工業(yè)機器人離線編程(ABB)5-5-創(chuàng)建工具

1、5-5創(chuàng)建工具亠7_、工作任務(wù)Is設(shè)定工具的本地原點 2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架 3、創(chuàng)建工具 4、安裝驗證工具二實踐操作創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站時，工業(yè)機器人法蘭盤末端經(jīng)常會安裝用戶自定 義的工具。我們希望用戶自定義的工具能夠像Robotstudio模型庫中的工具 樣,安裝時能夠自動安裝到機器人法蘭盤末端并保證坐標(biāo)方向一致，并且 能夠在工具的末端自動生成工具坐標(biāo)系,從而避免工具方面的誤差。如圖5 97、598所示。本節(jié)將以導(dǎo)入的3D模型來創(chuàng)建具有機器人工作站特性的工具。二實踐操作1、設(shè)定工具的本地原點工具安裝過程中的原理:工具模型的本地坐標(biāo)系與機器人法蘭盤坐標(biāo)系 ToolO重合,工具末端的工具坐標(biāo)系

2、框架即作為機器人的工具坐標(biāo)系。具體步驟如下：1）在工具法蘭盤端創(chuàng)建本地坐標(biāo)系框架；2）在工具末端創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架。二實踐操作1、設(shè)定工具的本地原點新建空工作站并保存為5-5 example ,如圖599、5-100所示。二實踐操作二實踐操作HS 設(shè)定 本地原點，捕捉法蘭盤中心作為本地原點的位置，方向設(shè)為（180Q0 ）, 然后單擊應(yīng)用“，如圖所示。二實踐操作1、設(shè)定工具的本地原點設(shè)定UserTool位置z右鍵單擊UserTool ,選擇位置-設(shè)定位置 位置設(shè)為（0,0,0 ）,方向設(shè)為（0Q0 ）,然后單擊應(yīng)用，如圖5- 118J120所不。二實踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架單擊框架，選擇創(chuàng)建

3、框架，捕捉UserToo味端圓心作為框架的位 置,方向設(shè)為（0,0,0 ）,然后單擊創(chuàng)建，如圖5 J23.5 J23所示。二實踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架右鍵單擊框架，選擇設(shè)定為表面的法線方向，捕捉UserToo味端 表面，方向設(shè)為（0Q0 ）,然后單擊應(yīng)用，如圖5-1245 J26所示。二實踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架沿Z軸正方向移動框架5mm z右鍵單擊框架1，選擇設(shè)定位置，位置 設(shè)為(0Q5 ),方向設(shè)為(0Q0 ) z然后單擊應(yīng)用，如圖5-127-5- 129ttj0 i. c tc 5 . n 九二 孟 z；:；： J二:二6 穿 : e ic 9 S J ：二實踐操作3、創(chuàng)建工具在建?！惫δ苓x項卡中,單擊創(chuàng)建工具”，選擇使用已有部件： UserTool ,框架選擇選擇：框架1 ,單擊添加按鈕，然后單擊應(yīng)用，如 圖5-1305-133所示。冃AVU匕。餐SHLA寸二上畫呂、骰醤、出冊硼軸7噩尼00鋼8蘭i、毗制擲盅0怕冊frKis-莓期WHi，寸二實踐操作4、安裝驗證工具-左鍵單擊MyNewTool ,按住左鍵不松并拖到其到IRB1200上z然后在彈出 的更新位置窗口單擊是（Y ） ，完成工具的安裝，如