工業(yè)現(xiàn)代化的進一步發(fā)展，自動化已經(jīng)成為現(xiàn)代企業(yè)中的重要支柱

10、，無人車間、無人生產(chǎn)流水線等等，已經(jīng)隨處可見。同時，現(xiàn)代生產(chǎn)中，存在著各種各樣的生產(chǎn)環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場合以及水下作業(yè)等，這些惡劣的生產(chǎn)環(huán)境不利于人工進行操作。工業(yè)機械手是現(xiàn)代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制力論與工業(yè)自動化實踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以成為現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。工業(yè)機械手提高生產(chǎn)過程自動化、改善勞動條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用的得更廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定效果，受到機械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。本設(shè)計是在自動供料裝置中機械手物料的搬

11、運，采用ab公司的micrologix系列plc，對機械手的上下，左右以及抓取運動進行控制。該裝置機械部分有滾珠絲杠、滑軌、機械手等；電氣方面由交流電機、限位開關(guān)、操作臺等部件組成。我們利用可編程技術(shù)，結(jié)合相應(yīng)的硬件裝置，控制機械手完成各種動作。 第一章 工業(yè)機械手控制系統(tǒng)介紹1.1 機械手控制系統(tǒng)發(fā)展歷史 械手控制系統(tǒng)是伴隨著機械手（機器人）的發(fā)展而進步的。機械手是在早期出現(xiàn)的古代機器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，機械手研究始于20世紀中期，隨著計算機和自動化技術(shù)的發(fā)展，特別是1946年第一臺數(shù)字電子計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，向高速度、大容量、低價格的方向發(fā)展。同時，大批量生產(chǎn)的迫切需求

12、推動了自動化技術(shù)的進展，又為機器人和機械手控制系統(tǒng)的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物質(zhì)。在這一需求背景下，美國于1947年開發(fā)了遙控機械手控制系統(tǒng)和遙控機械手，1948年又開發(fā)了機械式的主從機械手控制系統(tǒng)和機械手。 機械手控制系統(tǒng)首先是從美國開始研制的。1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了專利。該專利的要點是借助伺服技術(shù)控制機器人的關(guān)節(jié)，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人控制系統(tǒng)。現(xiàn)有的機器人控制系統(tǒng)差不多都采用這種控制方式。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手鉚接機器人控

13、制系統(tǒng)。作為機器人產(chǎn)品最早的實用機型（示教再現(xiàn)）是1962年美國amf公司推出的“verstran”和unimation公司推出的“unimate”。這些工業(yè)機器人和相關(guān)控制系統(tǒng)主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 機械手控制系統(tǒng)經(jīng)歷了以下幾個階段：機械手完成放射源轉(zhuǎn)運年代、化工產(chǎn)品垛機械手年代、工業(yè)用機械手興起和發(fā)展年代。 隨著汽車行業(yè)和塑膠行業(yè)的發(fā)展，西歐、日本、蘇聯(lián)和中國等地域機械手及其控制系統(tǒng)也開始百花爭放。 尤其注塑機機械手，發(fā)展更為迅猛，應(yīng)用非常普遍，其控制

14、系統(tǒng)經(jīng)過幾十年的發(fā)展，現(xiàn)在已經(jīng)趨于成熟和完善。 1.2 機械手控制系統(tǒng)組成工業(yè)機械手控制系統(tǒng)一般包括主控板、轉(zhuǎn)接板、顯示器、控制按鍵、配套電源等部分。下面主要針對工業(yè)機械手控制系統(tǒng)做下介紹。 主機 主機包括主控板，顯示屏，按鍵。其中主控板由單片機和相應(yīng)電路板組成，單片機負責程序運行，電路板處理輸入輸出信號。（圖1-1） 單片機主機圖1-1 轉(zhuǎn)接板 轉(zhuǎn)接板主要包含一些端子和繼電器，其功能是信號的轉(zhuǎn)接。 （圖1-2） 轉(zhuǎn)接板圖1-2配套電源及其他 電源用于控制系統(tǒng)供電，如蜂鳴器則是用于機器故障報警所用。 1.3 機械手控制系統(tǒng)前瞻 現(xiàn)代計算機技術(shù)的產(chǎn)業(yè)革命，將世界經(jīng)濟從資本經(jīng)濟帶入到知識經(jīng)濟時代。

15、在電子世界領(lǐng)域，從20世紀中的無線電時代進入到21世紀以計算機技術(shù)為中心的智能化現(xiàn)代電子系統(tǒng)時代。而機械手控制系統(tǒng)則逐步發(fā)展為與計算機互聯(lián)，使機械手控制系統(tǒng)更加智能化，操作更加簡單方便。 隨著自動化發(fā)展，機械手（機器人）應(yīng)用將更加普遍。而沒有控制系統(tǒng)的機械手卻是一堆廢鐵，機械手的發(fā)展勢必與控制系統(tǒng)雙駒并馳。而日后機械手的反展也會反限于控制系統(tǒng)的發(fā)展，未來的人類社會將是機械手的時代。 第二章 工業(yè)機械裝置簡介 2.1 裝置結(jié)構(gòu) 圖2-1 機械手模型正面結(jié)構(gòu)示意圖1- 機械手底座；2-水平軸驅(qū)動電機；3-垂直軸驅(qū)動電機；4-手抓電機機構(gòu)；5-水平軸運動系統(tǒng)；6-垂直軸運動系統(tǒng)；7-水平限位開關(guān)；8

16、-垂直限位開關(guān)；9-手抓；10-臺板；11-電器驅(qū)動板；12-信號轉(zhuǎn)接板；13-直流電源；14-空氣開關(guān)。 圖2-2 機械手模型背面結(jié)構(gòu)示意圖1- 機械手旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機；2-垂直軸運動系統(tǒng)。 2.2 功能描述電動組合機械手各個運行機構(gòu)功能如下：1. 主軸水平旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)運行由直流減速電機驅(qū)動，自動控制時可根據(jù)編碼器計數(shù)進行定位控制；左右在180范圍極限端設(shè)限位開關(guān)；電路具有硬件保護功能（誤驅(qū)動不會造成損壞）；2. 水平（x）軸性線運動線性運動由直流減速電機驅(qū)動，極限端設(shè)限位開關(guān)；電路具有硬件保護功能；3. 垂直（y）軸線性運動線性運動由直流減速電機驅(qū)動，極限端設(shè)限位開關(guān)；電路具有硬件保護功能；4.

17、手抓機構(gòu)手抓的張、合運行由直流減速電機驅(qū)動，極限端設(shè)置限位開關(guān)；電路具有硬件保護功能；由于本機械的三軸采用的驅(qū)動方式為；1. 主軸為直流減速電機驅(qū)動；2. x，y軸為直流減速電機驅(qū)動；可實現(xiàn)工作區(qū)域內(nèi)的極限定位；因此在使用中可在工作盤上相應(yīng)設(shè)置取料位和放料位；控制系統(tǒng)由控制器（通常為plc，也可配備其他類型的邏輯控制裝置）、端子板和直流電源等組成?？刂破鹘邮赵O(shè)在機械手上各部分傳感器的信號，并通過預先設(shè)定的程序控制機械手的各種動作。2.3 電氣原理 2.3.1 直流電機驅(qū)動原理驅(qū)動電路完成對各運行電機的驅(qū)動及極限保護；保護功能由數(shù)字門電路構(gòu)成，實現(xiàn)對某些異常動作的限制；保護設(shè)備安全。 圖2-3

18、驅(qū)動板原理示意圖端子“6”和“7”必須同時為低電平，“a”繼電器吸合，端子“5”和“8”必須同時為低電平，“b”繼電器吸合，a吸合b斷開時電機為順行運行狀態(tài)，b吸合a斷開時電機為逆行運行狀態(tài)，a合b不得同時吸合！2.3.2 輸入信號板的原理與應(yīng)用 輸入信號板的功能是將設(shè)備上各種傳感器的信號轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一電平的驅(qū)動信號；專為設(shè)備與控制器之間信號傳遞而設(shè)置，板上設(shè)有光電隔離電路，將內(nèi)外電源隔離，以保護設(shè)備安全。 圖2-4輸入信號板應(yīng)用原理圖 注意：輸出端為高電平驅(qū)動電路，嚴禁直接接地。 2.3.3 輸出驅(qū)動的原理與應(yīng)用 輸出信號板的功能是將控制器輸出的信號轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一電平的驅(qū)動信號；專為控制器與被驅(qū)動設(shè)

19、備之間信號傳遞而設(shè)置，板上設(shè)有光電隔離電路，將內(nèi)外電源隔離，以保護設(shè)備安全。 圖2-5輸出驅(qū)動板應(yīng)用原理圖注意：當com接高電平（+）時；該板為低電平驅(qū)動方式。第三章 micrologix 1500控制器簡介micro logix 1500 可編程序控制器，可按需要擴展i/o，與大型控制器相比，成本低，體積小。micro logix 1500 可可編程序控制器是a-b系列的一種強大的小型控制器，這小型可編程序控制器可以擴展compact i/o。滿足各種工業(yè)應(yīng)用的需求。它使用羅克韋爾編程軟件rs logix,具有和micro logix1000，slc系列控制器相同的指令集。3.1 硬件概述

20、控制器硬件特性如下： 圖3-1控制器結(jié)構(gòu)示意圖 表3.1控制器主要結(jié)構(gòu)說明控制器有一個標準處理器（1764-lsp）和下表所列其中一種基本單元組成。 表3.1 1764系列控制器基本i/o和電流2.2 控制器接線 控制器直流輸入電路功能接成灌入電流或拉出電流配置（灌入電流和拉出電流不能用于交流輸入電路） 圖3-2 1764-24bwa灌入電流接線圖 圖3-3 1764-24bwa拉出電流接線圖3.3 通訊選件 micrologix 1500可編程控制器使用dfi協(xié)議接到rs232端口與個人計算極連接方法有兩種：使用點對點連接或使用調(diào)制解調(diào)器。 3.3.1 dfi隔離式點對點連接 用戶能夠利用一

21、串行口到控制器，將micrologix 1500可編程控制器與一個人計算機連接起來，建議組態(tài)成dfi全雙工協(xié)議。 圖3-4dfi隔離式點對點連接 3.3.2 dfi隔離式調(diào)制解調(diào)連接 用戶能夠利用調(diào)制解調(diào)器，將micrologix 1500可編程控制器與一個人計算機連接起來，建議協(xié)議組態(tài)dfi全雙工協(xié)議。 圖3-5dfi隔離式調(diào)制解調(diào)器連接第四章 rslinx classic通訊配置簡介4.1 rslinx clsaaic 入門指南 用于rockwell automation網(wǎng)絡(luò)和設(shè)備的rslinx classic是針對使用一下操作系統(tǒng)的全面工廠通信解決方案：microsoft windows

22、 xp spi 或xp sp2micrologix windows server 2003 sp1 或 r2 microsoft windows 200 sp4microsoft windows vista business(32位)和vista home basic(32位)它使allen-bradley 可編程控制器可訪問各種 rockwell software 和allen-bradley 應(yīng)用程序。程序范圍包括設(shè)備編程和配置應(yīng)用程序（如rslogix和rsnetworx)hwi,(人及接口)應(yīng)用程序（如rsview32）和使用microsoft office，網(wǎng)頁或visual bas

23、ic的數(shù)據(jù)采用應(yīng)用程序rslinx classic還加入了先進的數(shù)據(jù)優(yōu)化技術(shù)，并包括一套診斷機制。應(yīng)用程序編程接口（api）支持用rslinx classic sdk開發(fā)的自定義應(yīng)用程序。rslinx classic既是opc數(shù)據(jù)訪問兼容服務(wù)器，也是dde服務(wù)器。rslinx classic literslinx classic lite提供了支持rslogix和rsnetworx所需的基本功能，不單獨出售該版本，而是與僅需直接訪問rslinx classic網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動程序的產(chǎn)品捆綁出售。該版本不支持opc，dde或已發(fā)布的rslinx classic c應(yīng)用程序編程接口（api）。rslinx

24、 classic lite適合于以下情況：使rslogix產(chǎn)品德梯形邏輯編程。使用rsnetworx配置與診斷網(wǎng)絡(luò)和設(shè)備。配置以太網(wǎng)模塊/設(shè)備（例如，1756-enet,1756-dhrto等）。使用controlflash升級固件。瀏覽網(wǎng)絡(luò)并獲取固件版本等設(shè)備信息。rslinx classic single node rslinx classic single node包括了為所有rockwell software產(chǎn)品提供通信服務(wù)的必需功能。該版本支持opc和dde接口，但僅限于一個設(shè)備。它不支持為rslinx classic c應(yīng)用程序編程接口（api）開發(fā)的應(yīng)用程序或hmi應(yīng)用程序的直接

25、驅(qū)動程序。這些應(yīng)用程序類型需要使用rslinx classic oem或更高版本。rslinx classic single node使用于以下情況：使用opc或dde將數(shù)據(jù)采集到一個設(shè)備上。包括rsview32，microsoft office,visual basic和網(wǎng)頁等客戶端。使用rslogix產(chǎn)品的梯形邏輯編程。使用rsnetworx配置于診斷網(wǎng)絡(luò)和設(shè)備。配置以太網(wǎng)模塊/設(shè)備（例如，1756-enet,1756-dheio等），使用controlfash升級固件。瀏覽網(wǎng)絡(luò)并獲取固件版本等設(shè)備信息。rslinx classic oem rslinx classic oem包括了為所有

26、rockwell software產(chǎn)品提供通信服務(wù)的必需功能。同時支持任意數(shù)量設(shè)備的opc和dde客戶端。該版本還支持為rslinx classic c應(yīng)用程序編程接口（api）開發(fā)的應(yīng)用程序。rslinx oem 2.2版本和之前版本僅支持advancedde。rslinx 2.3版本支持除 fastdde以外的所有dde類型。4.2 rslinx classic通訊配置步驟第1步：點擊“開始-程序-rocwell software-rslinx-classic”，出現(xiàn)“rslinx classic gateway”對話框，如圖4-1所示 圖4-1“rslinx classic gatewa

27、y”對話框 第2步：點擊“”，出現(xiàn)如圖4-2所示對話框，點擊“configure driver types”下拉菜單，選擇“rs-232dfi devices”，如圖4-2所示 圖4-2configure對話框 第3步：點擊按鈕添加，接著點擊出現(xiàn)如圖4-3所示對話框 圖4-3“configure rs-232dfi devices”對話框第4步：點擊，出現(xiàn)“auto-configure successful”字樣，點擊按鈕，點擊完成并退出。第五章 rslogix 500編程軟件 5.1 rslogix 500編程軟件簡介 rslogix 500編程軟件是使用于 slc500和micrologi

28、x處理器的32位windowstm梯形圖邏輯編程軟件包，其運行環(huán)境是microsofttmc windows95和windows nttm，與rockwell sofware給于dos的任何編程軟件所創(chuàng)建的程序兼容。rslogix 500軟件的功能包括：自由格式的梯形圖編程器，在書寫程序是專心于應(yīng)用程序的邏輯而不用注意語法的對錯；強有力的工程：校驗器，可用其創(chuàng)建錯誤清單，從而可以在方便的時候進行修改：拖放式編輯功能，使用戶能夠在數(shù)據(jù)文件之間快速移動數(shù)據(jù)表元素，在子程序或工程之間快速移動梯級，或者在一個工程內(nèi)部的梯級與梯級之間快速移動指令；查詢和替換功能，能夠快速改變特定地址或符號的值；用戶數(shù)據(jù)

29、監(jiān)控器功能，可同時顯示獨立的數(shù)據(jù)元素以觀察它們之間的相互作用；工程目錄為點擊式界面，用戶可訪問包含在工程目錄的所有文件夾和文件和文件。 5.2 rslogix 500軟件界面為了便于在rslogix500內(nèi)不同窗口與工具欄間操作，用戶需首先了解一下其內(nèi)容及功能。當用戶打開rslogix 500內(nèi)的一個工程文件時，會看到： 工程目錄。包含用戶工程文件內(nèi)的所有文件夾和文件。可以點擊該目錄下的圖標，然后點擊鼠標右鍵，出現(xiàn)一個菜單，此菜單只適用于所選的圖標。例如，如果在一個程序文件上點擊鼠標右鍵，可以看到以下幾個選項：重新命名程序文件，打開程序文件，隱藏程序文件，或者顯示程序文件的屬性。 梯形圖顯示窗

30、口。在該窗口部分，用戶能夠同時顯示幾個程序文件。這也是用戶進行梯形圖邏輯編輯的地方。 結(jié)果顯示窗口。顯示find all查詢結(jié)果或者校驗程序結(jié)果。用戶可隱藏該窗口，或者將其從整個應(yīng)用窗口中分離出來，放置在屏幕上任意位置處。 菜單欄。通過點擊菜單，然后選擇所顯示的功能。 在線欄。了解運行方式、是否進行在線 或者安裝了強制。還可以顯示驅(qū)動器和節(jié)點號。 標準圖標欄。標準圖標欄包含許多用戶在開發(fā)、調(diào)試邏輯程序時需反復使用的功能。如果想了解這些圖標的含義，那么用戶只需將光標移動到圖標上，隨后就會出現(xiàn)一個浮動的工具提示窗口，它將告訴用戶該圖標的作用是什么。 按標簽分類的指令工具欄。顯示按照標簽進行分類的指

31、令助記符。當用戶單機指令工具欄下的分類標簽時，指令工具欄內(nèi)的指令將變?yōu)樗x中標簽類別包含的指令。點擊一條指令可將其插入梯形圖邏輯程序內(nèi)。 狀態(tài)欄。用戶使用軟件時，顯示當前的狀態(tài)信息或者提示信息。5.3 rslogix 500基本指令 羅克韋爾a-b公司不同型號的plc所支持的指令有差異，但是基本邏輯指令卻是大家所共有的（slc500/ml1000與plc5的基本指令大致相同）在梯形圖中用基本邏輯指令代替繼電器-接觸器控制的硬件邏輯電路?；揪幊讨噶罟卜譃槿悾何恢噶?、計時器指令和計數(shù)器指令。位指令時對數(shù)據(jù)的單個位進行操作，用于監(jiān)控數(shù)據(jù)表中的位狀態(tài)，如輸入位、輸出位或者計時器控制字的位等存儲所有

32、空間上的位。在處理器運行時，可以根據(jù)其所在梯形的邏輯條件使某位置為或復位狀態(tài)。應(yīng)用程序可以根據(jù)需要對一位進行多次訪問。但是不推薦多條輸出指令通一位地址。 數(shù)據(jù)文件的表格式 在對位指令編程時，會涉及到下列數(shù)據(jù)文件，其表示格式分別為：1) 輸出和輸入數(shù)據(jù)文件（文件o:0和i:1） 這些數(shù)據(jù)文件外部的輸出與輸入，在文件1中的各位表示外部輸入。文件0中的各位表示外部輸出。輸出和輸入的地址格式如表1所示。 表5-1數(shù)據(jù)文件說明 micrologix 1500可編程序控制器是固定的輸入輸出點數(shù)，只是0號槽，0字。所以i/o地址的表示非常簡單，輸入輸出文件號可以省略。例如o：/5表示輸出位5，i:/8表示位

33、8.2）狀態(tài)文件（文件s2：） 狀態(tài)文件允許用戶監(jiān)控操作系統(tǒng)的工作狀況，并可指揮操作系統(tǒng)按要求進行工作。這些功能均可通過使用狀態(tài)文件設(shè)置相應(yīng)的控制位，監(jiān)控硬件和軟件故障及其它的狀態(tài)信息來實現(xiàn)，注意：如果你要向狀態(tài)文件寫入數(shù)據(jù)，必須首先安全了解狀態(tài)的功能。狀態(tài)文件地址格式如表2所示： 舉例： s：1/15元素1位15.這是“首位掃描”位，用戶可使用它初始化指令。s：3 元素，該元素低字節(jié)是當前掃描時間。高字節(jié)是看門狗掃描時間。 表5-2狀態(tài)文件說明 3）位文件（b:3） 文件3是位文件，主要用于位（繼電器類邏輯）指令，移寄存器和順序器指令，可以通過指定元素號和元素的位編號（0到15）來訪問位。也

34、可以通過位的順序編號直接訪問位。用戶也可以只訪問該文件的元素。位地址格式如表3所示： 表5-3為文件說明 4）計時器和計數(shù)器文件（t4：和c5：） 賦值給計時器和計數(shù)器的地址分別用tf:e.s/b和cf:e.s/b表示。計數(shù)器文件的具體含義表4與表5所示： 表5-4計時器文件說明 計時器指令 計時器對存儲器中的計時器文件進行操作，計時器文件是一個3-字元素。字0是控制字，字1存儲置值，字2存儲累加值。如下表所示： 可訪問的位 en=15使能位；tt=14計時器計時位；dn=13完成位 可訪問的字 pre=預置值； acc=累加值 被標明“內(nèi)部使用”的位不可訪問。 計時器指令各輸入?yún)?shù)的意義：（

35、1） 累加值（.acc） 累加值是指計時器從最后一次起動經(jīng)過的時間。當計時器被時能時，不斷地更新該值。（2） 預置值（.pre） 控制器置位完成位之前計時器必須達到的指定值。當累加值變?yōu)榇笥诘扔陬A置值時，置位完成位?？梢杂迷撐豢刂戚敵鲈O(shè)備。 計時器的預置值和累加值的范圍是從0到+32,767.如果計時器預置或累加值時負數(shù)，則發(fā)生運行時間錯誤。（3） 時間基 時間基確定每個時間間隔持續(xù)的時間。對固定式和slc5/01處理器，設(shè)定在0.01秒?；?.0秒之間選擇。 計時器精度 計時器精度與計時器指令被使能時刻及計時時間完成的時間長度有關(guān)。計時不準確的原因是程序掃描時間可能大于計時器的時間基。另外還必須考慮驅(qū)動輸出設(shè)備所需的時間。 當程序掃描時