藍牙室內(nèi)定位技術發(fā)展現(xiàn)狀

1、基于藍牙傳感網(wǎng)絡的室岌住研丸及衣行為識別中的應用_江德祥2.1無統(tǒng)走住技忒楓述利用無線枝術賣現(xiàn)沱伐己成為沱住研丸領城的發(fā)展竣勢。每種無筑技術都冇各fl的優(yōu)缺點和迨用扇限性，常要根據(jù)具體的應用場景，考慮糸 統(tǒng)成本.沱後菇度.賣時性要求.技術實現(xiàn)難度和算比復雜性等因索。下面主要從 應用場景上來介紹研兗較為臬中的幾種無線災位枝術，其中室外岌住主要使用GPS 和GSM 無線枝術，而玄主要利用冬種無線傳感余，包捋紅外.超聲敗、籃牙、 Wi-Fi. ZigBee 和 RFID 尋。農(nóng)2.1無線傳感器室內(nèi)定位技術傳感器定位方法典型系統(tǒng)文獻定位效果成本紅外紅外徽章信號感知Active BadgeHM“房間級”

2、高超聲波射頻與超聲波信號到達時間差Active BatCicada麗12095% 9cm 平均5cmWi-Fi信號傳播模型、FingerprintingFingerprinting.槪率模型RADARHorus121I22|50% 4.3 米90% 2.13 X低RFID參考點LandMarc123J50% 1 米中ZigBee信兮傳播模型-124J平均3-4米中基于紅外的定伐糸統(tǒng)一般只能實現(xiàn)“房間級”的定伐粕度，而基于超聲冰的定佞糸統(tǒng)能賣現(xiàn)“厘耒級”的壽新度主佞，但是這兩種定佞糸統(tǒng)需要特定的硬件役備，價格昂貴。這兩種信號的穿透能力差，受堆壁和障礙場遮扌當影響軼大，并且信號的覆蓋國過小，不適合

3、室的丸國定伐。基于RFID的定住技術是基于洪考點的思想，A定佞區(qū)城布置丸量的RFID節(jié)點，再進行匹配杳找，這樣實現(xiàn)大閔和需粕度的圭:t伐就取決于RFID參考點的布.更逵皮。雖于ZigBee的岌伐取決于802.15.4無線技術的苗點，其缺點是短距雷和離延對，對利用傳號強度RSSI來遺行後.2U古 計的應用存亦一岌扇限。圭定住研克呆集中的是壓于 Wi-Fi的龍後技術.由于無線威阿 已亦城市冬個角隊大而獲敷良,兜全可以利用現(xiàn)冇的無線J殳備來實現(xiàn)玄沱後，陣低成本和提 爲沱住痛度。在于 Wi-Fi的無線信號疫圭可以達列100-200耒的覆蓋UH能滿足大囲的圭 支後需求.其主要慮理是利用無線接入點（Acc

4、ess Point, AP丿的傳號強度RSS值，走後設 備通過與AP之間的傳號測量關糸來仕計可能的坐標住置。2.2.1基于08檢測的走住方由.資料.藍牙龍伐研宛中最先引入了囲檢測的思想（丈中倉稱為Cell-ID思想），原因 是藍牙無線信號具有有限的短距富閔特性。一類葢牙設備的信號覆蓋國是 100m, 2類藍牙設備是10m, 3類是4m?；谶@種國特性，當用戶揭?guī)гO備 進入到信號覆蓋國之肘，就能感知用戶的佞置，達到對應Range國的新度。因 此準.早期的藍牙定伐研死中，丸部分工作都是基于Cell-ID的應用療理。2003 年Anastasi G等人26提出使用藍牙技術來實現(xiàn)一種定住桓架和服務?；?/p>

5、于 Cell-ID的方法實現(xiàn)了一個BIPS藍牙走住糸統(tǒng)。BIPS糸統(tǒng)是莊一個建筑物布置 藍牙接入點，使用以丸網(wǎng)將各個接入點連接列定佞服務麥上，移動用戶在他的手 持終端上就可以看到到達同筑物其他移動用戶位置肘他必須行進的路線。藍牙棲 入6的任務是發(fā)現(xiàn)并蜃詢進入它覆蓋區(qū)城的用戶，其伐置信息注冊堆.服務翠上。 BIPS可以追球移動用戶A個建筑物的走動和北立，實現(xiàn)“房間級”的岌伐精 度。實酸分析了籃牙杳詢周期的影響，同肘考慮一個移動用戶在藍牙接入點覆蓋 謝的接入肘間，比如杳詢周期為3.84s肘，發(fā)現(xiàn)設備的概率在95%以上，在20 卷的覆蓋國以1.3m/s的速度移動則接入肘間為15.4s,剩下11.56

6、秒可提供服 務。丈故27中同樣利用Cell-ID的思路，提岀將藍牙勻3G阿絡結合，紐成 一個定伐服務網(wǎng)絡。丈中指岀GPS不適合寶岌住，其他幾種枝術（2G的 Cell-ID, TO A方出）的定伐赫度過低，為了提壽定伐精度，可結合藍牙放術賣現(xiàn) 10耒的龍住粘度。Raffaele Bruno等人28考慮伐置感知的需求以及已有的一些定Ji和進蹤 糸統(tǒng)設備成本丈壽的問題，提出一種基于藍牙的岌佞和進蹤糸統(tǒng)，實現(xiàn)低成本定 佞方親。該糸統(tǒng)同樣利用Cell-ID的方法，進入覆蓋點的藍牙設備與藍牙接入點 建立連棲，重點分析了藍牙的發(fā)現(xiàn)和連接建立過程，以及此過程的肘間諂耗和延 遲。Chawathe. S. S等人

7、29描述了 一種斷的方曲來決定移動終端的伐置， 使用基于Cell-ID的方法來確走瑩牙錨節(jié)點（beacon；交集發(fā)蓋區(qū)城的住置。根 據(jù)藍牙Range的特點，在嚏環(huán)境下菠蓋的區(qū)城是不規(guī)則的，勿用最大分富子起 圖的方比來確定錨節(jié)點的布置住置。主要利用藍牙的短距禽摟收闔優(yōu)點，以及藍 牙設備低成本和易布置的優(yōu)勢。該方法的另一個優(yōu)點是讓移動設備來決定它勺己 的住置，而葢牙錨節(jié)6和其他用戶都是It名不確龍的。根揚以上的研兜工作，基于國檢測的定住方法只能實現(xiàn)“房間級”的定伐精 度，對于構建大闔的龍佞追蹤服務網(wǎng)絡是一種可取的方案，但是對于寶的需粉度 岌伐需求基于國檢測的方出只能達到“房間級”的定伐赫度，不能夠

8、滿足要求。 藍牙定佞研克中開始探索利用藍牙信號強度RSSI來提壽岌佞精度，根據(jù)信號傳 桶的空間關糸來確定設備的坐標伐置。2.2.2基于宿號務度的走住方法葢牙放術中提供了基于連接的RSSI和基于杳詢的RSSI兩個可供定住枝術 賣現(xiàn)的參數(shù)。A早期的藍牙規(guī)中只提供基于連接的RSSI,這就憊味著良佞接入 點設備和用戶藍牙設備必須衣定伐階段一直建立連接。應用基于連摟的RSSI肘 遏到了一個GRPR問題，即癥信號強度的走義中存淮.一個黃全分創(chuàng)區(qū)，處于這 個分劉區(qū)的R5SI值總為0,表示癥合適的信號接收禹，對于要將實肘RSSI值 與距富映射成對應關糸的定伐方凍，GRPR問題是一個限制點。柱以后的藍牙規(guī) 當中

9、，提供了基于杳詢的RSSI,該方出的優(yōu)點是不需要建立連接，只需基本的 杳詢過程就可以荻取目標藍牙設備的信號強度值。Kotanen. A等人30引入了基于信號傳搖棧型的方岀，通過鎮(zhèn)取連掛R5SI 值來構建信號強度與距富的映射關糸。實驗結果達到了 3.76m的主住粕度，實 驗中也使用了擴袈的卡漫濾咬來實現(xiàn)3D位置的估計。但是基于連接的RSSI值 存堆.GRPR的問題，使得岌伐參數(shù)并不可靠，小國取得3.76m的定佞新度并 不 是一個理想的結果。丈故引中也賣現(xiàn)一種基于藍牙信號強度的定伐糸統(tǒng)，利用藍牙發(fā)送者和掛 收者之間距富與RSSI值的和關性，采用三角定佞來估計佞置，在PDA上進行 了實現(xiàn)。該糸統(tǒng)提岀

10、了三角走伐的公無(LSE),在地圖上采集標走數(shù)據(jù)，最后用 三角定位方比求岀位置，定位謀差為2.06m。糸統(tǒng)同樣遏到了 GRPR的問題， 采用了多項無近似轉(zhuǎn)換的方法。Bandara U等人32提出藍牙定住糸統(tǒng)中使用RSSI的三個問題：一是喳環(huán) 境下信號強度受到多徑衰退.，干撓等影響；二是信號強度定義中的GRPR問題； 三是藍牙的連接建立肘間過長。提岀了一種多天線的棲入AP的方凍，毎個天 線.都連到AP上，定伐服務器分別訶錄各個天線上的RSSI值。使用一種可變衰 減薜來解決建立RSSI映射的問題，使用采集標岌救據(jù)的方法來解決千撓和多後 衰退.的問題，賣膾獲得了 92%2m的主住粉度。該方比采用的仍

11、然是基于連棲 的RSSI,不過提供了新的瑩牙良佞思路。Sheng Zhou等*33提出用一個簡單的cell和信號傳輸棋型來測量具體 的R5SI值與距富的關糸，糸統(tǒng)在朗距富諼差為1.2m。該文伙中同樣遇到了 GRPR的問題，只是單純的利用信號傳樁棧型來測量距富與RSSI的關糸。丈故34中提岀了利用貝葉斯濾咬進行葢牙定後和用戶軌跡估計的方出，該 方比同樣基于信號強度RSSI與距富的相關性，利用一個簡單的信號傳播棧型來 計算距富，再用貝葉斯濾咬來估計掙態(tài)用戶和移動用戶的佞置。丈故35,36中采用了基于指紋標定Fingerprinting的良伐.方法。其中35中結合了藍牙和Wi-Fi兩種無線信號，分別

12、莊賣膾地圖上采集標定數(shù)據(jù)，不僅 直接利用信號強度RSSI來進行岌佞，同肘丈中提岀了利用信號差值來解決設備 無關性的問題，諂除硬件設備RSSI標準不統(tǒng)一的差異。賣驗結果表朗結合葢牙 和 Wi-Fi這兩種無線信號能取得更壽的定佞新度。丈秋36同樣利用 Fingerprinting走住方出，在辦公嚏環(huán)境下采集了藍牙RSSI標定數(shù)據(jù)，糸統(tǒng)能 夠取得平均2.5耒的走住粉度。糸統(tǒng)同肘比軼了不同瑩牙錨節(jié)點個數(shù)、采集訓 練樣本和岌伐樣本個數(shù)對走伐精度的影響。從以上基于信號強度的藍牙定佞研克工作來看，基于信號傳搖棧型的方凍應 用廣泛。一般認為，距富和信號強度RSSI之間存征一種基于LOG形式的線性 關糸。根據(jù)信

13、號的衰減特性，結合其他因素的影響提出了多種信號傳榕棧型，如 弗里斯公無棧型，加入隔壕因子 WAF,加入地面反射因子FAF,以及根據(jù)實際 采集數(shù)揚集訓練岀傳搖棧型等。這些信號傳樁棧型的方出在實際應用環(huán)境中仍然 不可取，很難找到一個準確的?？諄碛嬎鉘SSI與距富的對應關糸。2.2.3其他走住方廉其他基于藍牙枝術的定伐方凍主要是利用鏈路質(zhì)量LQ、藍牙的功率伸編、 信號到達肘間差以及杳詢反饋速率等方凍。丈故37, 38都采用了基于鏈路質(zhì)量LQ的走住方出，其中37主要利用標 走方出采集LQ值和802.11無線信號的RSS值，結合這兩種無線枝術賣現(xiàn)定 伐。賣驗結果裹朗亦定伐評估中利用多個無線信號的一個主要

14、優(yōu)6是芷種無線信 號不能用肘利用其他的無線信號僉能實現(xiàn)定伐，提爲定佞糸統(tǒng)魯棒性，實瞼證朗 用藍牙信號結合802.11信號有肘并不能提壽定伐新度。丈伙38提出了基于鏈 路質(zhì)量LQ的三步主佞方法，使用低成本的藍牙設備來實現(xiàn)需粕度的龍住過程， 其中三步岌伐過程分別為LQ采樣、藍牙基北調(diào)度和賣肘定伐。該方法假龍每個 作為CELL的藍牙LQ是特岌的，最后用神經(jīng)網(wǎng)絡棧型來估計佞置。Forno F等人39提出構建一個低成本岌住糸統(tǒng)架構，提岀用不同功率級來 杳詢周閔的藍牙設備，利用一個簡單的、可伸編的方也進行過謔測量和計算移動 伐置，同肘采用了基于類比的理想功率伸編狀態(tài)，最后建立了藍牙Ad hoc傳感 器網(wǎng)絡

15、。實驗取得了 1.88m的定伐精度。Le Thanh Son等人40針對當前的藍牙定伐糸統(tǒng)A定伐延遲、精度和可 行性上的問題，提出一種新的岌住方親，通過修改現(xiàn)有的藍牙規(guī)，利用藍牙在無 線信道上傳樁的信號肘間偏移來估算佞置，仿真實驗能夠達到1.5m的岌住粕 度。修改藍牙規(guī)不是一種實際可行的方去，而且僅靠棋擬的實瞼結果無出提供足 夠的說服力。Barahim, M.Z等人41提出一種低成本，易布置，可升級定佞柩架。糸統(tǒng) 由葢牙傳威器網(wǎng)絡和中心控制糸統(tǒng)構成，移動用戶能夠接收與伐置和關的信息， 如庭間標志等。糸統(tǒng)能利用OBEX對象交換協(xié)議來推送岌住信息，利用三角岌 伐原理可以賣現(xiàn)壽新度定伐。丈故42中分

16、析了同一個頻段的 Wi-Fi和藍牙兩種技術蠱同肘工作肘的干 撓情況。賣驗結果表刖A同一無線信道上連接的AP越多，Wi-Fi之間的干撓越 丸，藍牙與 Wi-Fi之間的干撓也非常朗顯，而藍牙設備之間的干撓非常小。這 樣用藍牙設備來構建主佞網(wǎng)絡能滿足要求。抿據(jù)藍牙設備的穩(wěn)良性，提出了布置 藍牙t戛參考點的龍住方比，冉通過比軼地圖上參考點的方比來確龍目標用戶 的伐置，在有RSSI信息的情況下，能夠更精確地估計坐標伐置。但是布置大量 藍牙參考點增加了岌伐糸統(tǒng)的成本。丈故43中提岀一種CMF龍住架構，利用瑩牙錨節(jié)點的冬詢反饋遠率 IRR作為岌佞洪數(shù)，采用基于Fingerprinting的方凍采集IRR數(shù)據(jù)

17、，對定住區(qū) 城的掙態(tài)用戶進行主住。實膾結果表朗在藍牙傳感各較好覆蓋的情況下，只用在 掙態(tài)佞置停塚3分鐘就能取得98%“房間級”的主住莉度。綜上所述，藍牙定伐的研配一直探索利用更好的方出來解決定伐的問題， 可以將這些方出歸納為基于Cell-ID的方出、基于信號肘間偏移的方法、基于信 號傳桶棧型的方凍、基于Fingerprinting的方法、基于參考點的方法和其他方出 等。盡管藍牙定佞開展了大量的研兜工作，但是暴疙出的首要問題是嚏定住粕度 不壽，其次是杳詢周期過長、提供訓練樣本的采樣率過低，這些因素導致利用藍 牙枝術賣現(xiàn)定伐過程中沒有取得理想的定伐效果。本丈的耆要目的就是要提壽藍 牙定伐的精度，提

18、壽藍牙放術A寶定伐中的賣際應用意義?？梢愿倪M的不足雖然室定伐枝術和行為識別枝術已經(jīng)開錢了丸量的研宛工作，俗然存在許多關純 的問題沒有解決，如利用信號強度實現(xiàn)寶是住一直面臨信號強度RSSI受環(huán)境因.m.素影響動態(tài)變化的問題44；信號強度依然不是一個可信的定佞洪數(shù)，基于信號 強度的藍牙龍住研丸工作未能取得理想的定住粕度?；诘凸ζ伤{牙的寶岌住枝術研丸石志京葢牙簡介葢牙是一種支持設備間進行短距富無線通信的枝術，傳統(tǒng)藍牙通信距富為 10 *左右，而BLE4.0版本的藍牙通信距富能達到100卷。藍牙牧術能將各種 使用藍牙枝術的電孑設備（包捋藍牙音編、藍牙耳機、藍牙筆訶本等）連接起.來進 行無線通信，無需

19、冉部署大量的線筑，從而能簡化設備問的連接。藍牙采用分布 式網(wǎng)絡結構，支持點對點及點對多點通信，工作A全球通用的2.4GHz ISM10 頻段。藍牙4.011技術集傳統(tǒng)藍牙枝術、需速枝術和低功耗枝術于一體，優(yōu)勢顯 著。A速度上，藍牙4.0支持1Mbps數(shù)據(jù)傳輸速度下的起短救據(jù)包傳輸，如 此在傳輸小數(shù)據(jù)量肘可以縮短傳輸肘間；在連接延遲上，藍牙4.0可以在最短3 亳獷免成役備連棲并開始數(shù)據(jù)傳輸，延遲奴短；A通信働上，藍牙4.0最大通 信距富可以達到100卷，迄運起過同棊 2 傳輸距富；在功耗上，藍牙4.0 1 持設備不工作肘進入休眠狀態(tài)，從而障低設備功耗，延長設備使用肘間；準.使用 安全性上，藍牙4

20、.0使用AES-128加潘算法對數(shù)據(jù)包進行加密和認證，足夠保 證數(shù)據(jù)傳輸?shù)陌踩?。金走住技術發(fā)展資料.隨著當今科枝的迅猛發(fā)鐵，尤其是計算機枝術、無線通信枝術和半導體枝術 的飛速發(fā)袈，大力的推動了生今寶主住技術的發(fā)展。生箭，主流的室定住枝術主 要包括：紅外岌住枝術,RFID定佞枝術、藍牙定位枝術、起聲波龍住枝術,ZigBee 岌伐枝術等。其中良佞的療理包括：基于測距的龍住算比和與距富無關的定住算 出。其中與距富無關的岌伐算去包括質(zhì)心算出、近似三角形點測試法和DV_Hop 算凍等，基于測距的算凍包括TOA算法、TDOA算出、AOA算法、RSSI算 凍等。無線主伐枝術起.源于上世紀八九十年代，生肘，

21、英國劍怵丸學研發(fā)的Active Badge6糸統(tǒng)厲于研制嚏無線枝術的領跑者，這項枝術使用了非測距的紅外線主 伐放術，優(yōu)點是功耗低.體積小、揭?guī)》奖?，但缺點是定佞算岀復雜.延肘需， 丸規(guī)十兒秒才能免成一次走伐過程，這樣對于寶掙止的楊體來說可以搖受，但對 于移動的楊體來說，其實肘性丸低，效率不為。而且在寶部署的各傳威器都是通 過有線方式連接起來的，布線復親且增加設備成本，因此沒有得到丸規(guī)棧使用。2000年，微軼公司提出了基于射頻枝術Radar刀的喳定佞糸統(tǒng)，該糸統(tǒng) 賣現(xiàn)寶定住需要在富線階段采集丸量的RSSI值數(shù)據(jù)詢錄淮.數(shù)據(jù)庫里，煞后在A 線階段根據(jù)現(xiàn)場采集到的RSSI值以及一定的定住算法最終確定

22、目標的佞置，該 糸統(tǒng)定佞精度能達到6 *以，算比實肘性也軼需，但缺點是在富線數(shù)據(jù)采集階 段禽要測量夬量數(shù)據(jù)，這增加了主住所需的工作量，而且換了工作環(huán)境，就又需 要重新進行數(shù)據(jù)采集，工作量比較丸，因此，該放術有待改進。A國，寶定佞技術的研制也是緊跟世界潮流，目前越來越多的壽等曉校和研 丸機構儀入到該領城中。比如在2002年，請華大學研死紐研制了基于RFID的 非測距寶走伐糸統(tǒng)LANDMARC8,該糸統(tǒng)主住粉度達到了耒級。在2011年， 岬電丸學研丸組研制成功了基于TC-OFDM的嚏定伐糸統(tǒng)，該糸統(tǒng)賣現(xiàn)了木平 優(yōu)于3卷垂直優(yōu)于1耒的需精度喳定伐。基于藍牙4_0低功耗嚏走住研丸卞金篡2.1國外金走住

23、技術介紹目前主澆寶定伐放術可以根據(jù)使用何種信息可以簡單分為兩丸類：基于指 紋匹配的定住算凍和基于測距的定伐算曲?；谥讣y匹配的定伐算比又包括確定 性類型走伐算出和基于規(guī)率性的定伐算法主要方式就是看丸針對定佞環(huán)境進行 格孑化釆樣、然后進行數(shù)據(jù)處理后建立此環(huán)境下的指塊庫,實肘主住階段，便可 以釆用確主型或者概率型算法進行樣本匹配便可以得到坐標。而基于測距的定伐 算*、主要是根據(jù)近場射頻所發(fā)射的RSSI建立距富轉(zhuǎn)化樓型。癥實肘定住的過程 中、可以根據(jù)實肘RSSI得到實肘距富，然后根據(jù)賣肘距禽采用相應的走住算 出荻得賣肘坐標。2.1.1基于WIF1指故匹紀技術基于指紋的定住算比主要分為確主型算凍和規(guī)率

24、型算出兩類。不論是哪種類 型的定伐算比、基本都可以分為窗線釆樣階段和征線主佞階段。柱富線釆樣階段、糸統(tǒng)通過對特定樣本數(shù)據(jù)的采集.分析、處理，訓練所需的 棧型、確定相關的洪數(shù)和配蓋，為后續(xù)階段提供救據(jù)基礎。5準線龍伐階段、糸統(tǒng)通過對特定信號特征進行觀測，并采用特定的方法，使 用富線采擇階段生成的棧型進行匹配計算、從而提供佞置估計。隨著左伐枝術研丸的不斷誅入、可以利用的傳息也不斯增多。目it可以後用 來進行龍住的場景中的信號特征主要有無線信號(RSSI).基北FM(FrequencyModulation),礙場信號等。同肘、棧型的龍義也隨著定伐理怡的不同而多種多樣。 常見的方比包括:基于傳林槻型、

25、基于貝葉斯概率棋型、基于粒子謔波桓架、基 于神經(jīng)網(wǎng)絡等等。其中,對于不同的信號特征，研究其分布特征、并以其分布特性為 基礎、構建和關的棧型也是常見的研克方法。如無線龍位方法中，對于無統(tǒng)信號強 度分布的擬合問題即可使用壽斯分布、混合爲斯分布來兜成，而其他的說如KNN 枝術.核方凍.指紋排序方比，都奴大的豐富了岌佞理論，提供了諸多的可能性。2.1.2基于地礙采樣定住技術地該場是具有咬粒的福射特性的特緣楊質(zhì)、瑞場是該體問相互作用的嫖介。 在寶外環(huán)境屮、地該場的信號特征基本保持恒岌，但是淮.嚏環(huán)境屮，由于鋼筋 混我土結構、機房等設備對該場凌成局部條亂現(xiàn)象、因此理論上講喳場景不同 的區(qū)城的地滋特程觀測結

26、果應當具有良好的可區(qū)分性。近年關于使用該場進行室定伐的研克成果逐漸增多、往使用WiFi進行無 線定伐遜到瓶頸的今天、使用地礙定佞己經(jīng)成為了 一個處手可熱的關注點。而對 于寶該場特征的肘間遷移性、設備遷移性研丸，是決主該場是否可彼用來輔助 走伐的重要標準。2.1.3基于傳號傳樁朕型的ZigBee寶定住2.3基于信號傳褊模型的ZigBee嚏龍住ZigBee是一種新興的短距富，低 速率無線網(wǎng)絡枝術、它介于射頻幟別和藍牙之間，也可以用于愛定住。它有自己的 無線電標;隹、一般使用基于測距方式賣現(xiàn)龍佞。禽要有特走的ZigBee信標，以及 ZigBee摟收器，然后抿據(jù)ZigBee接收器上的RSSI轉(zhuǎn)化為距亂

27、進而蠱選擇相應的 走伐計算方親實現(xiàn)主伐。對于ZigBee來說，其傳威器只密要很少的能量即可維特.m.正常的廣橋功能.、他的所以其功耗很低，但是由于其傳褊距禽特別低,所以導玫現(xiàn)A 般采用傳感器棲力的方無來解決這種方無。但是近兒年對于ZigBee寶岌佞 枝術研兜的不是很多，其中最重要的原因就是詢妾領城中，沒有支特ZigBee協(xié)議 的配套智能終端。所以ZigBee 般用來標簽岌佞。ZigBee最顯箸的枝術特6是 它的低功耗和低成本。同樣、其相對短扱主要是相配套設備護，發(fā)射功率低，距富 近。2.1.4基于傳號型的蓋牙4.0圭定住葢牙走伐枝術分為基于指紋匹配以及基于信號強度測量兩種方無、而亦這里 選用葢

28、牙4.0是因為藍牙4.0協(xié)議具有張補之前藍牙功耗爲、距富短等缺點。在 這里基于信號傳樁棧型的藍牙4.0 室定位是通過準.圭安裝藍牙發(fā)射器信標這樣 有發(fā)射器組成的走伐鋪點、用戶使用手機就可以獲得從三個點以上的距富以及三 個點勺身坐標.通過方程送代就可以獲得待測坐標點。藍牙岌住枝術的最丸優(yōu)點就是易部署.體積小、終端設備支持多以及另外一 個最丸優(yōu)點低功耗、這將給寶定佞解決方親的推/帶來極大便利。只要手機一直 開總?cè)懷?、便可以獲得用戶的最新住置。采用另外的一個缺點為藍牙信號糸統(tǒng)的 稔主性差，受噪聲傳號干擾大。2.2國外童走住解決方余研老介紹2.2.1基于Win指反屯配寶走住鮮決方余上丈提刊的微軼研丸究推岀的RADAR糸統(tǒng)是最經(jīng)典的Win定位糸統(tǒng)親例。 它充分利用寶無線設備信號、通過指塊采集、岌住肘觀測、KNN方比等一糸列步 驟最終免成目標的定伐。.資料.Horus也是一款經(jīng)典的基于 Win的定住糸統(tǒng)。正如上丈所述,Homs使用樸 素貝葉斯規(guī)率棧型、對無線信號的統(tǒng)計分布特性進行建棧和參數(shù)化裹述，并心龍住 階段進行概率計算和佞置估計。本丈的研丸基砒WiMap糸統(tǒng)67也是一款經(jīng)典的WiFi定住糸統(tǒng)。WiMap 與Homs為同一類型的走住糸統(tǒng)，都是基于貝葉斯概率棋型的。不同的是傳號 強度分布的問題上、WiMap使用混合壽斯棧型去擬合是一項重要的改進。同 肘:WiMap還在AP分區(qū)城、設備