上銀伺服電機調(diào)試說明書

1、 d2d2驅(qū)動器設(shè)定及驅(qū)動伺服馬達驅(qū)動器設(shè)定及驅(qū)動伺服馬達d2驅(qū)動器，以色列mega-fabs軍工驅(qū)動器大綱大綱1.lightening的基本操作的基本操作2.使用使用lightening設(shè)定與驅(qū)動馬達設(shè)定與驅(qū)動馬達3.驅(qū)動器外部驅(qū)動器外部接線接線及及cn6cn6腳位定義腳位定義4.i/o設(shè)定介紹設(shè)定介紹5.參數(shù)的保存參數(shù)的保存lightening的基本操作的基本操作d2驅(qū)動器軟體驅(qū)動器軟體lightening安裝安裝step 2 點選點選setup.exe,在路徑在路徑:lightening 0.167mega_fabs_installstep 1 解壓縮解壓縮lightening .zip

2、step 3按按start開始安裝開始安裝lightening並等待安裝並等待安裝完成完成step 4安裝安裝usb驅(qū)動程式驅(qū)動程式(d2驅(qū)動器用驅(qū)動器用)step 5完成安裝完成安裝 如何開啟如何開啟lightening在桌面在桌面雙擊雙擊點選點選開啟打開后，出現(xiàn)打開后，出現(xiàn)以下界面以下界面 d2驅(qū)動器連線設(shè)定驅(qū)動器連線設(shè)定step 3step 2通訊阜選擇通訊阜選擇step1軟體與韌體版次確認與更新軟體與韌體版次確認與更新step 1step 2 選擇選擇到最到最底底最最新要更換新要更換的韌體版次的韌體版次step 3step 4選擇要不要選擇要不要參數(shù)檔案備份參數(shù)檔案備份step 5st

3、ep 6完成更新完成更新lightening主要介面主要介面快速監(jiān)控快速監(jiān)控 呈現(xiàn)馬達或是驅(qū)動器的狀況狀態(tài)狀態(tài)呈現(xiàn)目前錯誤或是警告訊息主要功能圖示主要功能圖示將參數(shù)存入將參數(shù)存入flash將驅(qū)動器參將驅(qū)動器參數(shù)存入檔案數(shù)存入檔案從檔案讀參從檔案讀參數(shù)到驅(qū)動器數(shù)到驅(qū)動器驅(qū)動器重置驅(qū)動器重置韌體版本韌體版本lighteninglightening語言切換語言切換lightening支援依序英文繁體中文簡體中文日語step 1點選點選languagestep 2選擇適合您的語言選擇適合您的語言主要功能說明設(shè)定中心設(shè)定馬達參數(shù)、encoder、hall sensor、操作模式auto phase ce

4、nter執(zhí)行相位初始化性能測試基本動做測試、伺服增益調(diào)整application center歸原點設(shè)定, 背隙補償,誤差補償,resolverprotection center安全保護設(shè)定,硬體極限設(shè)定,煞車輸入/輸出 設(shè)定輸入/輸出 功能設(shè)定pdl編輯中心根據(jù)實際應(yīng)用編輯專用pdl程式 使用使用lightening設(shè)定設(shè)定 伺服馬達伺服馬達 馬達運轉(zhuǎn)三步曲馬達運轉(zhuǎn)三步曲1.參數(shù)設(shè)定中心參數(shù)設(shè)定中心2.相位初始設(shè)定相位初始設(shè)定3.性能測試性能測試1.馬達型號與 附載參數(shù)設(shè)定2.編碼器設(shè)定3.模式設(shè)定1.方向確認2.auto tune3.相位初始1.運動測試2.剛性調(diào)整3.性能檢測 一步曲參數(shù)設(shè)

5、定 之馬達類型選擇step 1從主畫面從主畫面點選圖示點選圖示frls1020506a,第九位是5，對應(yīng)frls10xx5.mot輸入數(shù)值後文字輸入數(shù)值後文字框會顯示框會顯示黃色黃色,請請再按鍵盤再按鍵盤enter確認確認，變?yōu)?，變?yōu)榘咨咨潘沅浫氤晒Σ潘沅浫氤晒?一步曲參數(shù)設(shè)定之 編碼器設(shè)定編碼器設(shè)定step 1點選點選encoder 一步曲參數(shù)設(shè)定 之操作方式設(shè)定step 1調(diào)機時先選調(diào)機時先選單機作業(yè)方式單機作業(yè)方式step 1點選點選mode電子齒輪比及操作方式選擇及設(shè)定，可參閱第二十八頁參數(shù)計算與儲存參數(shù)計算與儲存 三項參數(shù) 皆設(shè)定完成後記得點選ok 完成後點選send to ra

6、m 完成設(shè)定12二步曲相位初始化二步曲相位初始化step1,按executestep2,按proceed幾秒,成功后此燈會變亮參數(shù)保存參數(shù)保存step 2完完成后按成后按f6回回到主界面，到主界面，執(zhí)行保存執(zhí)行保存121.執(zhí)行完以上步驟，如通過上位機控制，驅(qū)動器已設(shè)置完全。2.如需通過驅(qū)動器本身控制，運行伺服看機臺效果，可進行第三步曲。 三步曲之性能測試三步曲之性能測試- -功能介紹功能介紹servo off(緊急時可按緊急時可按鍵盤鍵盤f12)servo on設(shè)定目前位設(shè)定目前位置為零點置為零點伺服剛性伺服剛性調(diào)整調(diào)整單位選擇單位選擇運動參數(shù)設(shè)定運動參數(shù)設(shè)定(由控制器送命令由控制器送命令時此

7、值為極限值時此值為極限值)狀態(tài)狀態(tài)監(jiān)控監(jiān)控step 1按按f6從從主畫面主畫面點選圖示點選圖示 性能測試性能測試- -運動功能介紹運動功能介紹回原點回原點吋動吋動相對移動相對移動點對點點對點運動運動停止運動停止運動選擇方向觸發(fā)選擇方向觸發(fā)相對移動或吋動相對移動或吋動 性能測試性能測試- -測試運轉(zhuǎn)測試運轉(zhuǎn)step 1選擇單位選擇單位,建議先選建議先選mmstep 2 運動參數(shù)設(shè)定運動參數(shù)設(shè)定, ,一開始請使用較慢速度一開始請使用較慢速度可如下設(shè)定可如下設(shè)定step 4慢慢吋動到負極限慢慢吋動到負極限,看運動看運動是否平順是否平順,若有抖動或異音若有抖動或異音降低降低primary cg,ste

8、p 3 寸動測試寸動測試選擇選擇jog 性能測試性能測試- -測試運轉(zhuǎn)測試運轉(zhuǎn)step 5 到負極限附近到負極限附近按按zero設(shè)定為設(shè)定為0座標座標step 6 吋動到正吋動到正極限附近極限附近step 7可從位置可從位置 顯示顯示得知接近正極限處座得知接近正極限處座標標,可將可將p2設(shè)為此值設(shè)為此值,待作全行程待作全行程p2p測試測試 性能測試性能測試- -測試運轉(zhuǎn)測試運轉(zhuǎn)step 8 選擇點對點選擇點對點移動移動step 9 點選點選go p1可移可移動到負極限動到負極限,點選點選go p2可移動到正極限可移動到正極限step 10 確認按確認按p1或或p2都不會有碰撞都不會有碰撞問題問

9、題,可將速度與加速度提高測試性能可將速度與加速度提高測試性能 性能測試性能測試- -剛性調(diào)整剛性調(diào)整step 12 調(diào)整剛性完成後調(diào)整剛性完成後,請將請將速度與速度與加減速度提高大於控制器最大命令值加減速度提高大於控制器最大命令值,避免控制器命令被此設(shè)定值限制避免控制器命令被此設(shè)定值限制step 11 確認確認settling time是是否在要求範圍否在要求範圍,若剛性不夠請若剛性不夠請加大加大cg,最大盡量不超過最大盡量不超過1,會會抖動則降低抖動則降低cg,值不得為值不得為0step 11 設(shè)定整定設(shè)定整定框範圍與反彈跳框範圍與反彈跳時間時間模式設(shè)定模式設(shè)定step 3 設(shè)定需求模式設(shè)定

10、需求模式step 1 點選參數(shù)設(shè)定點選參數(shù)設(shè)定中心中心step 2 點選操作模式點選操作模式step 4若要透過若要透過input切換模式才選切換模式才選否則預(yù)設(shè)否則預(yù)設(shè)none模式設(shè)定模式設(shè)定- -位置模式位置模式step3設(shè)定脈波格式設(shè)定脈波格式step 2電子齒輪比電子齒輪比(electronic gear )step 2設(shè)定訊號設(shè)定訊號差動或是單端差動或是單端step 1選擇選擇position mode操作模式操作模式- -速度模式速度模式設(shè)定1v為多少mm/s，以本圖為例100mm/s=1v 故10v=1000mm/s有些驅(qū)動器設(shè)定為10v=xxmm/s與 d1驅(qū)動器不同設(shè)定時請?zhí)?/p>

11、別注意操作模式操作模式- -轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩/ /電流模式電流模式設(shè)定1v為多少a，以本圖為例0.848=1v 故10v=8.48a有些驅(qū)動器設(shè)定為10v=xx a與d1驅(qū)動器不同設(shè)定時請?zhí)貏e注意接線接線cn6 腳位功能說明腳位功能說明接線接線cn6 腳位功能說明腳位功能說明外部接線外部接線說明說明編碼器線接口編碼器線接口cn7控制線接控制線接口口cn6市電單相市電單相220v電電壓，對應(yīng)壓，對應(yīng)接接l1,l2以及地線以及地線l1c與與l1并聯(lián)并聯(lián)l2c與與l2并聯(lián)并聯(lián)cn2接口，用于帶剎車電接口，用于帶剎車電機，接線規(guī)范：機，接線規(guī)范：1. 24v正極聯(lián)入正極聯(lián)入+24v孔，負極聯(lián)孔，負極聯(lián)rtn.

12、2. 動力線之動力線之b+,b-對應(yīng)對應(yīng)b+,b-孔。孔。cn3,usb線聯(lián)接電腦線聯(lián)接電腦調(diào)試調(diào)試io設(shè)定介紹input設(shè)定設(shè)定input功能狀態(tài)顯示-作動時亮綠燈邏輯反向(invert)設(shè)定方式請參考前面input接線方式按按f6f6主畫面主畫面點選圖示點選圖示input功能介紹功能說明not configured沒有功能axis enable伺服激磁(servo on)left limit switch左極限輸入right limit switch右極限輸入motor over temperature馬達過溫訊號輸入,通常設(shè)定在i5,接馬達過溫訊號線home ok,start err.

13、map設(shè)定目前位置為驅(qū)動器座標原點,並開啟精度補償表reset amplifier重置驅(qū)動器,相當於重開電源near home sensor當使用內(nèi)建歸原點時,要找原點開關(guān)來做歸原點時,原點開關(guān)的輸入clear error清除錯誤(alarm)zero speed clamp在速度模式下,速度低於vel_stop,觸發(fā)此輸入時電機直接急減速到停止abort motion電機急減速到停止clear position error清除位置誤差switch to secondary mode 切換到第二個模式start homing觸發(fā)內(nèi)建歸原點electronic gear select電子齒輪比切換,無輸入為第一組,有輸入 為第二組已被指定的input功能要改到其它腳位請先設(shè)為not configuredoutput設(shè)定邏輯狀態(tài)電壓狀態(tài)與邏輯反相output 功能設(shè)定輸出電壓狀態(tài)output功能介紹功能說明not configured沒有功能brake內(nèi)建煞車邏輯輸出,預(yù)設(shè)在o4servo ready當驅(qū)動器servo on且無任何錯誤時輸出axis disable與servo ready呈反向in