jc1304運動控制器使用講義

1、1. 安全須知 在使用本控制系統(tǒng)前，請您仔細閱讀本手冊后再進行相關(guān)的操作。仔細閱讀本操作說明書，以及用戶安全須知，采取必要的安全防護措施。如果用戶有其他需求，請與本公司聯(lián)系。 工作環(huán)境及防護:1. 控制系統(tǒng)的工作環(huán)境溫度為0-40，當超出此環(huán)境溫度時系統(tǒng)可能會出現(xiàn)工作不正常甚至死機等現(xiàn)象。溫度過低(零下)時，液晶顯示器將會出現(xiàn)不正常顯示的情況。2. 相對濕度應(yīng)控制在0-85%。3. 在高溫、高濕、腐蝕性氣體的環(huán)境下工作時，必須采取特殊的防護措施。4. 防止灰塵、粉塵、金屬粉塵等雜物進入控制系統(tǒng)。5. 應(yīng)防護好控制系統(tǒng)的液晶屏幕(易碎品)：使其遠離尖銳物體；防止空中的物體撞到屏幕上；當屏幕有灰塵

2、需要清潔時，應(yīng)用柔軟的紙巾或棉布輕輕擦除。系統(tǒng)的操作:系統(tǒng)操作時需按壓相應(yīng)的操作按鍵，在按壓按鍵時，需用食指或中指的手指肚按壓，切忌用指甲按壓按鍵，否則將造成按鍵面膜的損壞，而影響您的使用。初次進行操作的操作者，應(yīng)在了解相應(yīng)功能的正確使用方法后，方可進行相應(yīng)的操作，對于不熟悉的功能或參數(shù)，嚴禁隨意操作或更改系統(tǒng)參數(shù)。對于使用操作中的問題，將提供電話咨詢服務(wù)。系統(tǒng)的檢修:當系統(tǒng)出現(xiàn)不正常的情況，需檢修相應(yīng)的聯(lián)接線或插座連接處時，應(yīng)先切斷系統(tǒng)電源。再進行必要的檢修。未進行嚴格培訓(xùn)的操作人員或未得到本公司授權(quán)的單位或個人，不能打開控制系統(tǒng)進行維修操作，否則后果自負。系統(tǒng)保修說明:保修期：本產(chǎn)品自出廠

3、之日起十二個月內(nèi)。保修范圍：在保修期內(nèi)，任何按使用要求操作的情況下所發(fā)生的故障。保修期內(nèi)，保修范圍以外的故障為收費服務(wù)。保修期外，所有的故障維修均為收費服務(wù)。以下情況不在保修范圍內(nèi)：任何違反使用要求的人為故障或意外故障；帶電插拔系統(tǒng)聯(lián)接插座而造成的損壞；自然災(zāi)害等原因?qū)е碌膿p壞；未經(jīng)許可，擅自拆卸、改裝、修理等行為造成的損壞。其它事項:本說明書如有與系統(tǒng)功能不符、不詳盡處，以系統(tǒng)軟件功能為準?？刂葡到y(tǒng)功能改變或完善(升級)，恕不另行通知。產(chǎn)品配套“使用操作說明書”只免費提供一本。如需最新“使用操作說明書”，可免費索取電子板說明書(pdf格式)，并告知您的e_mail信箱，以e_mail的形式發(fā)

4、出。2.概述本公司最新研制的“運動控制器”采用高性能32位cpu，驅(qū)動裝置采用細分步進電機或交流伺服電機，配備液晶顯示器，全封閉觸摸式操作鍵盤。該系統(tǒng)具有可靠性高，精度高，噪音小，操作方便等特點。本控制器可控制四個電機運動，可實現(xiàn)點位、直線、圓弧插補的操作。具有循環(huán)、跳轉(zhuǎn)、子程序、中斷、隨動、測位、計數(shù)等功能。支持中文、英文，文字指令、gm代碼。簡單、清晰的參數(shù)給您的操作帶來方便和快捷。輸入/輸出的設(shè)置功能可方便您的使用和維修。2.1 主要功能參數(shù)設(shè)置：可設(shè)置與加工、操作有關(guān)的各個控制參數(shù)，使加工效果達到最佳狀態(tài)。手動操作：可實現(xiàn)高、低速手動、點動、回程序零、回機械零等操作。程序管理：可對當前

5、加工程序進行修改、保存。自動加工：可實現(xiàn)單段/連續(xù)、空運行、暫停等功能。示教編程：可使用示教編程或選擇示教外部手動：可定義多種外部手動功能，以方便使用自由選擇輸入功能：使有限輸入口可實現(xiàn)各種用戶需求指令豐富：18條多功能指令，能滿足您的各種功能需要快速點位：名軸可以最高速度分動，以提高效率子程序：子程序調(diào)用，可嵌套8層中斷：由外部信號中斷當前的運動轉(zhuǎn)入中斷處理隨動：各軸運動的過程中，隨動軸可根據(jù)輸入點的狀態(tài)運動測位停：遇輸入點有效后中止當前程序行的執(zhí)行計數(shù)器：可加一、減一、設(shè)置、跳轉(zhuǎn)2.2 系統(tǒng)組成數(shù)控系統(tǒng)主要由以下幾部分組成：l 高性能、高速度32位l 液晶顯示器(分辨率:19264)l 專

6、用運動控制芯片(信號輸出為:5v ttl)l 輸入/輸出(10路光電隔離24v輸入,10路光電隔離24v輸出)l 用戶加工程序存儲器(可存儲48個程序)l 最大程序行數(shù)420行l(wèi) 薄膜按鍵陣列(28鍵)2.3 技術(shù)指標l 最小數(shù)據(jù)單位0.001mml 最大數(shù)據(jù)尺寸9999.999mml 快速點位運動限速8000mm/min (脈沖當量為0.001毫米時)l 最高加工速度限速8000mm/min (脈沖當量為0.001毫米時)l 最高脈沖輸出頻率150khzl 控制軸數(shù)4軸(x,y,z,c)l 聯(lián)動軸數(shù)直線4軸(x,y,z,c)，圓弧2軸(x,y)l 電子齒輪分子(n):1-65535,分母(m

7、):1-65535l 系統(tǒng)主要功能自動、手動、程序編輯、系統(tǒng)參數(shù)、自檢、設(shè)置等2.4 外觀及面板控制器外觀：見首頁外形尺寸：長172，寬94，厚30嵌入孔尺寸：長162，寬84，前面板厚43.操作說明3.1 開機畫面控制系統(tǒng)通電后出現(xiàn)如下畫面130-4(3.1)四軸運動控制器等待幾秒鐘后或按下任意鍵進入如下主畫面：自動執(zhí)行 x0000.000 y0000.000手動操作 z0000.000 n000程序管理 c0000.000 程序結(jié)束參數(shù)設(shè)置 t0000 f000 100%此時可通過左側(cè)的f1-f4功能鍵選擇相應(yīng)的功能進行各種操作。3.2 手動在主畫面下按f2鍵進入手動操作狀態(tài)手動高速:手動

8、高低速切換，正顯時以低速(fl)運動，反顯時以高速(fh)運動。點動操作:進入點動狀態(tài)，設(shè)定步長的數(shù)值，按一次運動一次。回程序零:按相應(yīng)的軸運動鍵，返回坐標零點回機械零:按相應(yīng)的軸運動鍵(注意方向)，返回機械零點手動方向鍵：x+:，x-:，y+:，y-:，z+:1，z-:4，c+:2，c-:5速度倍率鍵：倍率增加:pgup，倍率減小:pgdn坐標清零：按“空格”鍵后，再按0:四個軸，1:x軸，2:y軸，3:z軸，4:c軸清零。當“外手動”有效時，在主畫面或手動功能下，外手動鈕有效。3.3 外部操作功能外啟動：外接的啟動按鈕，受“外啟動”選項的控制，并設(shè)有有效的輸入點。外暫停：外接的暫停按鈕，受

9、“外暫?！边x項的控制，并設(shè)有有效的輸入點。速度升：外接的速度倍率升按鈕，受“速度升”選項的控制，并設(shè)有有效的輸入點。速度降：外接的速度倍率降按鈕，受“速度降”選項的控制，并設(shè)有有效的輸入點。外手動：外部手動操作按鈕，受“外手動”選項的控制，并設(shè)有有效的輸入點。外部x+：外接的x軸正向運動鈕外部x-：外接的x軸負向運動鈕外部y+：外接的y軸正向運動鈕外部y-：外接的y軸負向運動鈕外部z+：外接的z軸正向運動鈕外部z-：外接的z軸負向運動鈕外部c+：外接的c軸正向運動鈕外部c-：外接的c軸負向運動鈕外程零：外接的回程序(坐標)零鈕外機零：外接的回機械零鈕,按xyzc順序外高速：外接的高低速運動開關(guān)

10、外點動：外接的點動/連續(xù)選擇開關(guān) 注：外機零為外部回機械零按鈕，按x,y,z,c的順序返回機械零點，當某一軸的機械零點未設(shè)置有效的輸入點(數(shù)值為0)時，此軸不回機械零?；亓愕姆较蚓鶠樨撓颉?.4 自動在主畫面下按f1鍵或“啟動”鍵或“外啟動”鈕進入自動加工狀態(tài)當“參數(shù)設(shè)置”中的“系統(tǒng)參數(shù)”下的“選項”中的“不執(zhí)行”選擇中時，進入自動主畫面，但不執(zhí)行程序(再次按“啟動”鍵或“外啟動”鈕則啟動程序運行)；否則直接啟動程序的運行?？者\行:正顯時為正常加工，反顯時為空運行。單段執(zhí)行:正顯時為連續(xù)運行，反顯時為單段運行。循環(huán)啟動：用于開始執(zhí)行程序或暫停、段停后的繼續(xù)執(zhí)行。運動暫停：用于暫停程序的的執(zhí)行。

11、手動調(diào)整：當選項“暫停動”被選中時，暫停后可進行手動調(diào)整手動高速：切換手動時的速度點動運動：按設(shè)定長度運動返回停點：返回暫停時的位置點設(shè)為停點：將當前位置設(shè)為暫停點(軌跡將發(fā)生平移)3.5 程序管理在主畫面下按f3鍵進入程序管理菜單程序編輯:進入程序輸入與修改狀態(tài)。程序讀入:讀入系統(tǒng)中保存的加工程序。程序保存:將當前加工程序保存。程序另存:將當前程序以新的文件名(不能與已有的程序名重名，否則將覆蓋原來和程序)。新建程序:將當前程序區(qū)清除。程序刪除:通過“回車”鍵刪除光標所在的程序文件。文件接收:接收由上位機發(fā)送的程序文件文件發(fā)送:由本控制器向上位機發(fā)送程序文件菜單切換由“f”鍵實現(xiàn)。3.5.1

12、 屏幕顯示說明第一行從左至右分別為：n:當前行號(0-999)，自動生成的序號，與編程無關(guān)程序結(jié)束:指令名字段,控制指令共有十四個 (詳見第四章)；l:本行標號,只有當某跳轉(zhuǎn)將跳到本行時，需選定一個標號，取值1-99，0為無標號；pn:當前程序的名稱第二、三、四行將顯示的內(nèi)容為(不同的指令指示不同的數(shù)據(jù)輸入)：x,y,z,c:運動指令時的坐標或增量值。i,j:圓弧圓心相對起點的坐標。t:dely時為延時值(以0.1秒為單位)，loop時為循環(huán)次數(shù)(取值0-9999)；f:運動速度指定,對“直線插補”、“圓弧插補”有效；p:輸入口、輸出態(tài)、軸選擇的指定，輸入取值1-10，輸出取值0-9，軸選取值

13、0-3；n:跳轉(zhuǎn)指令時目的標號的指定，即需跳到的位置標號，取值1-99s:輸入口、輸出態(tài)、軸方向時的狀態(tài)，取值或3.5.2 編輯狀態(tài)下操作按鍵說明:向前移動光標,當移到本字段的最高位時,再按則不起作用,自動跳過小數(shù)點:向后移動光標,當移到本字段的最低位時,再按則不起作用,自動跳過小數(shù)點:向前移動字段, 光標在指令字段時,再按則進入前一程序段:向后移動字段, 光標在最后一個字段時,再按則進入后一程序段f1:當光標處于數(shù)字輸入位置時,數(shù)字加一,加過9時自動進位；當光標處于符號位時，則“-”和空交替，當光標處于指令字段，循環(huán)向前選擇不同的指令。f2: 當光標處于數(shù)字輸入位置時,數(shù)字減一,減到0時自動

14、借位；當光標處于符號位時，則“-”和空交替，當光標處于指令字段，循環(huán)向后選擇不同的指令。f3:在當前程序行位置插入一個結(jié)束行(end)f4:將當前程序行刪除pgup:向前翻一個程序行pgdn:向后翻一個程序行3.5.4 程序的讀入進入此功能后，屏幕顯示48個用戶程序名，可通過上、下、左、右光標鍵選擇程序名，選擇正確后按“回車”鍵，則讀入該程序的內(nèi)容。注：顯示“-”時為無程序3.5.5 程序的刪除進入此功能后，屏幕顯示48個用戶程序名，可通過上、下、左、右光標鍵選擇程序名，選擇正確后按“回車”鍵，則該程序被刪除。注：顯示“-”時為無程序3.5.6 程序管理的說明如果修改有誤，可用load重新讀入

15、程序而放棄修改。如果需保存當前的修改，用save功能(存儲時間較長，請耐心等待)。如果進行進行另存，可用不同的文件名，注意與已有文件名重名時則覆蓋原程序文件。用戶程序區(qū)為flash存儲器，有一定的壽命，當有必要保存時再使用保存功能。程序編輯和修改后即有效，在不關(guān)電的情況下，程序不會丟失，并可正常運行。當調(diào)試正常后再保存。3.6 參數(shù)設(shè)置在主畫面下按f4鍵進入進入?yún)?shù)設(shè)置設(shè)置菜單系統(tǒng)參數(shù):進入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置功能，設(shè)置與控制有關(guān)的參數(shù)。系統(tǒng)自檢:進入系統(tǒng)自檢功能，測試i/o狀態(tài)。i/o 設(shè)置:進入i/o設(shè)置功能，設(shè)置i/o功能對應(yīng)的i/o口。3.6.1 系統(tǒng)參數(shù)選“系統(tǒng)參數(shù)”進入系統(tǒng)參數(shù)菜單：選項:

16、與控制有關(guān)的選項選擇系統(tǒng):與控制有關(guān)的系統(tǒng)參數(shù)廠值:恢復(fù)出廠值，誤用此功能，可以不保存，關(guān)電后重新上電。保存:保存當前參數(shù)的參數(shù) 1選頂x 正限: x正向限位禁止或有效。x 負限: x負向限位禁止或有效。y 正限: y正向限位禁止或有效。y 負限: y負向限位禁止或有效。z 正限: z正向限位禁止或有效。z 負限: z負向限位禁止或有效。c 正限: c正向限位禁止或有效。c 負限: c負向限位禁止或有效。報 警: 報警信號1禁止或有效。急 停: 急停輸入禁止或有效。x 零點: x機械零開關(guān)常開或常閉。y 零點: y機械零開關(guān)常開或常閉。z 零點: z機械零開關(guān)常開或常閉。c 零點: c機械零開

17、關(guān)常開或常閉。外啟動: 外部啟動鈕禁止或有效。外暫停: 外部暫停鈕禁止或有效。速度升: 外部升速鈕禁止或有效。速度降: 外部降速鈕禁止或有效。不執(zhí)行：進入自動畫面不立即執(zhí)行。gm代碼：指令代碼用gm代碼形式顯示。englsh：進入英文菜單畫面。外手動：外部手動按鈕有效。關(guān)輸出：自動過程中按下急停關(guān)閉所有輸出。留坐標：進入自動時清除或保留當前坐標。各自動：點位運動時各軸插補或不插補。記坐標：自動記憶運動坐標，并開機顯示暫停動：暫停后可進行手動調(diào)整用上、下光標鍵選擇待更改的選項，光標隨之移動。用回車鍵切換兩個狀態(tài)。參數(shù)的狀態(tài)將影響某些功能的執(zhí)行，一定要和實際相對應(yīng)。限位、報警、急停均為常閉開關(guān)。機

18、械零點開關(guān)可選擇常開或常閉。外操作鍵(啟動、暫停、升速、降速、外手動)均為常開。 2系統(tǒng)參數(shù)x分子:x電子齒輪分子(取值范圍1-65535)x分母: x電子齒輪分母(取值范圍1-65535)y分子:y電子齒輪分子(取值范圍1-65535)y分母: y電子齒輪分母(取值范圍1-65535)z分子:z電子齒輪分子(取值范圍1-65535)z分母: y電子齒輪分母(取值范圍1-65535)c分子:c電子齒輪分子(取值范圍1-65535)c分母: y電子齒輪分母(取值范圍1-65535)起速: 電機啟動速度(單位:毫米/分)最高: 電機最高速度(單位:毫米/分)時間: 電機升速時間(單位:毫秒)點位:

19、 最高加工速度(單位:毫米/分)高速: 手動高速時的速度(單位:毫米/分)低速: 手動低速時的速度(單位:毫米/分)零速: 回零返回速度(單位:毫米/分)增量: 點動增量值x間隙: x軸反向間隙值y間隙: y軸反向間隙值z間隙: z軸反向間隙值c間隙: c軸反向間隙值x顯比: x軸顯示比例值y顯比: y軸顯示比例值z顯比: z軸顯示比例值c顯比: c軸顯示比例值l 電子齒輪的設(shè)定分子、分母分別表示x、y、z、c軸的電子齒輪的分子、分母。此數(shù)值的取值范圍為1-65535電子齒輪分子，分母的確定方法： 電機單向轉(zhuǎn)動一周所需的脈沖數(shù) (n)電機單向轉(zhuǎn)動一周所移動的距離(以微米為單位)(m)將其化簡為

20、最簡分數(shù)，并使分子和分母均為1-65535的整數(shù)。當有無窮小數(shù)時(如：)，可分子、分母同乘以相同數(shù)(用計算器多次試乘并記住所乘的總值，確定后重新計算以消除計算誤差)，以使分子或分母略掉的小數(shù)影響最小。但分子和分母均應(yīng)為1-65535的整數(shù)。例1:絲杠傳動：步進電機驅(qū)動器細分為一轉(zhuǎn)5000步，或伺服驅(qū)動器每轉(zhuǎn)5000脈沖，絲杠導(dǎo)程為6毫米，減速比為1:1，即1.0 5000 5 610001.0 6即:分子為5，分母為6。例2:齒輪齒條：步進電機驅(qū)動器細分為一轉(zhuǎn)6000步，或伺服驅(qū)動器每轉(zhuǎn)6000脈沖，齒輪齒數(shù)20，模數(shù)2。則齒輪轉(zhuǎn)一周齒條運動202。 6000 1107 107 2023.14

21、1592653589791000 20.943951 2241.00276 2241即：分子為107，分母為2241，誤差為2241毫米內(nèi)差3微米(注意:應(yīng)足夠精確)。例3:旋轉(zhuǎn)角度：步進電機驅(qū)動器細分為一轉(zhuǎn)5000步，或伺服驅(qū)動器每轉(zhuǎn)5000脈沖，減速比為1:40，即1.0 500040 5 3601000 9即:分子為5，分母為9。顯示的是角度值。使用電子齒輪時的注意事項1 如果使用交流伺服，盡量將控制器的電子齒輪設(shè)置為1，而改變伺服驅(qū)動器的電子齒輪設(shè)置。2 電子齒輪比(分子與分母的比)應(yīng)盡量1，當電子齒輪比為1時最高速度可達9米/分，當電子齒輪比為2時最高速度可達4.5米/分，當電子齒輪

22、為0.5時最高速度為18米/分。此為系統(tǒng)的理論速度，且受機械、電機功率、電機速度等因素的影響。3 電子齒輪的分子、分母均不能為零、負數(shù)或小數(shù)。4 電子齒輪可對絲杠、齒條的線性誤差進行線性的補償。5 系統(tǒng)的電子齒輪可與步進驅(qū)動器的細分數(shù)、伺服電機的電子齒輪結(jié)合在一起修改。從而保證電子齒輪的比不超過1。總之，系統(tǒng)以設(shè)定的最高速運行時，其輸出的最高頻率應(yīng)150khz。否則將出現(xiàn)不準確的現(xiàn)象。6 當使用步進電機，且電子齒輪比為1:1時，系統(tǒng)運動過程中的振動、噪音將降低，否則有可能出現(xiàn)一定的振動或噪音電子齒輪比的倒數(shù)為脈沖當量即系統(tǒng)發(fā)出一個脈,機械實際運動的距離(單位為微米)。l 升降速曲線的設(shè)定啟動速

23、度(起速)：電機啟動的起始速度(單位:毫米/分,最小60)；極限速度(最高)：電機需達到的最高速度(單位:毫米/分,最大9000)；升速時間(時間)：啟動速度到極限速度所需時間(單位:ms,最大1000)；說明：啟動速度、極限速度、升速時間與升降速曲線有關(guān)，本系統(tǒng)根據(jù)上述的三個參數(shù)，自動計算產(chǎn)生一條s形曲線。實際升降速曲線的參數(shù)設(shè)置與所用電機種類及廠家、電機的最高轉(zhuǎn)速、電機的啟動頻率、機械傳動的傳動比、機械的重量、機械的慣量、反向間隙的大小、機械傳動阻力、電機軸與絲杠軸的同軸度、傳動過程中的功率損失、驅(qū)動器的輸出功率、驅(qū)動器的狀態(tài)設(shè)置等有關(guān)，注意設(shè)置要合理，否則將出現(xiàn)以下現(xiàn)象:丟步：啟動速度過

24、高/升速時間過短/極限速度過高堵轉(zhuǎn)：啟動速度過高/升速時間過短/極限速度過高振動：啟動速度過高/升速時間過短緩慢：啟動速度過低/升速時間過長當使用步進電機時，升降速曲線應(yīng)以不堵轉(zhuǎn)、不丟步為基準，通過改變啟動速度、極限速度、升速時間，使運動過程達到理想狀態(tài)(極限速度較高、升速時間較短)，但應(yīng)預(yù)留一定的安全量，以免由于長期使用而引起的機械阻力增加、電機扭矩下降、偶然阻力等原因而造成堵轉(zhuǎn)、丟步等現(xiàn)象。當使用伺服電機時，升降速速曲線應(yīng)以高效、無過沖為基準，通過改變啟動速度、極限速度、升速時間，使用運動過程達到理想狀態(tài)。l 最高速度的確定當使用步進電機時，最高速度應(yīng)極限速度，如果最大實際加工速度遠遠小于

25、極限速度，可將此值設(shè)為最高速度。當使用伺服電機時，最高速度應(yīng)極限速度，即極限速度減去3%左右。l 手動高速、低速的確定手動高速、低速是手動高速度的兩個基本速度。當使用步進電機時，手動高速應(yīng)極限速度。當使用伺服電機時，最高速度應(yīng)極限速度，即極限速度減去3%左右。手動低速一般用于對刀，定位時使用，可根據(jù)需要自行確定。l 反向間隙運動換向時，由于絲杠間隙、傳動鏈間隙、接觸剛性、彈性變性等原因，而出現(xiàn)反向間隙(反向時的前一段無實際運動)。一般應(yīng)實測后確定。本系統(tǒng)采用漸補法，即運動過程中無停頓(單獨走反向間隙)現(xiàn)象。空載和大負載下的反向間隙有區(qū)別。反向間隙值不能為負值。由于切削力的原因(切削力大于工作臺

26、的磨擦力時)，加入間隙補償可能會加大加工誤差，最理想的處理方法是：通過機械方法消除反向間隙，提高機械剛度。 3. 恢復(fù)廠值選擇此功能后，系統(tǒng)參數(shù)恢復(fù)出廠時的設(shè)置，如果誤操作了此功能，則可使系統(tǒng)重新上電，參數(shù)仍為原設(shè)置的參數(shù)。 4. 保存參數(shù)當確定需長期保存對參數(shù)所作的修改時，選擇此功能后將保存修改后的參數(shù)，不能恢復(fù)。注：在更改參數(shù)前應(yīng)記憶下所有的參數(shù)值，以備誤操作時的恢復(fù)。3.6.2 系統(tǒng)自檢當系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，可利用此功能進行必要的測試。進入此功能后自動進入輸入口狀態(tài)的測試。輸入口測試 1輸入測試數(shù)字序號01-10分別對應(yīng)于輸入口1-10，當對應(yīng)輸入口信號線與24v地短接時，對應(yīng)的指示燈變?yōu)椋?/p>

27、否則為。通過此操作可以測試輸入信號是否正常。為提高輸入信號的可靠性，系統(tǒng)具有干擾過濾功能，信號需保持2毫秒以上。當沒有變化時，可能為如下情況：24v電源工作不正常該輸入信號線聯(lián)接不正常該路輸入信號電路出現(xiàn)故障 2設(shè)入測試當對應(yīng)輸入口信號線與24v地短接時，對應(yīng)的指示燈變?yōu)?，否則為。通過此操作可以測試對應(yīng)輸入信號是否正常。當沒有變化時，可能為如下情況：設(shè)置輸入點有誤(見設(shè)置功能)該輸入信號不正常(見輸入口測試)x 正限：x軸正向限位x負限：x軸負向限位y 正限：y軸正向限位y負限：y軸負向限位z 正限：z軸正向限位z負限：z軸負向限位c 正限：c軸正向限位c負限：c軸負向限位報 警：報警或保護信

28、號急 停：系統(tǒng)緊急停止x 零點：x軸的機械零點開關(guān)y 零點：y軸的機械零點開關(guān)z 零點：z軸的機械零點開關(guān)c 零點：c軸的機械零點開關(guān)外啟動：外接的啟動按鈕外暫停：外接的暫停按鈕速度升：外接的速度倍率升按鈕速度降：外接的速度降按鈕外部x+：外接的x軸正向運動鈕外部x-：外接的x軸負向運動鈕外部y+：外接的y軸正向運動鈕外部y-：外接的y軸負向運動鈕外部z+：外接的z軸正向運動鈕外部z-：外接的z軸負向運動鈕外部c+：外接的c軸正向運動鈕外部c-：外接的c軸負向運動鈕外程零：外接的回程序(坐標)零鈕外機零：外接的回機械零鈕,按xyzc順序外高速：外接的高低速運動開關(guān)外點動：外接的點動/連續(xù)選擇開

29、關(guān) 3輸出測試數(shù)字序號01-10分別對應(yīng)于輸出口1-10。通過上、下標鍵改變所選擇的輸出點，光標隨之移動。按回車鍵，對應(yīng)指示燈由變?yōu)?，或由變?yōu)?。同時對應(yīng)的輸出將由斷開變?yōu)殚]合，或由閉合變?yōu)閿嚅_。當沒有變化時，可能為如下情況：24v電源工作不正常該輸出信號線聯(lián)接不正常對應(yīng)繼電器不能正常動作該路輸出信號電路出現(xiàn)故障 4設(shè)出測試通過上、下標鍵改變所選擇的輸出點，光標隨之移動。按回車鍵，對應(yīng)指示燈由變?yōu)?，或由變?yōu)?。同時對應(yīng)的輸出將由斷開變?yōu)殚]合，或由閉合變?yōu)閿嚅_。當沒有變化時，可能為如下情況：設(shè)置輸出點有誤(見設(shè)置功能)該輸出信號不正常(見輸出口測試)3.7 i/o設(shè)置為避免誤操作，無關(guān)人員不得修改此

30、參數(shù)。3.7.1 輸入設(shè)置設(shè)置對應(yīng)輸入功能所使用的輸入口號。通過上、下光標鍵移動光標，光標隨之移動。鍵入對應(yīng)輸入功能的輸入口號，取值范圍為1-10。當輸入值為0時，關(guān)閉此輸入功能。當輸入口有硬件故障時，可選擇未用的輸入口實現(xiàn)此輸入功能，而避開此出現(xiàn)故障的輸入口。注：可以對不同的輸入功能選擇同一輸入口,但應(yīng)注意功能的干涉。數(shù)值不能為負或大于103.7.2 輸出設(shè)置設(shè)置對應(yīng)輸出功能所使用的輸出口號。通過上、下光標鍵移動光標，光標隨之移動。鍵入對應(yīng)輸出功能的輸出口號，取值范圍為1-10。當輸入值為0時，關(guān)閉此輸出功能。當輸出口有硬件故障時，可選擇未用的輸出口實現(xiàn)此輸出功能，而避開此出現(xiàn)故障的輸出口。

31、注：不能對不同的輸出功能選擇同一輸出口數(shù)值不能為負或大于104.系統(tǒng)指令及編程4.1 編程概念/符號說明4.1.1 相關(guān)概念1. 進給功能：用指定的速度使刀具運動切削工件稱為進給，進給速度用數(shù)值指定。例：讓刀具以150毫米/分的速度切削，指令為：f150。此值為模態(tài)，后續(xù)有效。2. 程序和指令：數(shù)控加工每一步動作，都是按規(guī)定程序進行的，每一個加工程序段由若干個程序字組成，每個程序字必須由字母開頭，后跟具體參數(shù)值(無空格)。3. 反向間隙：指某一軸改變方向時所引起的空程誤差。其大小與絲杠螺母間隙、傳動鏈的間隙、機床的剛性等有關(guān)。使用時應(yīng)設(shè)法從機械上消除此間隙，否則既使設(shè)置了此參數(shù)，在某些條件下，

32、還會造成加工不理想。4. 速度倍率：對當前設(shè)定的f速度進行改變，即乘以速度倍率。一般在調(diào)試過程中試驗最佳的加工速度，試驗完成后應(yīng)將相應(yīng)的f速度改為實際的最佳速度，即正常加工時，速度倍率處于100%位置。5. 行號和標號：標號和行號(自動產(chǎn)生的)不同，當跳轉(zhuǎn)或循環(huán)時，需給定跳轉(zhuǎn)到的目的標號(非行號)，相應(yīng)的入口處應(yīng)給定標號，且與跳轉(zhuǎn)指令后的目的標號相同。行號是自動產(chǎn)生的序列號，標號是特指的程序行，且只有跳轉(zhuǎn)入口處需指定標號，非入口程序段不需指定標號(00)。標號的取值范圍1-99。不同行的標號不能相同(00除外)。4.1.2 程序字及約定xx軸增量/絕對坐標yy軸增量/絕對坐標zz軸增量/絕對坐

33、標cc軸增量/絕對坐標t循環(huán)次數(shù)、延遲時間、計數(shù)器值l給出當前程序行的標號(每個跳轉(zhuǎn)入口處都需給定，當為0時為無標號)f 指定進給速度p輸入口、輸出態(tài)、軸選指定s 輸入、輸出態(tài)、軸方向狀態(tài)指定或子功能號n給定跳轉(zhuǎn)到的目的標號,或特定編號4.2 指令為便于使用，本控制器采用漢字命令選擇方式，通過加一(f1)鍵、減一(f2)鍵循環(huán)選擇操作指令。為避免程序字符號的輸入，各指令采用固定程序格式，提示輸入相應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。對于不輸入的數(shù)據(jù)可不修改(使用默認數(shù)據(jù))。本系統(tǒng)最大程序行數(shù)420行。4.2.1 程序結(jié)束結(jié)束程序的執(zhí)行。當出現(xiàn)不識別的指令亦當作“程序結(jié)束”指令。參數(shù)：無4.2.2 絕對運動本指令可實

34、現(xiàn)快速直線插補到指定位置。當有位移時，系統(tǒng)以最高速度速度倍率從當前點運動到所給的絕對坐標位置。此運動受速度倍率的影響，但與當前f速度無關(guān)。參數(shù)：x(x向絕對坐標)，y(y向絕對坐標)，z(z向絕對坐標)，c(c向絕對坐標)，f(可為后續(xù)的指令指定速度，亦可為0) p、s：p參數(shù)(非0)選擇的輸入口狀態(tài)為s(0/1) 時等待當選中“參數(shù)設(shè)置”的“系統(tǒng)”中“選項”下的“各自動”時各軸均按最高速度運動，先到先停，全到后進入下一條程序。否則按多軸直線插補方式運動，與直線插補的區(qū)別：各轉(zhuǎn)均按最高速度（與當前速度無關(guān)）運動。4.2.3 增量運動本指令可實現(xiàn)快速直線插補到指定位置。當有位移時，系統(tǒng)以最高速度

35、速度倍率從當前點運動所給的增量值。此運動受速度倍率的影響，但與當前f速度無關(guān)。參數(shù)：x(x向運動增量)，y(y向運動增量)，z(z向運動增量)，c(c向運動增量)，f(可為后續(xù)的指令指定速度，亦可為0) p、s：p參數(shù)(非0)選擇的輸入口狀態(tài)為s(0/1) 時等待當選中“參數(shù)設(shè)置”的“系統(tǒng)”中“選項”下的“各自動”時各軸均按最高速度運動，先到先停，全到后進入下一條程序。否則按多軸直線插補方式運動，與直線插補的區(qū)別：按最高速度（與當前速度無關(guān)）運動。4.2.4 直線插補沿直線以f速度速度倍率運動給定的繒量值。此運動受速度倍率的影響，且與當前f速度有關(guān)。參數(shù)：x(x向運動增量)，y(y向運動增量)

36、，z(z向運動增量)，c(c向運動增量)，f(運動速度) p、s：p參數(shù)(非0)選擇的輸入口狀態(tài)為s(0/1) 時等待當p為0，s為1時，執(zhí)行無限運動。所給坐標與運動終點無關(guān)，僅設(shè)置各軸運動比例關(guān)系。運動過程中支持“暫?！焙蜁和：蟮膯?、退出等操作。4.2.5 順圓插補沿順圓方向以f速度速度倍率運動給定的繒量值。只有x、y軸實現(xiàn)圓弧插補。此運動受速度倍率的影響，且與當前f速度有關(guān)。參數(shù)：x(x向運動增量)，y(y向運動增量)，i(x相對于圓心的增量)，j(y相對于圓心的增量)，f(運動速度)p、s：p參數(shù)(非0)選擇的輸入口狀態(tài)為s(0/1) 時等待-2020r20xy-2012r20xy16

37、示例：左圖：line x20.000 y0 sarc x20.000 y-20.000 i20.000 j0 ;圓心相對于圓弧起點的坐標為(20,0)右圖：line x20.000 y0 sarc x12.000 y-36.000 i12.000 j-16.000;圓心相對于圓弧起點的坐標為(12,-16)4.2.6 逆圓插補沿逆圓方向以f速度速度倍率運動給定的繒量值。只有x、y軸實現(xiàn)圓弧插補。此運動受速度倍率的影響，且與當前f速度有關(guān)。參數(shù)：x(x向運動增量)，y(y向運動增量)，i(x相對于圓心的增量)，j(y相對于圓心的增量)，f(運動速度)p、s：p參數(shù)(非0)選擇的輸入口狀態(tài)為s(0

38、/1) 時等待x-2020r20xy-2012r20y16示例：左圖：line x20.000 y0 narc x20.000 y20.000 i20.000 j0;圓心相對于圓弧起點的坐標為(20,0)右圖：line x20.000 y0 narc x12.000 y36.000 i12.000 j16.000;圓心相對于圓弧起點的坐標為(12,16)4.2.7 延時等待延時相應(yīng)時間。時間單位0.1秒。參數(shù)：t(延時的時間100毫秒)，當為0時執(zhí)行“暫?！惫δ埽瑫和：蟀础皢印崩^續(xù)。取值范圍：t(0-9999)4.2.8 絕對跳轉(zhuǎn)跳轉(zhuǎn)到指定的標號處。參數(shù)：n(目的標號)取值范圍：n(1-99

39、)4.2.9 程序循環(huán)轉(zhuǎn)移到指定的標號外執(zhí)行，并執(zhí)行n次。參數(shù)：t(循環(huán)次數(shù))，n(目的標號)取值范圍：t(1-9999)，n(1-99)4.2.10 測位跳轉(zhuǎn)測試指定的輸入點的狀態(tài)，符合條件跳轉(zhuǎn)，否則結(jié)束本行，繼續(xù)執(zhí)行下一程序行。參數(shù)：p(輸入口號)，s(輸入狀態(tài))，n(目的標號)取值范圍：p(1-12)，s(0,1)，n(1-99)4.2.11 坐標設(shè)置設(shè)置當前坐標值。參數(shù)：x(x向絕對坐標)，y(y向絕對坐標)， z(z向絕對坐標)，c(c向絕對坐標)4.2.12 輸出狀態(tài)設(shè)置輸出口的狀態(tài)。參數(shù)：p(輸出口號)，s(輸出狀態(tài))取值范圍：p(0-9)，s(0,1)s為0時輸出關(guān)閉，s為1時

40、輸出有效。4.2.13 回機械零使某運動軸回到機械零點。參數(shù)：p(運動軸的選擇)，s(回零的方向)取值范圍：p(0-3)，s(0,1)p0-3：分別代表x、y、z、c。s0,1：分別代表回機械零的方向。4.2.14 子程序子程序調(diào)用：進入、設(shè)置、返回。參數(shù)：n(子程序號)，p(功能選擇)取值范圍：n(1-99)，p(0,1,2)p為0：子程序調(diào)用指令，進入到n指定的子程序號p為1：子程序定義指令，定義當前子程序的編號為np為2：子程序結(jié)束返回指令，n值無意義4.2.15 測位運動沿直線以f速度速度倍率運動給定的繒量值。此運動受速度倍率的影響，且與當前f速度有關(guān)。參數(shù)：x(x向運動增量)，y(y

41、向運動增量)，z(z向運動增量)，c(c向運動增量)，f(運動速度) p、s：p參數(shù)(非0)選擇的輸入口狀態(tài)為s(0/1) 時提前結(jié)束，剩余運動量忽略有兩個結(jié)束條件：運動到終點或在運動過程中相應(yīng)輸入點有效。4.2.16 設(shè)隨動軸設(shè)置某軸的某方向軸輸入點控制運動參數(shù)：n(軸和方向的編碼)，f(運動速度)，p(輸入口號)，s(輸入口狀態(tài))x軸正(0)、x軸負(1)、y軸正(2)、y軸負(3)、z軸正(4)、z軸負(5)、c軸正(6)、c軸負(7)f速度不能過高(不執(zhí)行升降速度)，如果確實需要較高的速度，應(yīng)采用伺服電機s為0或1時為輸入口的有效狀態(tài)。當對應(yīng)的輸入口有效時，對應(yīng)的軸按設(shè)定的方向運動，無

42、效即停。設(shè)置為隨動軸的在編程中的對應(yīng)數(shù)據(jù)無效。正向或負向設(shè)置過一個，則該軸即為隨動軸。最多可設(shè)置4個隨動控制點。4.2.17 中斷操作設(shè)置由輸入口的狀態(tài)變化引起的中斷(暫停當前的運動，轉(zhuǎn)入中斷程序)入口，或由中斷返回斷點后繼續(xù)。參數(shù)：n(中斷入口標號)，p(輸入口號)，s(輸入口狀態(tài)/子功能)當對應(yīng)的輸入口有效時，結(jié)束當前的運動(暫停)，轉(zhuǎn)入其指定標號的入口程序執(zhí)行，當遇到返回時結(jié)束中斷，返回中斷點。n：中斷入口標號，同時也是區(qū)別不同中斷的標志，不同的中斷不能用同一標號。p：指定中斷源，輸入口號，取值1-9s：0：指定輸入口0(斷開)有效 1：指定輸入口1(與24v地接通)有效 2：中斷返回，

43、將中斷時未完成的運動繼續(xù)，n,p無關(guān) 3：中斷返回，忽略中斷時未完成的運動，并繼續(xù)，n,p無關(guān) 4：取消中斷，n為設(shè)置時的入口號，p無關(guān)最多可設(shè)置四個中斷入口中斷沒有優(yōu)先級，后來的中斷能中斷當前的程序或當前的中斷程序。未執(zhí)行完的中斷(被掛起的中斷)，再次出現(xiàn)將被忽略。例如：有兩個中斷a和b，對應(yīng)的中斷處理程序為a程序和b程序。當主程序正在執(zhí)行時，a中斷出現(xiàn)，則轉(zhuǎn)入a程序；在a程序執(zhí)行過程中，a中斷又出現(xiàn)則被忽略，b中斷出現(xiàn)，則轉(zhuǎn)入b程序；在執(zhí)行b程序的過程中，a中斷又出現(xiàn)，因a程序未執(zhí)行完畢，則被忽略，b中斷又出現(xiàn)，因b程序未執(zhí)行完畢則被忽略。當主程序正在執(zhí)行時，b中斷出現(xiàn)，則轉(zhuǎn)入b程序；在b

44、程序執(zhí)行過程中，b中斷又出現(xiàn)則被忽略，a中斷出現(xiàn)，則轉(zhuǎn)入a程序；在執(zhí)行a程序的過程中，a中斷又出現(xiàn)，因a程序未執(zhí)行完畢，則被忽略，b中斷又出現(xiàn)，因b程序未執(zhí)行完畢則被忽略。4.2.18 計數(shù)器實現(xiàn)計數(shù)器的加一、減一、設(shè)置、等于跳轉(zhuǎn)、大于跳轉(zhuǎn)、小于跳轉(zhuǎn)參數(shù)：n(跳轉(zhuǎn)目的標號)，t(計數(shù)器值)，s(子功能號)n：當需要跳轉(zhuǎn)時的目的標號，取值范圍：1-99t：設(shè)置功能的初值或跳轉(zhuǎn)功能的比較值，取值范圍：0-9999s：取值范圍：0,1,2,3,4,5 0：計數(shù)器加一，n,t值無關(guān) 1：計數(shù)器減一，n,t值無關(guān) 2：設(shè)置計數(shù)器的初值等于t值，n值無關(guān) 3：計數(shù)器當前值與t值相同時跳轉(zhuǎn)到n指定的標號 4

45、：計數(shù)器當前值大于t值時跳轉(zhuǎn)到n指定的標號 5：計數(shù)器當前值小于t值時跳轉(zhuǎn)到n指定的標號4.2.19 擺動運動*實現(xiàn)單、雙軸的擺動參數(shù)：x(x向增量)，y(y向增量)，i(x正負換向輸入口號或負向增量)，j(y正負換向輸入口號或負向增量)，f(運動速度)，t(換向時停頓時間)，s(子功能號)i、 j：a.00u、b.00v：a：x軸負向開關(guān)，b：y負向開關(guān) u：x正向開關(guān)，v：y正向開關(guān) 取值范圍：1-9f：運動速度t：延時時間，取值范圍：0-9999s：取值范圍：0,1,2,3,4,5 0：x軸正向運動到正點，反向運動i值，y、j無關(guān)，完成結(jié)束。 1：x軸正向運動x值，反向運動到負點，y、j

46、無關(guān)，完成結(jié)束。 2：x軸正向運動到正點，反向運動到負點，y、j無關(guān)，完成結(jié)束。 3：x軸運動x值，反向運動i值，y向運動y值，反向運動j值，不停運動。 4：x軸正向運動到正點，反向運動到負點，y軸正向運動到正點，反向運動到負點，各自運動，不停運動。 5：x軸正向運動到正點，反向運動到負點，y軸正向運動到正點，反向運動到負點，遇點均停，對應(yīng)點的軸換向，另一軸繼續(xù)。不停運動。4.2.20 幾點說明與輸入有關(guān)的指令，其對應(yīng)的為輸入口號，取值1-9，與輸出有關(guān)的指令，其對應(yīng)的為設(shè)出值，取值0-9計數(shù)器的設(shè)置子功能應(yīng)在循環(huán)計數(shù)之外當x軸或y軸設(shè)為隨動軸時，圓弧運動將不執(zhí)行在程序中與隨動軸有關(guān)的數(shù)據(jù)將被

47、忽略中斷程序應(yīng)放在主程序后面子程序應(yīng)放在主程序后面子程序中可以再調(diào)用子程序，最多嵌套8層標號不同于行號為減少指令數(shù)量，有些指令是多功能的，請仔細閱讀4.2.21 指令中文、英文、gm代碼對照表序號中文名稱英文名稱gm表示1程序結(jié)束prog endm022絕對運動abs moveg00.03增量運動inc moveg00.14直線插補lineg015順圓插補s_arcg026逆圓插補n_arcg037延時等待delayg048絕對跳轉(zhuǎn)jumpm949程序循環(huán)loopm9510測位跳轉(zhuǎn)jumpbitm9611坐標設(shè)置setcoordm9712輸出狀態(tài)outputm9813回機械零machzerom

48、9914子 程 序subroutm9315測位運動move tog00.216設(shè)隨動軸followm8017中斷操作intermitm8118計 數(shù) 器counterm8219擺動運動swingsm834.3 選擇示教在編程的過程中，當選擇為“絕對運動”、“增量運動”、“直線插補”指令，按“f”鍵，進入選擇示教功能。當為“絕對運動”時當前坐標將被復(fù)制，“增量運動”或“直線插補”時數(shù)據(jù)將被清零。此時可選擇“高速”或“低速”，“點動”或“連續(xù)”以控制手動的方式。按相應(yīng)的運動控制鍵，移動到相應(yīng)的位置(程序的坐標隨時改變)。同時程序數(shù)據(jù)跟隨變化。按下“回車”鍵則退出選擇示教，同時轉(zhuǎn)入下一程序行的輸入。

49、當按“esc”鍵時，退出選擇示教，光標在當前程序行。無論“回車”鍵或“esc”鍵，數(shù)據(jù)均已進入到程序中?？赏ㄟ^數(shù)據(jù)輸入修改程序的數(shù)據(jù)。選擇示教功能只在上述三個指令下可用。4.4 示教編程在“程序管理”功能下，按“空格”再按“.”進入示教編程狀態(tài)。可用“f”鍵切換功能菜單。在此功能下支持手動功能，同時具有“點位運動”、“直線插補”、“圓弧插補”、“加工速度”功能。操作方法：按相應(yīng)的運動鍵，到選擇的位置。如果需要改變加工速度，請按下“加工速度”后輸入新的速度值，并按回車如果是點位運動(快速)，請按下“點位運動”如果是直線加工運動(按f速度運動)，請按下“直線插補”如果是圓弧加工運動，請先選擇圓弧上

50、的一點(盡量在中間位置)，并按下“圓弧中點”；再選擇圓弧的終點，并按“圓弧終點”按下“點位運動”、“直線插補”、“圓弧終點”后直接形成一個程序行，并自動轉(zhuǎn)入下一程序行的示教。全部示教完成后，按“esc”退出此功能，可進入程序編輯查看程序內(nèi)容。如需要保存，可用保存功能將當前程序存到用戶程序區(qū)。5.系統(tǒng)連接5.1 接口定義系統(tǒng)與外部的聯(lián)接，通過控制器兩側(cè)的兩個插頭實現(xiàn)，注意紅線為1。電機插頭(14線)定義輸入/輸出(20線)定義腳號定 義腳號定 義1模擬輸入信號01輸入12模擬輸入信號12輸入23電機信號公共端(5v)3輸入34電機信號公共端(5v)4輸入45cdir5輸入56ccp6輸入67zd

51、ir7輸入78zcp8輸入89ydir 9輸入910ycp 10輸入1011xdir 11輸出112xcp12輸出213485_b13輸出314485_a14輸出415輸出5電源插頭(4芯)16輸出6紅色5v電源線(5v,vcc)17輸出7黑色5v電源地(5g)18輸出8綠色24v電源線(24v)19輸出9白色24v電源地(24g)20輸出105.2 電機聯(lián)接非差分驅(qū)動器接法：dir,cp分別接驅(qū)動器的dir,cp，vcc(5v)接驅(qū)動器的公共端。差分驅(qū)動器接法：dir,cp分別接驅(qū)動器的dir-,cp-，vcc(5v)接dir+,cp+。注意：電機信號為5v的弱信號，驅(qū)動能力非常小，驅(qū)動器的限流電阻應(yīng)300，否則將損壞控制器。5.3 輸入聯(lián)接輸入原理:外部輸入信號+24v+5v系統(tǒng)輸入控制器內(nèi)部24v地輸入接法：與24v地連接即為閉合，與24v地斷開即為斷開。外部連接線應(yīng)不小于0.2平方毫米