工程機(jī)械智能化技術(shù)

1、工程機(jī)械智能化工程機(jī)械智能化電子技術(shù)在工程機(jī)械上的應(yīng)用電子技術(shù)在工程機(jī)械上的應(yīng)用: 電子技術(shù)和傳感器與機(jī)械裝置的結(jié)合，電子技術(shù)和傳感器與機(jī)械裝置的結(jié)合， 實(shí)現(xiàn)了工程機(jī)械的自動(dòng)監(jiān)測(cè)和自動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)了工程機(jī)械的自動(dòng)監(jiān)測(cè)和自動(dòng)控制裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向1。機(jī)電一體化；機(jī)電信一體化- 即工程機(jī)械的機(jī)液電與信息技術(shù)信息技術(shù)的結(jié)合.2工程機(jī)械的 IT 。3。智能化。智能化： 自學(xué)習(xí)技術(shù)和自適應(yīng)技術(shù)的運(yùn)用。4。從局部自動(dòng)化過渡到整機(jī)自動(dòng)化； 向著遠(yuǎn)距離操縱和無人駕駛的趨勢(shì)發(fā)展； 逐步過渡到完全智能化智能化的作業(yè)機(jī)器人作業(yè)機(jī)器人目標(biāo)。5 工程機(jī)械智能化的一些具體目標(biāo)工程機(jī)械智能化的一些具體目標(biāo)： 具有檢測(cè)

2、和識(shí)別工作對(duì)象與工作條件的功能； 具有根據(jù)工作目標(biāo)自行作出決策的功能； 具有響應(yīng)決策、執(zhí)行動(dòng)作的伺服功能； 具有自動(dòng)監(jiān)測(cè)工作過程與自我修正的功能； 具有自身安全保護(hù)和故障排除功能。 6。中外工程機(jī)械產(chǎn)品技術(shù)工程機(jī)械產(chǎn)品技術(shù)已從一個(gè)傳統(tǒng)成熟期走到了現(xiàn)代化時(shí)期現(xiàn)代化時(shí)期.工程機(jī)械產(chǎn)品的綜合技術(shù)水平躍上了一個(gè)新的臺(tái)階新的臺(tái)階。其中之一其中之一是:IT 改造了傳統(tǒng)的工程機(jī)械產(chǎn)品， 計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì),輔助制造及輔助管理 裝備了工程機(jī)械制造業(yè)， IT網(wǎng)絡(luò)技術(shù)也裝備了工程機(jī)械的 銷售與信息傳遞系統(tǒng).從而讓人們看到了一個(gè)全新的工程機(jī)械行業(yè)。目的：目的：提高工作效率、 作業(yè)質(zhì)量、工作可靠性 節(jié)能環(huán)境節(jié)能環(huán)境保護(hù)保

3、護(hù)、 操作性能及 自動(dòng)化程度等諸多方面.并且在向著向著進(jìn)一步的智能化和機(jī)器人化智能化和機(jī)器人化方向邁進(jìn)。電子技術(shù)在工程機(jī)械上的應(yīng)用電子技術(shù)在工程機(jī)械上的應(yīng)用:1自動(dòng)選擇（控制技術(shù)）機(jī)器的作業(yè)模式，例如挖掘機(jī)的3種作業(yè)模式動(dòng)臂優(yōu)先、回轉(zhuǎn)優(yōu)先和微調(diào)整。串聯(lián)振動(dòng)和雙輪全振動(dòng)等。2發(fā)現(xiàn)和排除（電子監(jiān)測(cè)）機(jī)器系統(tǒng)的故障，例如發(fā)動(dòng)機(jī)潤(rùn)滑油失壓、風(fēng)扇傳動(dòng)帶斷裂、液壓油污染或過熱和濾油器堵塞等，均能及時(shí)發(fā)出聲響或燈光報(bào)警。3自動(dòng)檢測(cè)質(zhì)量（稱重，自重）（電子傳感器和微電腦結(jié)合）。隨機(jī)檢測(cè)振動(dòng)壓路機(jī)的壓實(shí)度。自動(dòng)檢測(cè)與調(diào)整瀝青混合料的級(jí)配比例與出料溫度等。4電子消音器電子消音器（工程機(jī)械駕駛室內(nèi)噪聲 可以降低到7

4、0d（A）以下）:通過電子儀器分析發(fā)動(dòng)機(jī)排氣噪聲的波形結(jié)構(gòu)，并產(chǎn)生一種與之相位差180的干擾聲波，這種“抗噪聲”與發(fā)動(dòng)機(jī)排氣的噪聲相抵消，從而過到消聲的目的。這種電了消音器還可用于消除發(fā)動(dòng)機(jī)的基本噪聲和駕駛室內(nèi)的噪聲。5工程起重機(jī)的快速循環(huán)伸縮自動(dòng)控制；6路面銑刨機(jī)轉(zhuǎn)子工作與驅(qū)動(dòng)行走的動(dòng)力分配自動(dòng)控制；7振動(dòng)壓路機(jī)的自動(dòng)變幅控制；8攤鋪機(jī)的輸分料自動(dòng)控制與慰平板自動(dòng)找平控制；9還有機(jī)器故障報(bào)警電子控制與輔助操縱電子控制等等等等 電子技術(shù)在工程機(jī)械上的應(yīng)用電子技術(shù)在工程機(jī)械上的應(yīng)用:裝載機(jī)等輪式工程機(jī)械裝載機(jī)等輪式工程機(jī)械動(dòng)力：發(fā)動(dòng)機(jī)的電子控制動(dòng)力：發(fā)動(dòng)機(jī)的電子控制傳動(dòng)系：主離合器傳動(dòng)系：主離合

5、器 電控雙離合器電控雙離合器 液力變矩器？液力變矩器？工作裝置控制技術(shù)工作裝置控制技術(shù)整機(jī)控制整機(jī)控制 裝載機(jī)裝載機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)電子控制發(fā)動(dòng)機(jī)電子控制自動(dòng)控制其功率輸出及實(shí)現(xiàn)與液壓系統(tǒng)的最佳匹配。從而獲得最高的生產(chǎn)效率和最低的燃油消耗。應(yīng)用在裝載機(jī)上，可以使燃油消耗量降低20%，發(fā)動(dòng)機(jī)的非工作磨損及技術(shù)保養(yǎng)工作量減少，并且能夠凈化廢氣排放。裝載機(jī)裝載機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)的電子控制發(fā)動(dòng)機(jī)的電子控制1. N = M nM ：恒扭矩調(diào)節(jié)恒扭矩調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)控制油門開度的大小，實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速輸出的調(diào)節(jié)裝載機(jī)裝載機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)的電子控制發(fā)動(dòng)機(jī)的電子控制裝載機(jī)裝載機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)的電子控制發(fā)動(dòng)機(jī)的電子控制裝載機(jī)裝載機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)的電子控制

6、發(fā)動(dòng)機(jī)的電子控制 for wheel loader裝載機(jī)裝載機(jī)裝載機(jī)裝載機(jī)工程車輛電控自動(dòng)變速系統(tǒng)原理 自動(dòng)變速控制系統(tǒng)主要由三大部分組成：自動(dòng)變速控制系統(tǒng)主要由三大部分組成： 車輛參數(shù)測(cè)量系統(tǒng)車輛參數(shù)測(cè)量系統(tǒng) 車輛是按照駕駛員的意圖駕駛員的意圖行駛和工作的，駕駛員意圖的識(shí)別是通過傳感器對(duì)車輛控制機(jī)構(gòu)的變化的測(cè)試，經(jīng)過分析獲得的。 車輛行駛狀態(tài)參數(shù)車輛行駛狀態(tài)參數(shù)反映車輛的工作狀態(tài)，可以反映車輛系統(tǒng)的工作是否處于最佳狀態(tài)，自動(dòng)變速控制系統(tǒng)依此改變控制參數(shù)實(shí)現(xiàn)車輛的最優(yōu)性能控制。 自動(dòng)變速電子控制單元（自動(dòng)變速電子控制單元（ECU） 系統(tǒng)參數(shù)的采集、處理；接受各種控制信息；執(zhí)行控制程序，完成各種

7、控制功能；輸出驅(qū)動(dòng)功能；具備系統(tǒng)自診斷功能；與監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行及時(shí)通信的功能。 換檔執(zhí)行機(jī)構(gòu)換檔執(zhí)行機(jī)構(gòu) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)是實(shí)現(xiàn)變速的操縱部件，電控自動(dòng)變速系統(tǒng)的控制信號(hào)通過換檔執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變速系統(tǒng)傳動(dòng)比或工作狀態(tài)的改變，保證對(duì)車輛性能的控制。同時(shí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)還要保證換檔品質(zhì)的控制。 自動(dòng)變速自動(dòng)變速裝載機(jī)裝載機(jī)工程車輛電控自動(dòng)變速系統(tǒng)原理圖自動(dòng)變速自動(dòng)變速裝載機(jī)裝載機(jī)自動(dòng)變速自動(dòng)變速裝載機(jī)裝載機(jī)半自動(dòng)變速半自動(dòng)變速裝載機(jī)裝載機(jī)圖4.4 控制系統(tǒng)電路結(jié)構(gòu)框圖半自動(dòng)變速半自動(dòng)變速裝載機(jī)裝載機(jī)圖4.7 硬件電路圖半自動(dòng)變速半自動(dòng)變速裝載機(jī)裝載機(jī)圖4.8 變速箱控制電路板 半自動(dòng)變速半自動(dòng)變速裝載機(jī)裝載機(jī)圖4.

8、9 電控?fù)Q檔程序流程圖半自動(dòng)變速半自動(dòng)變速裝載機(jī)裝載機(jī) 裝車試驗(yàn)裝車試驗(yàn) 通過對(duì)換檔手柄的操作，檢驗(yàn)其實(shí)際控制性能。 與現(xiàn)用其它型號(hào)變速箱電控系統(tǒng)相比，經(jīng)多人駕駛分別安裝了兩種控制系統(tǒng)的裝載機(jī)，實(shí)際操作上沒有感覺到差別，證明該電子控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原理正確，運(yùn)行穩(wěn)定、可靠，系統(tǒng)功能滿足該型裝載機(jī)的實(shí)際操作要求。 功能試驗(yàn)功能試驗(yàn) 按照裝載機(jī)操作流程，發(fā)動(dòng)裝載機(jī)，在啟動(dòng)連鎖無效、或換檔手柄的檔位不在空檔位置時(shí)，車輛不能啟動(dòng)，否則可以正常發(fā)動(dòng)。 車輛啟動(dòng)后首先進(jìn)行行駛狀態(tài)中的換檔試驗(yàn)。在行駛過程中，駕駛員操縱換檔手柄在不同檔位之間切換，經(jīng)多次反復(fù)啟動(dòng)、換檔操作，裝載機(jī)能進(jìn)行正常的換檔操作，行駛平穩(wěn)。

9、半自動(dòng)變速半自動(dòng)變速裝載機(jī)裝載機(jī)4。（。（挖掘機(jī)）液壓系統(tǒng)）液壓系統(tǒng)液壓挖掘機(jī)控制系統(tǒng)：對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓泵、多路換向閥和執(zhí)行元件發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓泵、多路換向閥和執(zhí)行元件(液壓缸、液壓缸、液壓馬達(dá)液壓馬達(dá))等進(jìn)行控制的系統(tǒng)。使液壓挖掘機(jī)向高性能、自動(dòng)化和智能化發(fā)展。挖掘機(jī)研究重點(diǎn)-智能化機(jī)電液控制系統(tǒng)。1）液壓泵的控制系統(tǒng)對(duì)液壓泵的控制是通過調(diào)節(jié)泵的擺角來實(shí)現(xiàn)的。根據(jù)控制形式的不同，可分為功率控制系統(tǒng)、流量控制系統(tǒng)和組合控制系統(tǒng)。液壓挖掘機(jī)上常用的為組合式控制，如雙泵總功率控制、雙泵分功率控制。泵控系統(tǒng)又稱容積式系統(tǒng)，是以液壓伺服泵(變量泵)為功率放大元件的系統(tǒng)，通過改變泵的排量來控制進(jìn)入執(zhí)行元件的流

10、量，從而改變輸出速度。2）液壓閥的控制系統(tǒng)換向閥控制系統(tǒng)的功能是實(shí)現(xiàn)多路換向和比例流量的控制，可以改變挖掘機(jī)執(zhí)行動(dòng)作種類、控制執(zhí)行響應(yīng)速度、規(guī)劃挖掘機(jī)工作路徑。常用的有:先導(dǎo)型控制系統(tǒng)、負(fù)荷傳感控制系統(tǒng)和由負(fù)荷傳感控制閥與負(fù)荷傳感控制變量泵組成的完全負(fù)荷傳感系統(tǒng) 閥控系統(tǒng)又稱節(jié)流式系統(tǒng)，是以伺服閥(包括電液伺服閥、電液比例閥)為功率放大元件的。3）.執(zhí)行元件的控制系統(tǒng)（機(jī)械手機(jī)械手）液壓挖掘機(jī)有六個(gè)自由度，對(duì)應(yīng)六個(gè)執(zhí)行元件左右行走液壓馬達(dá)、回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)、動(dòng)臂液壓缸、斗桿液壓缸和鏟斗液壓缸。行走和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)相對(duì)簡(jiǎn)單，其控制系統(tǒng)也簡(jiǎn)單。行走控制主要是根據(jù)需要或外界環(huán)境(如上下坡)控制行走速度?；剞D(zhuǎn)控

11、制系統(tǒng)主要是防止上車回轉(zhuǎn)搖晃。較復(fù)雜的是工作裝置挖掘、卸載等運(yùn)動(dòng)的控制較復(fù)雜的是工作裝置挖掘、卸載等運(yùn)動(dòng)的控制。（機(jī)械手機(jī)械手）為了提高生產(chǎn)率和節(jié)能，在挖掘裝載過程中，需要液壓馬達(dá)和三種液壓缸(動(dòng)臂、斗桿、鏟斗)協(xié)調(diào)工作。所以工作裝置控制系統(tǒng)應(yīng)具備挖掘控制功能，如鏟斗沿水平面或與水平面成一定角度的直線運(yùn)動(dòng)、圓弧運(yùn)動(dòng)或任意軌跡運(yùn)動(dòng):裝載控制功能，要求鏟斗始終相對(duì)地面保持一定角度，保證土方不會(huì)在提升時(shí)溢出;復(fù)位控制功能，即卸載后通過動(dòng)臂、斗桿、鏟斗和回轉(zhuǎn)四個(gè)動(dòng)作聯(lián)動(dòng)，恢復(fù)到開始挖掘的位置?，F(xiàn)有的控制方式控制方式有:采用機(jī)液控制， 采用計(jì)算機(jī)控制，具有相應(yīng)桿件轉(zhuǎn)角位置傳感器的 反饋控制系統(tǒng)。4）.挖

12、掘機(jī)整機(jī)控制系統(tǒng)整機(jī)控制系統(tǒng)是指對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓泵、換向閥、執(zhí)行元件及故障診斷同時(shí)進(jìn)行綜合管理的控制系統(tǒng)。其特點(diǎn)是:采用采用電子控制壓力補(bǔ)償?shù)呢?fù)荷傳感液壓系統(tǒng)，由負(fù)荷傳感控制閥和負(fù)荷傳感控制變量泵組成，其特點(diǎn)是泵的輸出流量始終等于執(zhí)行元件所需的流量。采用采用電子控制動(dòng)力調(diào)節(jié)系統(tǒng)，通過計(jì)算機(jī)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)和液壓泵進(jìn)行功率設(shè)定，確定發(fā)動(dòng)機(jī)油門開度和液壓排量，根據(jù)不同負(fù)載作業(yè)工況，選用合理的發(fā)動(dòng)機(jī)特性曲線。采用采用人工與電子聯(lián)合控制的操縱系統(tǒng)。采用采用終端故障診斷系統(tǒng)。5。電控差速器。電控差速器裝載機(jī)裝載機(jī)裝載機(jī)裝載機(jī)6。調(diào)平機(jī)構(gòu)。調(diào)平機(jī)構(gòu) （電控，液控或電液控） 液壓伸縮臂式叉車伸縮臂式叉車是一種新型多功

13、能物料搬運(yùn)設(shè)備，在伸縮臂俯仰過程中，其前端貨叉的水平角度貨叉的水平角度隨之改變，發(fā)生貨物滑落事故。電子調(diào)平方法，是在伸縮臂銷軸和貨叉架電子調(diào)平方法，是在伸縮臂銷軸和貨叉架銷軸處設(shè)計(jì)安裝若干個(gè)角位移傳感器，并與控制器銷軸處設(shè)計(jì)安裝若干個(gè)角位移傳感器，并與控制器和液壓系統(tǒng)組成一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)組成一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，當(dāng)伸縮臂變幅時(shí)，傳感器采集角位移信息并傳送至控制器，控制器根據(jù)該信息指令液壓系統(tǒng)對(duì)貨叉架翻轉(zhuǎn)液壓缸的有桿腔或無桿腔進(jìn)行補(bǔ)油，控制貨叉架進(jìn)行相應(yīng)的姿態(tài)調(diào)整，調(diào)整信息由貨叉架銷軸處的傳感器采集并反饋到控制器，控制器計(jì)算比較 個(gè)銷軸處的角位移信息，自動(dòng)調(diào)整對(duì)翻轉(zhuǎn)液壓缸的補(bǔ)油流速，從而在

14、伸縮臂變幅過程中使貨叉始終保持水平或預(yù)先調(diào)定的角度。該方法的優(yōu)點(diǎn)是調(diào)平精度高液控液控滑移專用調(diào)平閥液控液控旋挖旋挖 鉆鉆 機(jī)機(jī) 是工程機(jī)械行業(yè)中機(jī)電液一體化的施工設(shè)備，用于完成深基礎(chǔ)樁的鉆孔作業(yè)，孔深可達(dá)數(shù)十米。1。上車回轉(zhuǎn)是在作業(yè)中使用很。上車回轉(zhuǎn)是在作業(yè)中使用很頻繁的動(dòng)作，而其回轉(zhuǎn)定位精度關(guān)系到鉆孔作業(yè)成樁頻繁的動(dòng)作，而其回轉(zhuǎn)定位精度關(guān)系到鉆孔作業(yè)成樁質(zhì)量質(zhì)量;上車回轉(zhuǎn)上車回轉(zhuǎn)由啟動(dòng)、回轉(zhuǎn)、制動(dòng)三個(gè)階段構(gòu)成，回轉(zhuǎn)負(fù)荷變化大，由啟動(dòng)、回轉(zhuǎn)、制動(dòng)三個(gè)階段構(gòu)成，回轉(zhuǎn)負(fù)荷變化大，系統(tǒng)參數(shù)調(diào)節(jié)與動(dòng)作控制設(shè)計(jì)關(guān)系到系統(tǒng)節(jié)能與工作系統(tǒng)參數(shù)調(diào)節(jié)與動(dòng)作控制設(shè)計(jì)關(guān)系到系統(tǒng)節(jié)能與工作效率的提高效率的提高定位精度

15、控制2。吊臂垂直度3。深度定位鉆 桿立 柱回轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)主 卷 揚(yáng)7。作業(yè)機(jī)構(gòu)。作業(yè)機(jī)構(gòu)旋挖旋挖 鉆鉆 機(jī)機(jī) 機(jī) 電 一體化功能的設(shè)計(jì)A、 發(fā) 動(dòng) 機(jī)與負(fù)載相匹配(降低油耗、減少噪音)的電子控制系統(tǒng);B、 手 動(dòng) 和自動(dòng)切換，監(jiān)控立柱垂直度(保證柱孔垂直度)的自動(dòng)糾偏系統(tǒng):C、 高 精 度鉆孔倒土回轉(zhuǎn)定位(防止樁孔變形)控制技術(shù):D、 鉆 孔 深度(防止過放鋼繩和確認(rèn)孔深)測(cè)量及顯示系統(tǒng);E、 故 障 (帶負(fù)載起動(dòng)，卷揚(yáng)過卷)檢測(cè)、報(bào)警及信息顯示系統(tǒng);F、 整 機(jī) 工作狀態(tài)(啟動(dòng)前先自動(dòng)預(yù)檢)動(dòng)畫及虛擬儀表顯示系統(tǒng);G、 G PS 定位與移動(dòng)電話數(shù)據(jù)(快速聯(lián)絡(luò)、及時(shí)到位)傳輸系統(tǒng):H、 成 柱 過程

16、(提高成樁質(zhì)量)的反饋顯示、記錄、打印系統(tǒng);(1) 液液 壓壓 系系 統(tǒng)統(tǒng) 設(shè)計(jì)設(shè)計(jì):主要考慮三方面的因素，減少能耗、提高工作精度且不使工作效率很低，這是整個(gè)回轉(zhuǎn)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)的總思想。在系統(tǒng)中，減少能耗的設(shè)計(jì)由兩部分實(shí)現(xiàn)，一部分是通過功率匹配系統(tǒng)，另一部分是通過蓄能器的能量回收和釋放;回轉(zhuǎn)精度控制通過電液比例技術(shù)實(shí)現(xiàn)。(2) 控控 制制 方方 法法 的研究:由于液壓系統(tǒng)中用到比例電磁閥和電液換向閥，它們的動(dòng)作要根據(jù)負(fù)載、馬達(dá)轉(zhuǎn)速和馬達(dá)角度的變化而變化，所以要通過傳感器進(jìn)行閉環(huán)控制。要編制合理的控制算法，并對(duì)控制算法的一些參數(shù)要進(jìn)行合理配置。旋挖旋挖 鉆鉆 機(jī)機(jī)8。整機(jī)作業(yè)控制。整機(jī)作業(yè)控制輪式

17、鉸接轉(zhuǎn)向裝載機(jī)輪式鉸接轉(zhuǎn)向裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)博士生學(xué)位論文：博士生學(xué)位論文：1 裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向技術(shù)研究 王同建 指導(dǎo)教師：張子達(dá)2裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)研究 羅士軍 指導(dǎo)教師：張子達(dá)3裝載機(jī)容錯(cuò)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究 胡靜波 指導(dǎo)教師：張子達(dá)線控轉(zhuǎn)向問題的提出線控轉(zhuǎn)向問題的提出 裝載機(jī)裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向線控轉(zhuǎn)向 裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 線控轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)路感控制 線控轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)電液位置伺服控制 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 線控轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)試驗(yàn)研究 國(guó)內(nèi)外輪式裝載機(jī)液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)國(guó)內(nèi)外輪式裝載機(jī)液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)國(guó)內(nèi)輪式裝載機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)n1.液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 其特點(diǎn)是操縱輕便，是輪式裝載機(jī)最

18、早使用的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。 穩(wěn)定性差、負(fù)載剛性差、機(jī)械反饋機(jī)構(gòu)復(fù)雜、易磨損、間隙大、調(diào)整困難國(guó)內(nèi)外輪式裝載機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)國(guó)內(nèi)外輪式裝載機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)n2.全液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 其優(yōu)點(diǎn)是操縱輕便，不用復(fù)雜的隨動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)。 缺點(diǎn)：轉(zhuǎn)向器體積大，仍然不如帶流量放大閥的系統(tǒng)優(yōu)越，同時(shí)該系統(tǒng)一般中位壓力損失較大，系統(tǒng)發(fā)熱大。國(guó)內(nèi)外輪式裝載機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)國(guó)內(nèi)外輪式裝載機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)n3.同軸流量放大 優(yōu)點(diǎn)是減少了一個(gè)流量放大閥，性能優(yōu)越，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。適合于需要較大轉(zhuǎn)向流量的大噸位工程機(jī)械 。缺點(diǎn)：試制階段，與其配套使用的優(yōu)先閥國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品的質(zhì)量也不過關(guān)，穩(wěn)定性較差國(guó)內(nèi)外輪式裝載機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)國(guó)內(nèi)外輪式裝載機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)n4.流量放大轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

19、 優(yōu)點(diǎn)是以全液壓轉(zhuǎn)向器只作為先導(dǎo)，操縱輕便 。缺點(diǎn)是油液粘度發(fā)生變化時(shí)，流量放大閥輸出流量會(huì)發(fā)生變化5.負(fù)荷傳感轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 優(yōu)點(diǎn)是通過優(yōu)先閥可保證轉(zhuǎn)向系統(tǒng)液壓油的流量需求，然后將多余的流量送入工作裝置的液壓系統(tǒng)，使得轉(zhuǎn)向泵多余的流量得到利用。 缺點(diǎn)是沒有路感。6.命令控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng) Cat988其特點(diǎn)是方向盤轉(zhuǎn)半圈即可實(shí)現(xiàn)全轉(zhuǎn)向，可提供更快的響應(yīng)和更精確的控制。缺點(diǎn)：當(dāng)裝載機(jī)處于高速行駛工況時(shí)，由于其轉(zhuǎn)向靈敏度很高，導(dǎo)致其行駛穩(wěn)定性下降。7.轉(zhuǎn)向變速集成控制系統(tǒng)該系統(tǒng)取消了常規(guī)的方向盤，轉(zhuǎn)向、換檔及前進(jìn)、后退合用一個(gè)操縱桿控制。這種全新的操縱控制系統(tǒng)使司機(jī)的勞動(dòng)強(qiáng)度大大降低 。由于取消了方向盤，國(guó)

20、家的相關(guān)法規(guī)不允許，因此其實(shí)際應(yīng)用依賴于相關(guān)法規(guī)的修改。裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)路感，轉(zhuǎn)向角度（電子）方向盤模塊（電子）方向盤模塊 路感1-方向盤2-力矩傳感器3-減速機(jī)構(gòu)4-方向盤轉(zhuǎn)角傳感器5-電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單元11-電動(dòng)機(jī)角度傳感器12-直流伺服電動(dòng)機(jī) 。6-主控制器主控制器。轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊（轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊（電液比例方向閥）：）：7-轉(zhuǎn)向油缸位移傳感器8-轉(zhuǎn)向油缸9-壓力傳感器10-電液比例方向閥及流量放大閥組線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)技術(shù)概述線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)技術(shù)概述 線控技術(shù)(X-By-Wire)最初是在航空航天領(lǐng)域中發(fā)展起來的 由于其顯著的優(yōu)點(diǎn)，近幾年開始在車輛行業(yè)成為研究熱點(diǎn)之一。

21、 線控技術(shù)在車輛上的應(yīng)用可分為四類：線控轉(zhuǎn)向(Steer-By-Wire)、線控制動(dòng)(Brake-By-Wire)和線控油門(Throttle-By-Wire)線控懸掛系統(tǒng)。 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)指通過微電子技術(shù)連接并控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的各個(gè)元件來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的機(jī)械或液壓連接。 世界各大汽車廠家、研發(fā)機(jī)構(gòu)包括奔馳、寶馬、本田 、通用 、 Daimler-Chrysler、DELPHI、TRW等先后對(duì)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)做了深入研究。目前許多汽車公司開發(fā)了自己的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，一些國(guó)際著名汽車生產(chǎn)商已在其概念車上安裝了該系統(tǒng)。 2004年同濟(jì)大學(xué)在工博會(huì)上展出的家用微型電動(dòng)車“春暉三號(hào)-嘉樂”，運(yùn)用了線控轉(zhuǎn)向技術(shù) 。

22、在工程機(jī)械領(lǐng)域 瑞典的卡爾馬工業(yè)公司率先在集裝箱貨物轉(zhuǎn)運(yùn)車上成功地應(yīng)用該技術(shù)。 美國(guó)的伊利諾斯州大學(xué)（University of Illinois）在卡特彼勒（Caterpillar）公司的資助下正在著手線控轉(zhuǎn)向方面的研究工作。 Sauer-Danfoss公司開發(fā)出一套可以應(yīng)用于線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的裝置。 國(guó)內(nèi)中科院合肥智能機(jī)械研究所在國(guó)家863計(jì)劃的資助下正在開發(fā)智能轉(zhuǎn)向控制器，并應(yīng)用到叉車上。裝載機(jī)采用線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的主要優(yōu)點(diǎn)裝載機(jī)采用線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的主要優(yōu)點(diǎn) 提高車輛的操縱性能提高車輛的穩(wěn)定性能轉(zhuǎn)向靈敏度可調(diào)優(yōu)化路感簡(jiǎn)化裝配為無人駕駛提供解決方法 裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù) 由于方向盤和轉(zhuǎn)向輪之

23、間無機(jī)械連接，提供給駕駛員的“路感”必須模擬生成。如何生成讓駕駛員能夠感知裝載機(jī)實(shí)際行駛狀態(tài)和路面狀況的路感路感，是實(shí)現(xiàn)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)必須解決的問題之一。輪式鉸接轉(zhuǎn)向裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向是通過轉(zhuǎn)向油缸行程的改變來推動(dòng)前后車架相對(duì)位置以鉸接點(diǎn)為基準(zhǔn)發(fā)生偏轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向角度轉(zhuǎn)向角度發(fā)生變化，如何實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向隨動(dòng)是線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)必須解決的另一關(guān)鍵問題。電子部件如何保證線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的穩(wěn)定、安全、可靠，穩(wěn)定、安全、可靠，也是線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)解決的重要問題。 路感控制路感控制子系統(tǒng) 在路感模擬設(shè)計(jì)中不計(jì)系統(tǒng)的干摩擦，常用基于經(jīng)驗(yàn)的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)回正力矩轉(zhuǎn)向系統(tǒng)回正力矩算法模型，通過駕駛員主觀評(píng)價(jià)方法確定經(jīng)

24、驗(yàn)?zāi)Ｐ偷膮?shù)。 以車速、側(cè)向加速度和方向盤輸入角度劃分為不同的運(yùn)動(dòng)工況，建立方向盤力矩特性曲線建立方向盤力矩特性曲線 。 以力反饋電機(jī)力反饋電機(jī)的輸入電流作為控制目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)輸出扭矩的控制。 轉(zhuǎn)向角度轉(zhuǎn)向角度控制子系統(tǒng) 典型的電液伺服系統(tǒng)。電液比例方向閥 PID控制。 自適應(yīng)控制（AC），魯棒控制，非連續(xù)系統(tǒng)控制及智能控制 。裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)路感，轉(zhuǎn)向角度（電子）方向盤模塊（電子）方向盤模塊 路感1-方向盤2-力矩傳感器3-減速機(jī)構(gòu)4-方向盤轉(zhuǎn)角傳感器5-電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單元11-電動(dòng)機(jī)角度傳感器12-直流伺服電動(dòng)機(jī) 。6-主控制器主控制器。轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊（轉(zhuǎn)向

25、執(zhí)行模塊（電液比例方向閥）：）：7-轉(zhuǎn)向油缸位移傳感器8-轉(zhuǎn)向油缸9-壓力傳感器10-電液比例方向閥及流量放大閥組（電子）方向盤模塊（電子）方向盤模塊 路感電子方向盤總體結(jié)構(gòu)1、2-檔位指示燈；3-轉(zhuǎn)向手柄；4-換檔開關(guān)；5-旋轉(zhuǎn)電位器；6-光電編碼器；7-扭矩傳感器 方向盤子系統(tǒng) 電子方向盤內(nèi)部結(jié)構(gòu)1-力反饋電機(jī)；2-換檔電機(jī)；3-換檔限位機(jī)構(gòu)；4-小齒輪；5-行程開關(guān)；6-齒條；7-減速齒輪 轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊（電液比例方向閥）：）：大通徑比例閥控制方案大通徑比例閥控制方案 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組成原理線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組成原理電液比例方向閥電控單元電控單元電控單元電控單元圖3-4描述了用大通徑比

26、例換向閥直接控制轉(zhuǎn)向油缸組成的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方案原理圖。在本系統(tǒng)中采用北京華德液壓工業(yè)集團(tuán)責(zé)任有限公司的4WRE10E64-10B型比例方向閥取代原系統(tǒng)中的流量放大閥型比例方向閥取代原系統(tǒng)中的流量放大閥，由該閥實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)向油缸的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度控制。用具有力反饋特性的電子方向盤取代原系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向器，實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)指令的輸入以及為駕駛員提供合適的路感。 大通徑比例閥控制半實(shí)物仿真大通徑比例閥控制半實(shí)物仿真 從實(shí)驗(yàn)結(jié)果中可以看出，在控制算法采用常規(guī)的PID控制，在參數(shù)調(diào)整合理的情況下，該系統(tǒng)可以較好的對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行跟蹤，基本可以滿足轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的要求。 但是，在實(shí)驗(yàn)過程中發(fā)現(xiàn)，該系統(tǒng)的能量損失比較嚴(yán)重，

27、其表現(xiàn)為液壓系統(tǒng)的油溫升高較快。其原因?yàn)椋涸撓到y(tǒng)采用的是定量泵供油，比例換向閥控制油缸，在速度調(diào)節(jié)過程中必然存在溢流損失和節(jié)流損失，這種情況在轉(zhuǎn)向速度慢時(shí)更為嚴(yán)重。 大通徑比例閥控制半實(shí)物仿真大通徑比例閥控制半實(shí)物仿真結(jié)果：大通徑比例閥控制國(guó)外線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)原理圖大通徑比例閥控制國(guó)外線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)原理圖 變量泵（國(guó)外）電液比例方向閥控制流量放大閥系統(tǒng) 定量泵1-流量放大閥2-轉(zhuǎn)向泵3-卸載閥4-控制泵5-位移傳感器6-壓力傳感器7-電液比例方向電液比例方向閥閥8-轉(zhuǎn)向油缸9-轉(zhuǎn)角傳感器10-電子方向盤11-力反饋電機(jī) 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組成原理線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組成原理 本文所設(shè)計(jì)的比例方向閥控制流量放大閥系

28、統(tǒng)原理如圖所示， 在本系統(tǒng)中，取消了原有的方向盤和全液壓轉(zhuǎn)向器，取而代之的是具有力反饋特性的電子方向盤和比例方向閥比例方向閥。(電液比例方向流量閥 )其工作過程為：駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)電位器轉(zhuǎn)動(dòng)，電控單元（ECU）檢測(cè)油缸位移傳感器的輸出值與方向盤旋轉(zhuǎn)電位器的輸入值是否相同，如果相同，保持現(xiàn)在的轉(zhuǎn)向位置不動(dòng)；如果不相同，則根據(jù)差值的大小及符號(hào)產(chǎn)生不同的控制電流去控制相應(yīng)的比例電磁鐵使比例方向閥輸出相應(yīng)的控制流量，控制流量放大閥主閥芯的位移，從而使車輛實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，當(dāng)二者的差值為零時(shí)，ECU輸出給比例方向閥的電流變?yōu)榱?，此時(shí)控制流量也變?yōu)榱悖髁糠糯箝y主閥芯回到中位，車輛停止轉(zhuǎn)向。同時(shí)，ECU

29、還檢測(cè)壓力傳感器的數(shù)值，在轉(zhuǎn)向過程中，由于轉(zhuǎn)向油缸壓力升高，壓力傳感器輸出電壓也隨之升高，ECU根據(jù)兩個(gè)壓力傳感器反饋電壓值的大小輸出相應(yīng)的控制電流控制力反饋電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方向和輸出力矩的大小，當(dāng)停止轉(zhuǎn)向后，轉(zhuǎn)向油缸中的壓力降到接近為零，此時(shí)力反饋電機(jī)的控制電流也變?yōu)榱?；如果在正常行駛過程中，駕駛員沒有轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤，輪胎遇到障礙物時(shí)會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)向油缸相應(yīng)的腔中壓力發(fā)生變化，使壓力傳感器的輸出電壓發(fā)生變化，最終導(dǎo)致力反饋電機(jī)的控制電流也發(fā)生變化，從而使駕駛員能夠有合適的路感。 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組成原理線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組成原理北京華德的4WRE10E64-10B型電液比例方向閥 電液比例方向閥工作原理 帶位置反饋的

30、直動(dòng)式電液比例方向閥1-位移傳感器；2、7-力控制型比例電磁鐵；3、6-對(duì)中復(fù)位彈簧；4-閥芯；5-閥體 北京華德的4WRE10E64-10B型電液比例方向閥 電控單元總體結(jié)構(gòu) ：ECU完成以下功能：接受各種控制信息。系統(tǒng)參數(shù)的采集、處理。執(zhí)行控制程序，完成各種控制功能。輸出驅(qū)動(dòng)功能。具備系統(tǒng)自校正功能 電控單元電控單元總體結(jié)構(gòu) 電控單元硬件設(shè)計(jì)電控單元硬件設(shè)計(jì) 軟件設(shè)計(jì)方案1-控制泵2-轉(zhuǎn)向器3、4-左右轉(zhuǎn)向限位閥5-轉(zhuǎn)向油缸；6-流量放大閥7-轉(zhuǎn)向泵 存在的主要問題（5點(diǎn)）原轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（帶流量放大閥）存在的主要問題（5點(diǎn)） 1。由于該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)考慮實(shí)際使用工況不周，以至造成非轉(zhuǎn)向狀態(tài)下液

31、壓泵高高壓溢流壓溢流，導(dǎo)致液壓系統(tǒng)發(fā)熱及掘起力、牽引力不穩(wěn)定的問題。 產(chǎn)生以上現(xiàn)象的根本原因就在于壓力匹配調(diào)整回路中的分流閥彈簧腔信號(hào)油的通斷未與裝載機(jī)工況相關(guān)聯(lián)，從而導(dǎo)致轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)高壓溢流，造成功耗。 存在的主要缺點(diǎn)存在的主要缺點(diǎn)與工況相關(guān)聯(lián)的流量放大閥 存在的主要缺點(diǎn) 2。轉(zhuǎn)向器輸出的壓力油不是直接控制轉(zhuǎn)向油缸，而是通過控制流量放大閥去控制轉(zhuǎn)向油缸，因此裝載機(jī)的轉(zhuǎn)向阻力，也就是道路情況完全不能在方向盤上體現(xiàn)出來 。（無路感）存在的主要缺點(diǎn) 3。流量放大閥主閥芯的位移是靠轉(zhuǎn)向器輸出的壓力油流過主閥芯兩端的節(jié)流孔產(chǎn)生的壓力損失而造成的，而主閥芯兩端的節(jié)流孔不只是一個(gè)，而是六個(gè)，且這六個(gè)節(jié)流孔

32、所在的軸向位置也各不相同，因此在加工過程當(dāng)中勢(shì)必存在形狀與位置公差，造成左右轉(zhuǎn)向的不對(duì)稱左右轉(zhuǎn)向的不對(duì)稱。 4。主閥芯的位移力是通過節(jié)流損失造成的，因此，油液的溫度對(duì)轉(zhuǎn)向過程油液的溫度對(duì)轉(zhuǎn)向過程也將產(chǎn)生影響。存在的主要缺點(diǎn) 5。轉(zhuǎn)向速度與方向盤的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)向速度與方向盤的轉(zhuǎn)速有關(guān)，但是在最快的方向盤轉(zhuǎn)速下，駕駛員也需要轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤3圈左右才能使裝載機(jī)從一個(gè)極限位置轉(zhuǎn)到另一個(gè)極限位置，因此駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度較大。 線控轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)試驗(yàn)研究 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)臺(tái)架實(shí)驗(yàn) 線控轉(zhuǎn)向電控系統(tǒng)試驗(yàn)臺(tái)布置示意圖 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)臺(tái)架實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)圖片 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)樣車試驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)樣車 方向盤安裝 壓力傳感器安裝 比例方向閥及流量

33、放大閥安裝 位移傳感器安裝 謝 謝！發(fā)表的學(xué)術(shù)論文：發(fā)表的學(xué)術(shù)論文：1.王同建，劉昕暉，張子達(dá)，裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)王同建，劉昕暉，張子達(dá)，裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)PID控制參數(shù)模糊自整定研究，控制參數(shù)模糊自整定研究， 吉林大學(xué)學(xué)報(bào)（工學(xué)版）吉林大學(xué)學(xué)報(bào)（工學(xué)版）2.王同建，羅士軍，胡靜波，張子達(dá)，裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)硬件在線回路仿真，王同建，羅士軍，胡靜波，張子達(dá)，裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)硬件在線回路仿真， 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)3.王同建，劉昕暉，王祥玉，流量放大閥特性實(shí)驗(yàn)研究，工程機(jī)械，已錄用王同建，劉昕暉，王祥玉，流量放大閥特性實(shí)驗(yàn)研究，工程機(jī)械，已錄用4.王同建，張子達(dá)，羅士軍，徐進(jìn)永，線控轉(zhuǎn)向技

34、術(shù)在裝載機(jī)上的應(yīng)用，王同建，張子達(dá)，羅士軍，徐進(jìn)永，線控轉(zhuǎn)向技術(shù)在裝載機(jī)上的應(yīng)用， 機(jī)床與液機(jī)床與液 壓，壓，2005.65.王同建，徐進(jìn)永，瞿愛琴，張子達(dá)，線控轉(zhuǎn)向技術(shù)在工程機(jī)械上應(yīng)用前景與王同建，徐進(jìn)永，瞿愛琴，張子達(dá)，線控轉(zhuǎn)向技術(shù)在工程機(jī)械上應(yīng)用前景與 展望，展望， 吉林大學(xué)學(xué)報(bào)（工學(xué)版），吉林大學(xué)學(xué)報(bào)（工學(xué)版），2004.7第第34卷增刊：卷增刊：17-216.王同建，高建明，羅士軍，張子達(dá)，裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向技術(shù)半實(shí)物仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)王同建，高建明，羅士軍，張子達(dá)，裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向技術(shù)半實(shí)物仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì). 吉林大學(xué)學(xué)報(bào)（工學(xué)版），吉林大學(xué)學(xué)報(bào)（工學(xué)版），2005.8第第35卷，增刊卷，增刊7.

35、王同建，張子達(dá)，劉昕暉，羅士軍，全液壓轉(zhuǎn)向器數(shù)學(xué)模型的建立與仿真，王同建，張子達(dá)，劉昕暉，羅士軍，全液壓轉(zhuǎn)向器數(shù)學(xué)模型的建立與仿真， 機(jī)床與液壓，機(jī)床與液壓，2005.8總總206期，期，119-1228.高建明，王同建，徐進(jìn)勇，張子達(dá)，鉸接式裝載機(jī)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)仿真與試驗(yàn)高建明，王同建，徐進(jìn)勇，張子達(dá)，鉸接式裝載機(jī)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)仿真與試驗(yàn) 研究，建筑機(jī)械，研究，建筑機(jī)械，2005，（，（3）9.羅士軍羅士軍,張子達(dá)張子達(dá),胡敬波胡敬波.工程車輛線控轉(zhuǎn)向電液比例控制系統(tǒng)數(shù)字校正工程車輛線控轉(zhuǎn)向電液比例控制系統(tǒng)數(shù)字校正. 機(jī)床與液壓機(jī)床與液壓,2005(8):137-138發(fā)表的學(xué)術(shù)論文：發(fā)表的學(xué)術(shù)論文：10羅士軍羅士軍,胡靜波胡靜波,王同建王同建,張子達(dá)張子達(dá).裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向路感控制策略裝載機(jī)線控轉(zhuǎn)向路感控制策略. 農(nóng)業(yè)機(jī)械