排爆機(jī)器人通用技術(shù)條件

1、a 91b a中華人民共和國(guó)公共安全行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)gat 1 4 21 9 9 6排爆機(jī)器入通用技術(shù)條件1 9 9 60 71 8發(fā)布 1 9 9 61 00 1實(shí)施中華人民共和國(guó)公安部發(fā)布gat 1 4 21 9 9 6前言本標(biāo)準(zhǔn)是根據(jù)全國(guó)安全防范報(bào)警系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)下達(dá)的任務(wù)而制定。 鑒于iso等國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織尚未制定與本標(biāo)準(zhǔn)同類的可采用的排爆機(jī)器人的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，考慮到排爆機(jī)器人的生產(chǎn)在我國(guó)尚處于起步階段，本標(biāo)準(zhǔn)側(cè)重于對(duì)移動(dòng)裝置與機(jī)械手等部分提出要求，以滿足當(dāng) 前行業(yè)需求并兼顧排爆機(jī)器人今后的技術(shù)發(fā)展。本標(biāo)準(zhǔn)由中華人民共和國(guó)公安部提出。本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)安全防范報(bào)警系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口。 本標(biāo)準(zhǔn)

2、由吉林江北機(jī)械廠與中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所負(fù)責(zé)起草。 本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：姜澤棟、王力、楊汝清、王興權(quán)、朱有、潘曉斌、蔡亞民。中華人民共和國(guó)公共安全行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)gat 1 4 21 9 9 6排爆機(jī)器入通用技術(shù)條件1范圍 本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了排爆機(jī)器人通用技術(shù)條件，是設(shè)計(jì)、制造、驗(yàn)收排爆機(jī)器人的基本依據(jù)。本標(biāo)準(zhǔn)適用于自備電源的移動(dòng)式排爆機(jī)器人，也適用于電纜供電的移動(dòng)式排爆機(jī)器人。2引用標(biāo)準(zhǔn) 下列標(biāo)準(zhǔn)所包含的條文，通過(guò)在本標(biāo)準(zhǔn)中引用而構(gòu)成為本標(biāo)準(zhǔn)的條文。本標(biāo)準(zhǔn)在出版時(shí)，所示版本均為有效。所有標(biāo)準(zhǔn)都會(huì)被修訂，使用本標(biāo)準(zhǔn)的各方應(yīng)探討使用下列標(biāo)準(zhǔn)最新版本的可能性。gb 19190包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志gb 479384

3、 電子測(cè)量?jī)x器安全要求gb 6833387 電子測(cè)量?jī)x器電磁兼容性試驗(yàn)規(guī)范靜電放電敏感度試驗(yàn) gb 6833487 電子測(cè)量?jī)x器電磁兼容性試驗(yàn)規(guī)范 電源瞬態(tài)敏感度試驗(yàn) gb 6833587 電子測(cè)量?jī)x器電磁兼容性試驗(yàn)規(guī)范 輻射敏感度試驗(yàn)gb 1266290爆炸物銷毀器3定義 本標(biāo)準(zhǔn)采用下列定義。31排爆機(jī)器人 排爆機(jī)器人是通過(guò)有線或無(wú)線控制，能對(duì)爆炸物品進(jìn)行處理的專用裝置。32末端執(zhí)行器 裝在機(jī)械接口上，使排爆機(jī)器人完成作業(yè)的專用裝置(如手爪、刀、鉤、叉、專用槍械、夾持器等)。33機(jī)械接口 手腕末端與末端執(zhí)行器相連接的機(jī)械界面。34持續(xù)工作時(shí)間 排爆機(jī)器人在一次供足能源后(例如：電池充電或加添

4、燃料等)，所能維持的正常工作時(shí)間。4產(chǎn)品分類 排爆機(jī)器人按其控制方式可分為以下兩類：a類：采用無(wú)線遙控系統(tǒng)進(jìn)行控制的排爆機(jī)器人。b類：采用有線控制系統(tǒng)進(jìn)行控制的排爆機(jī)器人。5技術(shù)要求51一般要求511所有金屬零件均應(yīng)采取有效的方法防止銹蝕。512塑料零件的表面應(yīng)光滑，色澤均勻，不得有裂紋，不應(yīng)有明顯的斑痕，劃痕。 中華人民共和國(guó)公安部1 996071 8批準(zhǔn) 1 9961 0-01實(shí)施1513所采用的機(jī)電產(chǎn)品及電子元器件的質(zhì)量指標(biāo)應(yīng)符合相應(yīng)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)和行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。514排爆機(jī)器人的遙控觀測(cè)系統(tǒng)采用的視頻電子設(shè)備應(yīng)符合國(guó)家有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。52環(huán)境適應(yīng)性要求 環(huán)境適應(yīng)性應(yīng)滿足表1的要求。表1環(huán)境適應(yīng)性要求

5、溫度相對(duì)濕度大氣壓力一1f5jjt4j9086106 kpa53移動(dòng)裝置 排爆機(jī)器人的移動(dòng)裝置必須滿足表2規(guī)定的技術(shù)要求。表2移動(dòng)裝置技術(shù)指標(biāo)最高移動(dòng)速度 04 1tis 爬坡能力30。 平地越障礙高度 1 50 mill通行寬度800 mill回轉(zhuǎn)功能原地回轉(zhuǎn)54機(jī)械手 排爆機(jī)器人的機(jī)械手必須滿足表3規(guī)定的技術(shù)指標(biāo)。表3機(jī)械手技術(shù)指標(biāo)手爪張開尺寸n200 mm 機(jī)械手舉重能力 5kg 機(jī)械手自由度 355配備設(shè)施排爆機(jī)器人手臂前端必須配備符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)gb 12662要求的爆炸物銷毀器一套。手腕末端的機(jī) 械接口上應(yīng)配備基本型末端執(zhí)行器(手爪)一套。56工作頻率 排爆機(jī)器人使用無(wú)線遙控時(shí)，其無(wú)線

6、電工作頻率應(yīng)符合國(guó)家無(wú)線電頻率管理的有關(guān)規(guī)定。57持續(xù)工作時(shí)間排爆機(jī)器人的持續(xù)工作時(shí)間不小于1h。在持續(xù)工作b,-ji-j內(nèi)，整機(jī)應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。58抗干擾性排爆機(jī)器人應(yīng)符合gb 68331中規(guī)定的靜電放電敏感度、電源瞬態(tài)敏感度、輻射敏感度等試驗(yàn)要 求，試驗(yàn)期間應(yīng)能正常工作。59電源正常顯示及欠壓告警591排爆機(jī)器人在電源正常供電時(shí)，應(yīng)給出明顯的電源供電正常顯示。592排爆機(jī)器人在電源電壓低于額定電壓的80時(shí)，應(yīng)給出欠壓告警信號(hào)。告警后應(yīng)能運(yùn)行150 m。510控制距離 a類排爆機(jī)器人在無(wú)遮擋的空曠地區(qū)工作時(shí)控制距離不應(yīng)小于150 m。 b類排爆機(jī)器人控制距離不應(yīng)小于80 m。511抗振要求

7、2gat 1 4 21 9 9 6排爆機(jī)器人須經(jīng)公路運(yùn)輸試驗(yàn)檢驗(yàn)抗振性能經(jīng)公路運(yùn)輸試驗(yàn)后的排爆機(jī)器人應(yīng)滿足51510 各項(xiàng)要求。512安全要求對(duì)電纜供電的移動(dòng)式排爆機(jī)器人，絕緣電阻應(yīng)2mq其抗電強(qiáng)度應(yīng)無(wú)擊穿和飛弧現(xiàn)象。6試驗(yàn)方法61試驗(yàn)條件 除高低溫環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)外。試驗(yàn)一律在正常環(huán)境下進(jìn)行： 即環(huán)境溫度：1 535 0(、相對(duì)濕度：4575 大氣壓力：86106kpa62外觀檢查621在室內(nèi)自然光線下用肉眼觀察。尺寸檢查用與尺寸精度適應(yīng)的量具進(jìn)行。622在生產(chǎn)裝配前，對(duì)所采用的機(jī)電產(chǎn)品、電子元器件以及爆炸物銷毀器進(jìn)行檢查，是否有產(chǎn)品合格 證。并按國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)或行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行驗(yàn)收。63移動(dòng)裝置功能試

8、驗(yàn)631最高速度在符合國(guó)家二級(jí)公路標(biāo)準(zhǔn)的水平面上。測(cè)得一段距離l(應(yīng)大于10 m)并作出明顯標(biāo)志，操縱排爆 機(jī)器人以最快速度進(jìn)入起點(diǎn)。開始計(jì)時(shí)當(dāng)排爆機(jī)器人到達(dá)終點(diǎn)時(shí)停止計(jì)時(shí)，測(cè)得時(shí)間t(s)即可算出最 高移動(dòng)速度u，u應(yīng)大于等于04 msult (ms)632爬坡能力 在長(zhǎng)度不小于機(jī)器人全長(zhǎng)(不含機(jī)械手)的四倍與水平面夾角不小于30。的斜坡上，操縱排爆機(jī)器人爬至坡頂；同時(shí)應(yīng)在中間任一位置停機(jī)一次機(jī)器人應(yīng)能穩(wěn)定在坡上。633平地越過(guò)障礙在水平的路面上，橫向放置截面150 mm1j()mm長(zhǎng)度大于800 mm的木方或水泥方，操縱機(jī)器 人應(yīng)能越過(guò)。634回轉(zhuǎn)性能在水平水泥或?yàn)r青地面上，操縱排爆機(jī)器人

9、原地左、右回轉(zhuǎn)各360。64機(jī)械手功能試驗(yàn)641操縱機(jī)械手，使手爪張開至最大位置，測(cè)量手爪間距離不應(yīng)小于200 mm。642操縱手爪夾緊質(zhì)量為5 kg的試樣，然后啟動(dòng)機(jī)械手各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)裝置(允許分別啟動(dòng))，手爪可 達(dá)空間任意位置且試樣不松動(dòng)。643機(jī)械手的關(guān)節(jié)自由度數(shù)應(yīng)滿足表3的規(guī)定。65工作頻率測(cè)試 對(duì)a類排爆機(jī)器人用頻率計(jì)按給定頻率進(jìn)行工作頻率測(cè)試。66持續(xù)工作時(shí)間測(cè)試661試驗(yàn)條件 場(chǎng)地：平坦的路面。 機(jī)械手應(yīng)夾持著質(zhì)量為5 kg的試樣。 各項(xiàng)試驗(yàn)以中速進(jìn)行。662試驗(yàn)方法 試驗(yàn)方法見表4。3gat 1 4 21 9 9 6663試驗(yàn)要求6631按表4所列各項(xiàng)試驗(yàn)應(yīng)在機(jī)器人持續(xù)工作時(shí)間內(nèi)

10、連續(xù)進(jìn)行，中間不允許補(bǔ)充能量。6632對(duì)于a類排爆機(jī)器人在150 m處用無(wú)線遙控系統(tǒng)進(jìn)行控制；對(duì)于b類排爆機(jī)器人在80 m處用有線控制系統(tǒng)進(jìn)行控制。表4持續(xù)工作時(shí)間測(cè)試試驗(yàn)項(xiàng)目試驗(yàn)方法 運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)時(shí)間 順時(shí)針 10 rain移動(dòng)功能沿10 m1 0 m方形軌跡行走逆時(shí)針10 min1按642規(guī)定進(jìn)行爬坡功能往返進(jìn)行10 min2爬至坡頂再按原路返回單獨(dú)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手每一個(gè)關(guān)節(jié)在其兩個(gè)極限機(jī)械手功能 反復(fù)進(jìn)行30 min位置之間連續(xù)動(dòng)作67抗干擾性試驗(yàn)受試的排爆機(jī)器人按gb 68333靜電放電敏感度試驗(yàn)、gb 68334電源瞬態(tài)敏感度試驗(yàn)、gb 68335輻射敏感度試驗(yàn)中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)，其結(jié)果

11、應(yīng)符合58的要求。68欠壓告警試驗(yàn) 使用量程15倍于電源電壓的電壓表測(cè)試電源電壓當(dāng)電源電壓低于電源額定電壓的80時(shí)，觀察排爆機(jī)器人是否給出欠壓告警信號(hào)。69高溫試驗(yàn) 將受試的排爆機(jī)器人放入高溫室內(nèi)，以不超過(guò)1(、rain的升溫速率使高溫室升溫至55c2。c，恒溫4h，然后立即按66的試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn)。610低溫試驗(yàn)將受試的排爆機(jī)器人放入低溫室內(nèi)，以不超過(guò)1 cmin的降溫速率使低溫室降溫至10c2 c，恒溫4h然后作移動(dòng)功能、機(jī)械手功能試驗(yàn)。611公路運(yùn)輸試驗(yàn)6111將排爆機(jī)器人固定于汽車上。以平均時(shí)速大于40 kmh的速度在三級(jí)公路上運(yùn)行200 km(允許用運(yùn)輸振動(dòng)臺(tái)進(jìn)行模擬試驗(yàn))。6112

12、經(jīng)運(yùn)輸試驗(yàn)后的排爆機(jī)器人再按66的試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn)。612安全性試驗(yàn)對(duì)電纜供電的排爆機(jī)器人按gb 479384中的973974規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行絕緣電阻及抗 電強(qiáng)度試驗(yàn)其結(jié)果應(yīng)符合512的要求。7檢驗(yàn)規(guī)則71每臺(tái)排爆機(jī)器人經(jīng)檢驗(yàn)達(dá)到技術(shù)要求后方可出廠。并附有產(chǎn)品質(zhì)量合格證或標(biāo)記。72每臺(tái)排爆機(jī)器人的出廠應(yīng)按本標(biāo)準(zhǔn)第61-612規(guī)定的全部項(xiàng)目進(jìn)行試驗(yàn)。73在試驗(yàn)中出現(xiàn)不符合本標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)要求的項(xiàng)目允許返修，但返修項(xiàng)目不得超過(guò)兩起，返修次數(shù)不允 許超過(guò)兩次。否則即視為不合格產(chǎn)品。74返修后產(chǎn)品按本標(biāo)準(zhǔn)重新進(jìn)行全部項(xiàng)目的試驗(yàn)。4gat 1 4 21 9 9 68標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存81標(biāo)志811排爆機(jī)器人應(yīng)標(biāo)明：產(chǎn)品名稱、型號(hào)、制造廠家、生產(chǎn)日期、出廠編號(hào)、電源額定電壓、功率、電池 型號(hào)及極性等。812在接線插座上標(biāo)明接線去向，保險(xiǎn)絲盒處標(biāo)明保險(xiǎn)絲額定值。82包