第7講 抗干擾技術(shù)

1、計算機(jī)控制技術(shù)1第第7講講 計算機(jī)控制系統(tǒng)中的計算機(jī)控制系統(tǒng)中的抗干擾技術(shù)抗干擾技術(shù)計算機(jī)控制技術(shù)2 干擾的傳播途徑與作用方式干擾的傳播途徑與作用方式 硬件抗干擾技術(shù)硬件抗干擾技術(shù) 軟件抗干擾技術(shù)軟件抗干擾技術(shù) 本講主要內(nèi)容本講主要內(nèi)容計算機(jī)控制技術(shù)37.1 干擾的傳播途徑與作用方式干擾的傳播途徑與作用方式與干擾相關(guān)的幾個概念與干擾相關(guān)的幾個概念干擾：干擾：是指有用信號以外的噪聲或造成計算機(jī)設(shè)備不能正常是指有用信號以外的噪聲或造成計算機(jī)設(shè)備不能正常工作的破壞因素工作的破壞因素干擾源：干擾源：產(chǎn)生干擾信號的原因產(chǎn)生干擾信號的原因干擾對象：干擾對象：干擾源通過傳播途徑影響的器件或系統(tǒng)干擾源通過傳播

2、途徑影響的器件或系統(tǒng)干擾系統(tǒng)的三個要素：干擾系統(tǒng)的三個要素：干擾源、傳播途徑及干擾對象干擾源、傳播途徑及干擾對象抗干擾技術(shù)：抗干擾技術(shù)：就是通過對這三要素中的一個或多個采取必要就是通過對這三要素中的一個或多個采取必要措施減少干擾對系統(tǒng)的影響措施減少干擾對系統(tǒng)的影響計算機(jī)控制技術(shù)4一、計算機(jī)控制系統(tǒng)中干擾的來源一、計算機(jī)控制系統(tǒng)中干擾的來源外部干擾外部干擾內(nèi)部干擾內(nèi)部干擾與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)無關(guān)，是由使用條件和外部與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)無關(guān)，是由使用條件和外部環(huán)境因素決定的。環(huán)境因素決定的。：天電干擾，如雷電或大氣電離作用引起：天電干擾，如雷電或大氣電離作用引起的干擾電波；天體干擾，如太陽輻射的電磁波；的干擾電波；天

3、體干擾，如太陽輻射的電磁波；周圍電氣設(shè)備發(fā)出的電磁波的干擾；電源的工頻周圍電氣設(shè)備發(fā)出的電磁波的干擾；電源的工頻干擾；氣象條件引起的干擾；地磁場干擾；火化干擾；氣象條件引起的干擾；地磁場干擾；火化放電、弧光放電、輝光放電等產(chǎn)生的電磁波等。放電、弧光放電、輝光放電等產(chǎn)生的電磁波等。 是由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)布局、線路設(shè)計、元器件是由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)布局、線路設(shè)計、元器件性質(zhì)變化和漂移等原因造成的性質(zhì)變化和漂移等原因造成的：分布電容、分布電感引起的耦合感應(yīng)，電：分布電容、分布電感引起的耦合感應(yīng)，電磁場輻射感應(yīng)，長線傳輸?shù)牟ǚ瓷?，多點接地造成磁場輻射感應(yīng)，長線傳輸?shù)牟ǚ瓷?，多點接地造成的電位差引入的干擾，寄生振蕩引

4、起的干擾以及熱的電位差引入的干擾，寄生振蕩引起的干擾以及熱噪聲、閃變噪聲、尖峰噪聲等。噪聲、閃變噪聲、尖峰噪聲等。計算機(jī)控制技術(shù)5二、二、 干擾的傳播途徑干擾的傳播途徑在計算機(jī)控制系統(tǒng)的現(xiàn)場，往往有許多強(qiáng)電設(shè)備，它們的啟動和工作在計算機(jī)控制系統(tǒng)的現(xiàn)場，往往有許多強(qiáng)電設(shè)備，它們的啟動和工作過程中將產(chǎn)生干擾電磁場，另外還有來自空間傳播的電磁波和雷電的過程中將產(chǎn)生干擾電磁場，另外還有來自空間傳播的電磁波和雷電的干擾，以及高壓輸電線周圍交變磁場的影響等。干擾，以及高壓輸電線周圍交變磁場的影響等。 交流動力線引入噪聲高壓電線雷電雷達(dá)、電臺等天線發(fā)射裝置地電位波動電機(jī)、電焊機(jī)等大用電設(shè)備過程控制系統(tǒng)計算機(jī)

5、控制技術(shù)6 電場耦合又稱靜電耦合，是通過電容耦合竄入其他線路的。電場耦合又稱靜電耦合，是通過電容耦合竄入其他線路的。 電場干擾可以通過兩根導(dǎo)線之間構(gòu)成的分布電容竄入系統(tǒng)干擾的傳播途徑主要有：干擾的傳播途徑主要有： 電場耦合、磁場耦合、公電場耦合、磁場耦合、公共阻抗耦合共阻抗耦合1.1.電場耦合電場耦合計算機(jī)控制技術(shù)7121212nU)CC(Rj1RCjUg12g1212nUCCCU1 1）當(dāng)導(dǎo)體）當(dāng)導(dǎo)體2 2對地電阻對地電阻R R很小，很小，使使jR(CjR(C1212+C+C2g2g) 1) 1jR(C12+C2g) 1時，時，式式( (7-7-1)1)可以近似表示為可以近似表示為在這種情況

6、下，干擾電壓在這種情況下，干擾電壓UnUn由由電容電容C12C12和和C2gC2g的分壓關(guān)系及的分壓關(guān)系及U1U1所確定，其幅值比前兩種情況所確定，其幅值比前兩種情況大得多。大得多。式式（7-17-1）這表明干擾電壓這表明干擾電壓UnUn與干擾與干擾頻率頻率和幅度和幅度U1U1、輸入電、輸入電阻阻R R、耦合電容、耦合電容C12C12成正比關(guān)系。成正比關(guān)系。112nURCjU計算機(jī)控制技術(shù)8 在任何載流導(dǎo)體周圍都會產(chǎn)生磁場，當(dāng)電流變化時會引起交變磁在任何載流導(dǎo)體周圍都會產(chǎn)生磁場，當(dāng)電流變化時會引起交變磁場，該磁場必然在其周圍的閉合回路中產(chǎn)生感應(yīng)電勢引起干擾。場，該磁場必然在其周圍的閉合回路中產(chǎn)

7、生感應(yīng)電勢引起干擾。 在設(shè)備內(nèi)部，線圈或變壓器的漏磁也會引起干擾；在設(shè)備外部，平行架設(shè)的兩根導(dǎo)線也會產(chǎn)生干擾，由于感應(yīng)電磁場引起的耦合，可以計算感應(yīng)電壓1MIjnU其中：其中： 為感應(yīng)磁場交變角頻率為感應(yīng)磁場交變角頻率 M為兩根導(dǎo)線之間的互感為兩根導(dǎo)線之間的互感 I1為導(dǎo)線為導(dǎo)線1中的電流中的電流 2.2.磁場耦合磁場耦合計算機(jī)控制技術(shù)9 公共阻抗耦合干擾是由于電流流過回路間公共阻抗，使得一個回公共阻抗耦合干擾是由于電流流過回路間公共阻抗，使得一個回路的電流所產(chǎn)生的電壓降影響到另一回路路的電流所產(chǎn)生的電壓降影響到另一回路 在計算機(jī)控制系統(tǒng)中，普遍存在公共耦合阻抗，例如，電源引線、在計算機(jī)控制系

8、統(tǒng)中，普遍存在公共耦合阻抗，例如，電源引線、印刷電路板上的地和公共電源線、匯流排等。這些匯流條都具有印刷電路板上的地和公共電源線、匯流排等。這些匯流條都具有一定的阻抗，對于多回路來講，就是一定的阻抗，對于多回路來講，就是公共耦合阻抗公共耦合阻抗3.3.公共阻抗耦合公共阻抗耦合公共電源線的阻抗耦合公共電源線的阻抗耦合公共地線的阻抗耦合公共地線的阻抗耦合計算機(jī)控制技術(shù)10三、三、 干擾的作用方式干擾的作用方式按干擾作用方式的不同，可分為按干擾作用方式的不同，可分為差模干擾、共模干擾差模干擾、共模干擾和和長線傳輸干擾長線傳輸干擾1.1.差模干擾差模干擾（1 1）定義：又稱）定義：又稱串模干擾串模干擾

9、，是指，是指疊加疊加在被測信號上的干擾噪聲，它串在被測信號上的干擾噪聲，它串聯(lián)在信號源回路中，聯(lián)在信號源回路中，與被測信號相加與被測信號相加輸入系統(tǒng)。差模干擾與被測信號輸入系統(tǒng)。差模干擾與被測信號在回路中處于同樣的地位，也稱為在回路中處于同樣的地位，也稱為常態(tài)干擾或橫向干擾常態(tài)干擾或橫向干擾（2 2）產(chǎn)生差模干擾的原因）產(chǎn)生差模干擾的原因主要有：分布電容的電場耦合，空間的磁場耦合，長線傳輸?shù)幕ジ?，主要有：分布電容的電場耦合，空間的磁場耦合，長線傳輸?shù)幕ジ校?0Hz50Hz工頻干擾，以及信號回路中元件參數(shù)變化等。工頻干擾，以及信號回路中元件參數(shù)變化等。差模干擾示意圖差模干擾示意圖 計算機(jī)控制技術(shù)

10、11（1 1）定義：是指系統(tǒng)的）定義：是指系統(tǒng)的兩個信號輸入端兩個信號輸入端上所上所共有共有的的干擾干擾電壓電壓, ,共模干擾共模干擾也稱為也稱為共態(tài)干擾或縱向干擾共態(tài)干擾或縱向干擾（2 2）產(chǎn)生共模干擾的原因：）產(chǎn)生共模干擾的原因：計算機(jī)的地、信號放大器的地與現(xiàn)場信號源的地一般相隔一段計算機(jī)的地、信號放大器的地與現(xiàn)場信號源的地一般相隔一段距離距離，在，在兩個接兩個接地點之間地點之間往往存在一個往往存在一個電位差電位差VcVc，該電位差是系統(tǒng)信號輸入端上，該電位差是系統(tǒng)信號輸入端上共有的干擾電壓，會對系統(tǒng)產(chǎn)生共模干擾共有的干擾電壓，會對系統(tǒng)產(chǎn)生共模干擾共模干擾示意圖共模干擾示意圖 2.2.共模

11、干擾：共模干擾：計算機(jī)控制技術(shù)12（3 3）表現(xiàn)方式：）表現(xiàn)方式：對于系統(tǒng)的干擾來說，共模干擾大都通過差模干擾的方式表現(xiàn)出來對于系統(tǒng)的干擾來說，共模干擾大都通過差模干擾的方式表現(xiàn)出來。信號單端輸入信號單端輸入電路電路左圖所示左圖所示，信號單端輸入情況，信號單端輸入情況，Zs是信是信號源內(nèi)阻，號源內(nèi)阻，Zr是是系統(tǒng)系統(tǒng)輸入阻抗。共模干輸入阻抗。共模干擾電壓擾電壓Ucm和信號源電壓和信號源電壓Us相加共同作相加共同作用于回路，此時，共模干擾全部以差模用于回路，此時，共模干擾全部以差模干擾形式作用于電路。由干擾形式作用于電路。由Ucm引起系統(tǒng)引起系統(tǒng)輸入的差模電壓輸入的差模電壓Un1為為 因為因為Z

12、rZs，則，則s sn n1 1c cmms sr rZ ZU U= =U UZ Z+ + Z Z顯然，顯然，Zr越大或越大或Zs越小，越小，Un1越小，越有越小，越有利于抑制共模干擾利于抑制共模干擾s sn n 1 1c cmmr rZ ZU U U UZ Z計算機(jī)控制技術(shù)13c c1 1c c2 2n n2 2c cmms s1 1c c1 1s s2 2c c2 2Z ZZ ZU U= =- -U UZ Z+ + Z ZZ Z+ + Z Z左圖左圖所示所示，放大器雙端輸入情況，放大器雙端輸入情況，Zs1、Zs2為信號源內(nèi)阻，為信號源內(nèi)阻，Zc1、Zc2為系統(tǒng)輸入阻抗為系統(tǒng)輸入阻抗。共模電

13、壓共模電壓Ucm引起系統(tǒng)輸入端的差模干擾電引起系統(tǒng)輸入端的差模干擾電壓壓Un2為為若若Zs1=Zs2，Zc1=Zc2，則，則Un2=0，系統(tǒng)沒有，系統(tǒng)沒有引入共模干擾。實際上，引入共模干擾。實際上，兩個輸入端兩個輸入端不可不可能作到能作到完全對稱完全對稱，因此，因此，Un20，也就是說，也就是說實際上總是存在一定的共模干擾電壓。當(dāng)實際上總是存在一定的共模干擾電壓。當(dāng)Zs1和和Zs2越小，越小，Zc1和和Zc2越大，并且越大，并且Zc1和和Zc2越接近時，共模干擾電壓就越小越接近時，共模干擾電壓就越小放大器雙端差動輸入電路放大器雙端差動輸入電路計算機(jī)控制技術(shù)14結(jié)論：結(jié)論：對于存在共模干擾的場合

14、，應(yīng)采用雙端差動輸入方式對于存在共模干擾的場合，應(yīng)采用雙端差動輸入方式為了衡量一個放大器抑制共模干擾的能力，常用為了衡量一個放大器抑制共模干擾的能力，常用共模抑制比共模抑制比CMRRCMRR表示，即表示，即 ( (D DB B) )U UU U2 20 0l lg gC CMMR RR Rn nc cmm 其中，其中，UcmUcm是共模干擾電壓，是共模干擾電壓，UnUn是由是由UcmUcm轉(zhuǎn)化成的差模干擾電壓。轉(zhuǎn)化成的差模干擾電壓。顯然，顯然，單端輸入單端輸入方式的方式的CMRRCMRR較小較小，說明它的，說明它的抗共模抑制能力較差抗共模抑制能力較差；而而雙端輸入雙端輸入方式，由方式，由Ucm

15、Ucm引入的差模干擾電壓引入的差模干擾電壓UnUn較小，較小，CMRRCMRR較大較大，所以所以抗共模干擾能力很強(qiáng)抗共模干擾能力很強(qiáng)計算機(jī)控制技術(shù)15（1 1）定義：在計算機(jī)控制系統(tǒng)中，現(xiàn)場信號到控制計算機(jī)以及控制計）定義：在計算機(jī)控制系統(tǒng)中，現(xiàn)場信號到控制計算機(jī)以及控制計算機(jī)到現(xiàn)場執(zhí)行機(jī)構(gòu)，都經(jīng)過一段較長的線路進(jìn)行信號傳輸，即算機(jī)到現(xiàn)場執(zhí)行機(jī)構(gòu)，都經(jīng)過一段較長的線路進(jìn)行信號傳輸，即長線傳輸長線傳輸。（2 2）信號在長線中傳輸遇到的三個問題）信號在長線中傳輸遇到的三個問題 一是波反射現(xiàn)象：高速變化的信號在長線中傳輸時，會出現(xiàn)波反射現(xiàn)象 二是信號延時 三是外界干擾3.3.長線傳輸干擾長線傳輸干擾

16、: :計算機(jī)控制技術(shù)167.2 硬件抗干擾技術(shù)硬件抗干擾技術(shù)一、電源系統(tǒng)的抗干擾技術(shù)一、電源系統(tǒng)的抗干擾技術(shù)電源引入的干擾是計算機(jī)控制系統(tǒng)的主要干擾之一；對計算機(jī)控制系電源引入的干擾是計算機(jī)控制系統(tǒng)的主要干擾之一；對計算機(jī)控制系統(tǒng)的干擾大部分是由電源耦合產(chǎn)生的。統(tǒng)的干擾大部分是由電源耦合產(chǎn)生的。電源系統(tǒng)抗干擾措施：電源系統(tǒng)抗干擾措施： 合理的供電方式合理的供電方式 對尖峰脈沖干擾的抑制對尖峰脈沖干擾的抑制 掉電保護(hù)掉電保護(hù) 直流側(cè)的抗干擾措施直流側(cè)的抗干擾措施計算機(jī)控制技術(shù)17計算機(jī)控制系統(tǒng)的供電方式計算機(jī)控制系統(tǒng)的供電方式 1.1.供電方式供電方式（1）交流濾波器：）交流濾波器：可采用電容濾

17、波器，電感電容濾波器或有源濾波器?？刹捎秒娙轂V波器，電感電容濾波器或有源濾波器。濾波器要有濾波器要有良好的接地良好的接地，布線接近地面布線接近地面，輸入輸出引線應(yīng)相互隔離輸入輸出引線應(yīng)相互隔離，不不可平行或纏繞在一起可平行或纏繞在一起（2）在電源變壓器中設(shè)置合理的屏蔽（靜電屏蔽和電磁屏蔽）：）在電源變壓器中設(shè)置合理的屏蔽（靜電屏蔽和電磁屏蔽）：這是一這是一種有效的抗干擾措施，它是在電源變壓器的初級和次級之間加屏蔽層種有效的抗干擾措施，它是在電源變壓器的初級和次級之間加屏蔽層 （3）采用開關(guān)電源、）采用開關(guān)電源、DC-DC變換器以及變換器以及UPS供電等，來提高電源的穩(wěn)供電等，來提高電源的穩(wěn)定性

18、定性計算機(jī)控制技術(shù)18 電源變壓器的靜電屏蔽電源變壓器的靜電屏蔽 FCFCFCFCiUoUiUoU隔離變壓器及其屏蔽隔離變壓器及其屏蔽iUoU隔離變壓器 1:1電源變壓器計算機(jī)控制技術(shù)192.2.尖峰脈沖干擾的抑制尖峰脈沖干擾的抑制（1 1）什么是尖峰干擾：）什么是尖峰干擾：尖峰干擾是一種頻繁出現(xiàn)的疊加于電網(wǎng)正弦尖峰干擾是一種頻繁出現(xiàn)的疊加于電網(wǎng)正弦波上的高能脈沖，其波上的高能脈沖，其幅度可達(dá)幾千伏幅度可達(dá)幾千伏，寬度只有幾個毫微秒或幾個微寬度只有幾個毫微秒或幾個微妙妙，因此采用，因此采用常規(guī)的抑制辦法是無效的常規(guī)的抑制辦法是無效的，必須采取綜合治理辦法。，必須采取綜合治理辦法。（2 2）抑制

19、尖峰干擾的幾種常用方法）抑制尖峰干擾的幾種常用方法 1 1）在交流電源的輸入端）在交流電源的輸入端并聯(lián)壓敏并聯(lián)壓敏電阻電阻 2 2）采用鐵磁共振原理）采用鐵磁共振原理( (如采用超級隔離變壓器如采用超級隔離變壓器) ) 3 3）在交流電源）在交流電源輸入端串入均衡器輸入端串入均衡器，即干擾抑制器，即干擾抑制器 4 4）使系統(tǒng)）使系統(tǒng)遠(yuǎn)離干擾源遠(yuǎn)離干擾源，對大功率用電設(shè)備采取專門措施抑制尖峰，對大功率用電設(shè)備采取專門措施抑制尖峰干擾的產(chǎn)生等都是可行的方法干擾的產(chǎn)生等都是可行的方法計算機(jī)控制技術(shù)203.3.掉電保護(hù)掉電保護(hù)。1 1）過程控制計算機(jī)供電不允許中斷，一旦中斷電源，將影響生產(chǎn)。）過程控制

20、計算機(jī)供電不允許中斷，一旦中斷電源，將影響生產(chǎn)。為此，計算機(jī)系統(tǒng)應(yīng)加裝為此，計算機(jī)系統(tǒng)應(yīng)加裝UPSUPS（不間斷電源），或增加電源電壓監(jiān)視（不間斷電源），或增加電源電壓監(jiān)視電路，及早監(jiān)測到掉電狀態(tài)，從而進(jìn)行應(yīng)急處理。電路，及早監(jiān)測到掉電狀態(tài)，從而進(jìn)行應(yīng)急處理。2 2）對于沒有使用）對于沒有使用UPSUPS的計算機(jī)控制系統(tǒng)，為了防止掉電后的計算機(jī)控制系統(tǒng)，為了防止掉電后RAMRAM中的信中的信息丟失，經(jīng)常采用鎳電池對息丟失，經(jīng)常采用鎳電池對RAMRAM進(jìn)行數(shù)據(jù)保護(hù)。進(jìn)行數(shù)據(jù)保護(hù)。3 3）對直流電源電壓監(jiān)視可采用對直流電源電壓監(jiān)視可采用集成電路集成電路PP監(jiān)控電路監(jiān)控電路實現(xiàn)掉電保護(hù)。實現(xiàn)掉電保護(hù)

21、。現(xiàn)在已經(jīng)有許多集成電路現(xiàn)在已經(jīng)有許多集成電路PP監(jiān)控電路可供選擇，它們具有很多種類監(jiān)控電路可供選擇，它們具有很多種類和規(guī)格，同時也具有多種功能，如有的和規(guī)格，同時也具有多種功能，如有的PP監(jiān)控電路除電源監(jiān)視外，監(jiān)控電路除電源監(jiān)視外，還具有看門狗、上電復(fù)位、備用電源切換開關(guān)等功能還具有看門狗、上電復(fù)位、備用電源切換開關(guān)等功能計算機(jī)控制技術(shù)214.4.直流側(cè)的抗干擾措施直流側(cè)的抗干擾措施（1 1）去耦法）去耦法 1 1）在每塊邏輯）在每塊邏輯電路板的電源和地線的引入處電路板的電源和地線的引入處并接并接一個一個（1010100100）FF的的大電容和一個大電容和一個（0.010.010.10.1）

22、FF的的小電容小電容； 2 2）在各）在各主要的集成電路芯片的主要的集成電路芯片的電源輸入端與地之間電源輸入端與地之間，或電路板電源或電路板電源布線布線的一些的一些關(guān)鍵點與地之間關(guān)鍵點與地之間，接入一個（接入一個（1 11010）FF的電解電容的電解電容，同，同時為濾除高頻干擾，可時為濾除高頻干擾，可再并聯(lián)一個再并聯(lián)一個0.01F0.01F的小電容的小電容（2 2）增設(shè)穩(wěn)壓塊法）增設(shè)穩(wěn)壓塊法在每塊電路板上裝上一個或幾塊穩(wěn)壓塊，以穩(wěn)定電路板上的電源電壓，在每塊電路板上裝上一個或幾塊穩(wěn)壓塊，以穩(wěn)定電路板上的電源電壓，提高抗干擾能力提高抗干擾能力電網(wǎng)的高頻干擾，由于頻帶較寬，僅在交流側(cè)采取抗干擾措施

23、，很難保電網(wǎng)的高頻干擾，由于頻帶較寬，僅在交流側(cè)采取抗干擾措施，很難保證干擾絕對不進(jìn)入直流系統(tǒng)，因此須在直流側(cè)采取必要的抗干擾措施證干擾絕對不進(jìn)入直流系統(tǒng)，因此須在直流側(cè)采取必要的抗干擾措施計算機(jī)控制技術(shù)22二、接地系統(tǒng)的抗干擾技術(shù)二、接地系統(tǒng)的抗干擾技術(shù)接地的目的：接地的目的：一是為了安全，即一是為了安全，即安全接地安全接地二是為了保證控制系統(tǒng)穩(wěn)定可靠工作，提供一個基準(zhǔn)電位的接地，二是為了保證控制系統(tǒng)穩(wěn)定可靠工作，提供一個基準(zhǔn)電位的接地，即即工作接地工作接地接地技術(shù)對計算機(jī)控制系統(tǒng)是極為重要的，不恰當(dāng)?shù)慕拥貢ο到y(tǒng)接地技術(shù)對計算機(jī)控制系統(tǒng)是極為重要的，不恰當(dāng)?shù)慕拥貢ο到y(tǒng)產(chǎn)生嚴(yán)重的干擾，而正

24、確的接地卻是抑制干擾的有效措施之一產(chǎn)生嚴(yán)重的干擾，而正確的接地卻是抑制干擾的有效措施之一1.1.地線系統(tǒng)分析地線系統(tǒng)分析在過程計算機(jī)控制系統(tǒng)中，一般有以下幾種地線：模擬地、數(shù)字地、在過程計算機(jī)控制系統(tǒng)中，一般有以下幾種地線：模擬地、數(shù)字地、安全地、系統(tǒng)地和交流地安全地、系統(tǒng)地和交流地計算機(jī)控制技術(shù)23 模擬地：模擬地：作為傳感器、變送器、放大器、作為傳感器、變送器、放大器、A/D和和D/A轉(zhuǎn)換中模擬電轉(zhuǎn)換中模擬電路的零電位。模擬信號有精度要求，有時信號比較小，而且與生路的零電位。模擬信號有精度要求，有時信號比較小，而且與生產(chǎn)現(xiàn)場相連。產(chǎn)現(xiàn)場相連。 數(shù)字地：數(shù)字地：作為控制系統(tǒng)中各種數(shù)字電路的零

25、電位，作為控制系統(tǒng)中各種數(shù)字電路的零電位，應(yīng)該與模擬地應(yīng)該與模擬地分開分開，避免模擬信號受數(shù)字脈沖的干擾。，避免模擬信號受數(shù)字脈沖的干擾。 安全地：安全地：目的是使設(shè)備機(jī)殼與大地等電位，以避免機(jī)殼帶電影響目的是使設(shè)備機(jī)殼與大地等電位，以避免機(jī)殼帶電影響人身和設(shè)備的安全。通常安全地又稱為保護(hù)地或機(jī)殼地，人身和設(shè)備的安全。通常安全地又稱為保護(hù)地或機(jī)殼地，機(jī)殼包機(jī)殼包括機(jī)架、外殼、屏蔽罩括機(jī)架、外殼、屏蔽罩等。等。 交流地：交流地：是計算機(jī)交流供電電源地，即為動力線地，它的地電位是計算機(jī)交流供電電源地，即為動力線地，它的地電位很不穩(wěn)定。很不穩(wěn)定。 系統(tǒng)地：系統(tǒng)地：是以上幾種地的最終回流點，是以上幾種

26、地的最終回流點，直接與大地相連直接與大地相連 。計算機(jī)控制技術(shù)24在過程控制計算機(jī)中，對上述各種地的處理一般是采用分別回流法單點接地。 單點接地與多點接地單點接地與多點接地 分別回流法接地示意圖分別回流法接地示意圖模擬地橫匯流條模擬地縱匯流條接接地地板板系系統(tǒng)統(tǒng)地地數(shù)字地橫匯流條數(shù)字地縱匯流條安全地（機(jī)殼地）數(shù)數(shù)字字地地模模擬擬地地安安全全地地大大地地計算機(jī)控制技術(shù)252.2.輸入系統(tǒng)的接地輸入系統(tǒng)的接地在輸入通道中在輸入通道中，為防止干擾，傳感器、變送器、和信號放大器，為防止干擾，傳感器、變送器、和信號放大器通常采用屏蔽罩進(jìn)行屏蔽通常采用屏蔽罩進(jìn)行屏蔽，而，而信號線往往采用屏蔽信號線信號線往

27、往采用屏蔽信號線。屏屏蔽層的接地也應(yīng)采取單點接地方式，關(guān)鍵是確定接地位置蔽層的接地也應(yīng)采取單點接地方式，關(guān)鍵是確定接地位置。輸入信號源有輸入信號源有接地接地和和浮地浮地兩種情況。兩種情況。信號源端接地，而接收端浮地信號源端接地，而接收端浮地，則屏蔽層應(yīng)在信號源端接地，則屏蔽層應(yīng)在信號源端接地 信號源浮地，接收端接地，則信號源浮地，接收端接地，則屏蔽層應(yīng)在接收端接地屏蔽層應(yīng)在接收端接地 計算機(jī)控制技術(shù)263.3.主機(jī)系統(tǒng)的接地主機(jī)系統(tǒng)的接地為了提高計算機(jī)的抗干擾能力，將為了提高計算機(jī)的抗干擾能力，將主機(jī)外殼作為屏蔽主機(jī)外殼作為屏蔽。而把機(jī)內(nèi)。而把機(jī)內(nèi)器件架與外殼絕緣，絕緣電阻大于器件架與外殼絕緣

28、，絕緣電阻大于50M，即，即機(jī)內(nèi)信號地浮地機(jī)內(nèi)信號地浮地。主機(jī)與外部設(shè)備地連接后，采用主機(jī)與外部設(shè)備地連接后，采用一點接地一點接地。如圖所示。為避免多。如圖所示。為避免多點接地，各機(jī)柜用絕緣板墊起來。這種接地方式安全可靠，有一點接地，各機(jī)柜用絕緣板墊起來。這種接地方式安全可靠，有一定的抗干擾能力。在計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中，對于近距離的幾臺計算定的抗干擾能力。在計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中，對于近距離的幾臺計算機(jī)，可采用多機(jī)的一點接地方式；機(jī)，可采用多機(jī)的一點接地方式；對于遠(yuǎn)距離的多臺計算機(jī)之間的數(shù)據(jù)通信，通過對于遠(yuǎn)距離的多臺計算機(jī)之間的數(shù)據(jù)通信，通過隔離的辦法隔離的辦法分開，分開，如采用如采用變壓器隔離技術(shù)、光

29、電隔離技術(shù)和無線電通信技術(shù)變壓器隔離技術(shù)、光電隔離技術(shù)和無線電通信技術(shù)等。等。計算機(jī)控制技術(shù)27三、過程通道的抗干擾技術(shù)三、過程通道的抗干擾技術(shù)過程通道是計算機(jī)控制系統(tǒng)的現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集輸入和輸出通道，它包括過程通道是計算機(jī)控制系統(tǒng)的現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集輸入和輸出通道，它包括了現(xiàn)場信號源、信號線、轉(zhuǎn)換設(shè)備、了現(xiàn)場信號源、信號線、轉(zhuǎn)換設(shè)備、I/OI/O接口電路，主機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)接口電路，主機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)等。等。過程通道涉及內(nèi)容多，分布廣，受干擾的可能性大，其抗干擾問題非過程通道涉及內(nèi)容多，分布廣，受干擾的可能性大，其抗干擾問題非常重要。常重要。過程通道干擾的來源是多方面的，主要有過程通道干擾的來源是多方面的，主

30、要有共模干擾共模干擾、差模干擾差模干擾和和長線長線干擾干擾。1 1. .共模干擾的抑制共模干擾的抑制產(chǎn)生的原因：不同的地之間的壓差，以及模擬信號系統(tǒng)對地的漏阻抗。產(chǎn)生的原因：不同的地之間的壓差，以及模擬信號系統(tǒng)對地的漏阻抗。抑制措施：抑制措施：變壓器隔離、光電隔離、浮地屏蔽變壓器隔離、光電隔離、浮地屏蔽。計算機(jī)控制技術(shù)28（1）變壓器隔離）變壓器隔離變壓器隔離變壓器隔離：利用隔離變壓器將模擬信號電路與數(shù)字信號電路隔離開，：利用隔離變壓器將模擬信號電路與數(shù)字信號電路隔離開，也就是把模擬地與數(shù)字地斷開，以使共模干擾電壓不能構(gòu)成回路，從也就是把模擬地與數(shù)字地斷開，以使共模干擾電壓不能構(gòu)成回路，從而達(dá)

31、到抑制共模干擾的目的。另外，隔離后的兩電路應(yīng)分別采用兩組而達(dá)到抑制共模干擾的目的。另外，隔離后的兩電路應(yīng)分別采用兩組互相互相獨立的電源供電獨立的電源供電，切斷兩部分的地線聯(lián)系切斷兩部分的地線聯(lián)系 .這種隔離適用于無直流分量信號的通路。對于直流信號，也可通過調(diào)制器變換成交流信號，經(jīng)隔離變壓器后，用解調(diào)器再變換成直流信號。計算機(jī)控制技術(shù)29（2）光電隔離）光電隔離光電耦合器光電耦合器是由發(fā)光二極管和光敏三極管（或達(dá)林頓管、或晶閘管等）是由發(fā)光二極管和光敏三極管（或達(dá)林頓管、或晶閘管等）封裝在一個管殼內(nèi)組成封裝在一個管殼內(nèi)組成, 實現(xiàn)實現(xiàn)以光為媒介的電信號以光為媒介的電信號傳輸。傳輸。 光電耦合器的

32、特點：光電耦合器的特點： 由于光電耦合器是用光傳送信號，兩端電路無直接電氣聯(lián)系，因此，切斷了兩端由于光電耦合器是用光傳送信號，兩端電路無直接電氣聯(lián)系，因此，切斷了兩端電路之間地線的聯(lián)系，電路之間地線的聯(lián)系，抑制了共模干擾抑制了共模干擾。 發(fā)光二極管動態(tài)電阻非常小，而干擾源的內(nèi)阻一般很大，發(fā)光二極管動態(tài)電阻非常小，而干擾源的內(nèi)阻一般很大，能夠傳送到光電耦能夠傳送到光電耦合器輸入端的干擾信號很小合器輸入端的干擾信號很小。 光電耦合器的發(fā)光二極管只有在通過光電耦合器的發(fā)光二極管只有在通過一定電流時一定電流時才能發(fā)光，由于許多干擾信才能發(fā)光，由于許多干擾信號雖幅值較高，但能量較小，號雖幅值較高，但能量

33、較小，不足以使發(fā)光二極管發(fā)光不足以使發(fā)光二極管發(fā)光，從而可以有效地抑，從而可以有效地抑制干擾信號。制干擾信號。計算機(jī)控制技術(shù)30（3）浮地屏蔽）浮地屏蔽浮地屏蔽：浮地屏蔽：指信號放大器采用雙層屏蔽，輸入為浮地雙端輸入，如指信號放大器采用雙層屏蔽，輸入為浮地雙端輸入，如圖示。這種屏蔽方法使輸入信號浮空，達(dá)到了抑制共模干擾的目的。圖示。這種屏蔽方法使輸入信號浮空，達(dá)到了抑制共模干擾的目的。計算機(jī)控制技術(shù)312.2.差模干擾的抑制差模干擾的抑制差模干擾信號差模干擾信號和有效信號相串聯(lián)，疊加在一起作為輸入信號，因此，對和有效信號相串聯(lián)，疊加在一起作為輸入信號，因此，對差模干擾的抑制較為困難。對差模干擾

34、應(yīng)根據(jù)干擾信號的特性和來源，差模干擾的抑制較為困難。對差模干擾應(yīng)根據(jù)干擾信號的特性和來源，分別采用不同的措施來抑制。分別采用不同的措施來抑制。（1）對于）對于來自空間電磁耦合來自空間電磁耦合所所產(chǎn)生的差模干擾產(chǎn)生的差模干擾，可采用，可采用雙絞線雙絞線作為信號線，作為信號線，其目的是減少電磁感應(yīng)，并使各個小環(huán)路的感應(yīng)電勢互相呈反向抵消。也可采其目的是減少電磁感應(yīng)，并使各個小環(huán)路的感應(yīng)電勢互相呈反向抵消。也可采用金屬屏蔽線或屏蔽雙絞線。用金屬屏蔽線或屏蔽雙絞線。（2）根據(jù)）根據(jù)差模干擾頻率與被測信號頻率的分布特性差模干擾頻率與被測信號頻率的分布特性，采用相應(yīng)的，采用相應(yīng)的濾波器濾波器，如，如低通濾

35、波器、高通濾波器、帶通濾波器等。濾波器是一個選頻電路，其功能是低通濾波器、高通濾波器、帶通濾波器等。濾波器是一個選頻電路，其功能是讓指定頻段的信號通過，將其余頻段的信號衰減，濾除。在工業(yè)控制中，串模讓指定頻段的信號通過，將其余頻段的信號衰減，濾除。在工業(yè)控制中，串模信號往往比被測儀器變化快。信號往往比被測儀器變化快。（3）當(dāng)）當(dāng)對稱性交變對稱性交變的差模干擾電壓或的差模干擾電壓或尖峰型尖峰型差模干擾成為主要干擾時，選用差模干擾成為主要干擾時，選用積分式或雙積分式積分式或雙積分式A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換器可以消弱差模干擾的影響。可以消弱差模干擾的影響。（4）當(dāng)被測信號與干擾信號的）當(dāng)被測信號與干擾信號的

36、頻譜相互交錯頻譜相互交錯時，通常的濾波電路很難將其分時，通常的濾波電路很難將其分開，可采用開，可采用調(diào)制解調(diào)器調(diào)制解調(diào)器技術(shù)。技術(shù)。計算機(jī)控制技術(shù)323.3.長線傳輸干擾的抑制長線傳輸干擾的抑制 同軸電纜同軸電纜對于對于電場電場干擾有較強(qiáng)的抑制作用，工作頻率較高。干擾有較強(qiáng)的抑制作用，工作頻率較高。雙絞雙絞線線對于對于磁場磁場干擾有較好的抑制作用，干擾有較好的抑制作用，絞距越短，效果越好絞距越短，效果越好。在電在電場干擾較強(qiáng)時須采用屏蔽雙絞線場干擾較強(qiáng)時須采用屏蔽雙絞線。 在使用雙絞線時，盡可能采用平衡式傳輸線路。所謂平衡式傳輸線路，是雙絞線的兩根線不接地傳輸信號。因為這種傳輸方式具有較好的抗

37、差模干擾能力，外部干擾在雙絞線中的兩條線中產(chǎn)生對稱的感應(yīng)電動勢，相互抵消。同時，對于來自地線的干擾信號也受到抑制。采用同軸電纜或雙絞線作為傳輸線采用同軸電纜或雙絞線作為傳輸線計算機(jī)控制技術(shù)334.4.終端阻抗匹配終端阻抗匹配為了消除長線的反射現(xiàn)象，可采用終端或始端阻抗匹配的方法。為了消除長線的反射現(xiàn)象，可采用終端或始端阻抗匹配的方法。同軸電纜的波阻抗一般在同軸電纜的波阻抗一般在50100之間，雙絞線的波阻抗約為之間，雙絞線的波阻抗約為100200。進(jìn)行阻抗匹配，首先，需要通過測試或由已知的技。進(jìn)行阻抗匹配，首先，需要通過測試或由已知的技術(shù)數(shù)據(jù)掌握傳輸線的術(shù)數(shù)據(jù)掌握傳輸線的波阻抗波阻抗Rp的大小

38、。的大小。終端阻抗匹配終端阻抗匹配 計算機(jī)控制技術(shù)345.5.始端阻抗匹配始端阻抗匹配始端阻抗匹配：在長線的始端串入電阻始端阻抗匹配：在長線的始端串入電阻R，通過適當(dāng)?shù)倪x擇，通過適當(dāng)?shù)倪x擇R，以，以消除波反射消除波反射 優(yōu)點：波形的高電平不變，優(yōu)點：波形的高電平不變，缺點：波形的低電平會抬高，這是由于終端門缺點：波形的低電平會抬高，這是由于終端門B的輸入電流的輸入電流Isr在始端在始端匹配電阻匹配電阻R上的壓降所造成的上的壓降所造成的 6 6. .數(shù)字量傳輸通道的干擾抑制數(shù)字量傳輸通道的干擾抑制( (1) 1) 數(shù)字信號負(fù)邏輯傳輸數(shù)字信號負(fù)邏輯傳輸 (2)(2)提高數(shù)字信號的電壓等級提高數(shù)字信

39、號的電壓等級(3)(3)通過光電耦合隔離通過光電耦合隔離(4)(4)提高輸入端的門限電壓提高輸入端的門限電壓計算機(jī)控制技術(shù)357.3 軟件抗干擾技術(shù)軟件抗干擾技術(shù)一、一、數(shù)字信號的軟件抗干擾措施數(shù)字信號的軟件抗干擾措施1.1.數(shù)字濾波數(shù)字濾波數(shù)字濾波是一種軟件算法，它實現(xiàn)從采樣信號中提取出有效信號數(shù)字濾波是一種軟件算法，它實現(xiàn)從采樣信號中提取出有效信號數(shù)值，濾除干擾信號的功能。數(shù)值，濾除干擾信號的功能。數(shù)字濾波與模擬濾波相比的數(shù)字濾波與模擬濾波相比的優(yōu)點優(yōu)點1）無需硬件器件無需硬件器件，不受外界的影響，也無參數(shù)變化等問題，所以可，不受外界的影響，也無參數(shù)變化等問題，所以可靠性高，穩(wěn)定性好靠性高

40、，穩(wěn)定性好2）數(shù)字濾波可以）數(shù)字濾波可以實現(xiàn)對頻率很低（如實現(xiàn)對頻率很低（如0.01Hz）信號的濾波）信號的濾波，克服了，克服了模擬濾波器的不足模擬濾波器的不足3）數(shù)字濾波還可以根據(jù)信號和干擾的不同，采用不同的濾波方法和）數(shù)字濾波還可以根據(jù)信號和干擾的不同，采用不同的濾波方法和濾波參數(shù)，具有濾波參數(shù)，具有靈活、方便、功能強(qiáng)靈活、方便、功能強(qiáng)等優(yōu)點等優(yōu)點缺點：濾波速度比硬件濾波要缺點：濾波速度比硬件濾波要慢慢，但鑒于數(shù)字濾波器具有的上述優(yōu)，但鑒于數(shù)字濾波器具有的上述優(yōu)點，在計算機(jī)控制系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用點，在計算機(jī)控制系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用計算機(jī)控制技術(shù)362.2.輸入數(shù)字信號的抗干擾輸入數(shù)字

41、信號的抗干擾1）對于數(shù)字信號來說，干擾信號多呈毛刺狀，作用時間短。利用這一）對于數(shù)字信號來說，干擾信號多呈毛刺狀，作用時間短。利用這一特點，在采集某一數(shù)字信號時，可特點，在采集某一數(shù)字信號時，可多次重復(fù)采集多次重復(fù)采集，直到連續(xù)兩次或兩，直到連續(xù)兩次或兩次以上采集結(jié)果完全一致方為有效。若多次采集后，信號總是變化不次以上采集結(jié)果完全一致方為有效。若多次采集后，信號總是變化不定，可停止采集，給出報警信號。定，可停止采集，給出報警信號。2）對數(shù)字信號的采集不能采用多次平均方法，而是比較兩次或兩次）對數(shù)字信號的采集不能采用多次平均方法，而是比較兩次或兩次采集結(jié)果是否相同。采集結(jié)果是否相同。數(shù)字信號是用

42、高低電平表示的兩態(tài)信號，即數(shù)字信號是用高低電平表示的兩態(tài)信號，即“0”、“1”。在數(shù)字信。在數(shù)字信號的輸入中，由于操作或外界等的干擾，會引起狀態(tài)變化，造成誤判。號的輸入中，由于操作或外界等的干擾，會引起狀態(tài)變化，造成誤判。 計算機(jī)控制技術(shù)373.3.輸出數(shù)字信號的抗干擾輸出數(shù)字信號的抗干擾由于干擾，可能使計算機(jī)輸出的正確數(shù)字信號，在輸出設(shè)備中得由于干擾，可能使計算機(jī)輸出的正確數(shù)字信號，在輸出設(shè)備中得到的卻是錯誤信號。到的卻是錯誤信號。輸出設(shè)備有輸出設(shè)備有電位控制型電位控制型和和同步鎖相型同步鎖相型兩種，前者有良好的抗兩種，前者有良好的抗“毛毛刺刺”干擾能力，后者不耐干擾，當(dāng)鎖存線上出現(xiàn)干擾時，

43、會盲目干擾能力，后者不耐干擾，當(dāng)鎖存線上出現(xiàn)干擾時，會盲目鎖存當(dāng)前的數(shù)據(jù)。鎖存當(dāng)前的數(shù)據(jù)。輸出設(shè)備的慣性輸出設(shè)備的慣性（響應(yīng)速度）與干擾的耐受能力也有很大關(guān)系。（響應(yīng)速度）與干擾的耐受能力也有很大關(guān)系。慣性大的輸出設(shè)備（各類電磁機(jī)構(gòu)）對慣性大的輸出設(shè)備（各類電磁機(jī)構(gòu)）對“毛刺毛刺”干擾有一定耐受干擾有一定耐受能力；慣性小的輸出設(shè)備（如通信口、顯示設(shè)備等）耐受能力就能力；慣性小的輸出設(shè)備（如通信口、顯示設(shè)備等）耐受能力就小一些。小一些。計算機(jī)控制技術(shù)38在軟件上可以采取以下一些方法提高抗干擾能力：在軟件上可以采取以下一些方法提高抗干擾能力：（1）重復(fù)輸出同一數(shù)據(jù)重復(fù)輸出同一數(shù)據(jù)。在滿足實時控制的

44、要求前提下，重復(fù)周。在滿足實時控制的要求前提下，重復(fù)周期盡可能短些。外部設(shè)備接受到一個被干擾的錯誤信號后，還來期盡可能短些。外部設(shè)備接受到一個被干擾的錯誤信號后，還來不及作出有效的反應(yīng)，一個正確的輸出信息又來到，就可及時防不及作出有效的反應(yīng)，一個正確的輸出信息又來到，就可及時防止錯誤動作的產(chǎn)生。止錯誤動作的產(chǎn)生。（2）對于不能重復(fù)輸出同一信號的輸出裝置，例如帶自環(huán)型分配）對于不能重復(fù)輸出同一信號的輸出裝置，例如帶自環(huán)型分配器和功率驅(qū)動器的步進(jìn)電機(jī)，可在軟硬件上采取一些措施。器和功率驅(qū)動器的步進(jìn)電機(jī)，可在軟硬件上采取一些措施。（3）計算機(jī)進(jìn)行數(shù)字信號輸出時，應(yīng)將有關(guān)可編程輸出芯片的狀）計算機(jī)進(jìn)行

45、數(shù)字信號輸出時，應(yīng)將有關(guān)可編程輸出芯片的狀態(tài)也一并重復(fù)設(shè)置。態(tài)也一并重復(fù)設(shè)置。（4）采用）采用抗干擾編碼抗干擾編碼。按一定規(guī)約，將需傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行編碼，。按一定規(guī)約，將需傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行編碼，在智能接收端，再按規(guī)約進(jìn)行解碼，并完成檢錯或糾錯功能。在智能接收端，再按規(guī)約進(jìn)行解碼，并完成檢錯或糾錯功能。計算機(jī)控制技術(shù)39二、二、 CPU及程序的抗干擾技術(shù)及程序的抗干擾技術(shù)CPU是計算機(jī)的核心。當(dāng)是計算機(jī)的核心。當(dāng)CPU受到干擾不能按正常狀態(tài)執(zhí)行程序時，就受到干擾不能按正常狀態(tài)執(zhí)行程序時，就會引起計算機(jī)控制的會引起計算機(jī)控制的混亂混亂，所以需要采取措施，使，所以需要采取措施，使CPU在受到干擾的情在受

46、到干擾的情況下，盡可能無擾地恢復(fù)系統(tǒng)正常工作。況下，盡可能無擾地恢復(fù)系統(tǒng)正常工作。尤其是在尤其是在單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)中，應(yīng)當(dāng)充分考慮系統(tǒng)的抗干擾性能。中，應(yīng)當(dāng)充分考慮系統(tǒng)的抗干擾性能。復(fù)位復(fù)位掉電保護(hù)掉電保護(hù)指令冗余指令冗余軟件陷阱軟件陷阱Watchdog技術(shù)技術(shù)計算機(jī)控制技術(shù)401.1.指令冗余指令冗余當(dāng)當(dāng)CPU受到干擾，程序受到干擾，程序“跑飛跑飛”后，往往將一些操作數(shù)當(dāng)作指令代碼來后，往往將一些操作數(shù)當(dāng)作指令代碼來執(zhí)行，從而引起整個程序的混亂。采用指令冗余技術(shù)是使程序從執(zhí)行，從而引起整個程序的混亂。采用指令冗余技術(shù)是使程序從“跑跑飛飛”狀態(tài)，恢復(fù)正常的一種有效措施。狀態(tài)，恢復(fù)正常的一種有效措施。所謂的軟件冗余，就是在所謂的軟件冗余，就是在程序的關(guān)鍵地方程序的關(guān)鍵地方人為人為的的加入加入一些一些單字節(jié)單字節(jié)指令指令NOP，或，或?qū)⒂行巫止?jié)有效單字節(jié)指令重寫指令重寫，當(dāng)程序，當(dāng)程序“跑飛跑飛”到某條單到某條單字節(jié)指令時，就不會發(fā)生將操作數(shù)當(dāng)作指令來執(zhí)行的錯誤。字節(jié)指令時，就不會發(fā)生將操作數(shù)當(dāng)作指令來執(zhí)行的錯誤。指令冗余技術(shù)除了指令冗余技術(shù)除了NOP等單字節(jié)指令外，還可以采用等單字節(jié)指令外，還可以采用指令重復(fù)技指令重復(fù)技術(shù)術(shù)。指令