數(shù)控技術(shù)第6章

1、2021-10-31 數(shù)控伺服系統(tǒng)數(shù)控伺服系統(tǒng)2021-10-31 伺服系統(tǒng)是指以機(jī)械位置或角度作為控制對象的自伺服系統(tǒng)是指以機(jī)械位置或角度作為控制對象的自動控制系統(tǒng)。它接受來自數(shù)控裝置的進(jìn)給指令信號，動控制系統(tǒng)。它接受來自數(shù)控裝置的進(jìn)給指令信號，經(jīng)變換、調(diào)節(jié)和放大后驅(qū)動執(zhí)行件，轉(zhuǎn)化為直線或旋經(jīng)變換、調(diào)節(jié)和放大后驅(qū)動執(zhí)行件，轉(zhuǎn)化為直線或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。伺服系統(tǒng)是數(shù)控裝置轉(zhuǎn)運(yùn)動。伺服系統(tǒng)是數(shù)控裝置( (計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī)) )和機(jī)床的聯(lián)系和機(jī)床的聯(lián)系環(huán)節(jié)，是數(shù)控機(jī)床的重要組成部分。環(huán)節(jié)，是數(shù)控機(jī)床的重要組成部分。 數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)又稱為位置隨動系統(tǒng)、驅(qū)動系數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)又稱為位置隨動系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、伺服機(jī)

2、構(gòu)或伺服單元。統(tǒng)、伺服機(jī)構(gòu)或伺服單元。 該系統(tǒng)包括了大量的電力電子器件，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，該系統(tǒng)包括了大量的電力電子器件，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，綜合性強(qiáng)綜合性強(qiáng)。2021-10-31 進(jìn)給伺服系統(tǒng)是數(shù)控系統(tǒng)主要的子系統(tǒng)。如果說進(jìn)給伺服系統(tǒng)是數(shù)控系統(tǒng)主要的子系統(tǒng)。如果說C裝置是數(shù)控系統(tǒng)的裝置是數(shù)控系統(tǒng)的“大腦大腦”，是發(fā)布，是發(fā)布“命令命令”的的“指揮所指揮所”，那么進(jìn)給伺服系統(tǒng)則是數(shù)控系統(tǒng)的，那么進(jìn)給伺服系統(tǒng)則是數(shù)控系統(tǒng)的“四肢四肢”，是一種，是一種“執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)”。它忠實(shí)地執(zhí)行由。它忠實(shí)地執(zhí)行由CNC裝置發(fā)來的運(yùn)動命令，精確控制執(zhí)行部件的運(yùn)裝置發(fā)來的運(yùn)動命令，精確控制執(zhí)行部件的運(yùn)動方向，進(jìn)給速度與位移量。動

3、方向，進(jìn)給速度與位移量。2021-10-31 組成：組成：伺服電機(jī)伺服電機(jī) 驅(qū)動信號控制轉(zhuǎn)換電路驅(qū)動信號控制轉(zhuǎn)換電路 電子電力驅(qū)動放大模塊電子電力驅(qū)動放大模塊 位置調(diào)節(jié)單元位置調(diào)節(jié)單元 速度調(diào)節(jié)單元速度調(diào)節(jié)單元 電流調(diào)節(jié)單元電流調(diào)節(jié)單元 檢測裝置檢測裝置一般閉環(huán)系統(tǒng)為三環(huán)結(jié)構(gòu)一般閉環(huán)系統(tǒng)為三環(huán)結(jié)構(gòu)：位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)。：位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)。2021-10-31 位置調(diào)解位置調(diào)解速度調(diào)解速度調(diào)解電流調(diào)解電流調(diào)解轉(zhuǎn)換驅(qū)動轉(zhuǎn)換驅(qū)動工作臺工作臺電流反饋電流反饋速度反饋速度反饋位置反饋位置反饋MG 位置、速度和電流環(huán)均由：位置、速度和電流環(huán)均由：調(diào)節(jié)控制模塊調(diào)節(jié)控制模塊、檢測檢測和和反饋反饋部分

4、組成。電力電子驅(qū)動裝置由部分組成。電力電子驅(qū)動裝置由驅(qū)動信號產(chǎn)生電路驅(qū)動信號產(chǎn)生電路和和功率功率放大器放大器組成。組成。 嚴(yán)格來說：位置控制包括位置、速度和電流控制；速度嚴(yán)格來說：位置控制包括位置、速度和電流控制；速度控制包括速度和電流控制?？刂瓢ㄋ俣群碗娏骺刂啤?021-10-311 1精度高精度高 伺服系統(tǒng)的精度是指輸出量能復(fù)現(xiàn)輸入量的精確程伺服系統(tǒng)的精度是指輸出量能復(fù)現(xiàn)輸入量的精確程 度。包括定位精度和輪廓加工精度。度。包括定位精度和輪廓加工精度。2 2穩(wěn)定性好穩(wěn)定性好 穩(wěn)定是指系統(tǒng)在給定輸入或外界干擾作用下，能在穩(wěn)定是指系統(tǒng)在給定輸入或外界干擾作用下，能在 短暫的調(diào)節(jié)過程后，達(dá)到新的

5、或者恢復(fù)到原來的平衡狀態(tài)。直接短暫的調(diào)節(jié)過程后，達(dá)到新的或者恢復(fù)到原來的平衡狀態(tài)。直接 影響數(shù)控加工的精度和表面粗糙度。影響數(shù)控加工的精度和表面粗糙度。3 3快速響應(yīng)快速響應(yīng) 快速響應(yīng)是伺服系統(tǒng)動態(tài)品質(zhì)的重要指標(biāo)，它反映快速響應(yīng)是伺服系統(tǒng)動態(tài)品質(zhì)的重要指標(biāo)，它反映了系統(tǒng)的跟蹤精度。了系統(tǒng)的跟蹤精度。4 4調(diào)速范圍寬調(diào)速范圍寬 調(diào)速范圍是指生產(chǎn)機(jī)械要求電機(jī)能提供的最高轉(zhuǎn)速調(diào)速范圍是指生產(chǎn)機(jī)械要求電機(jī)能提供的最高轉(zhuǎn)速 和最低轉(zhuǎn)速之比。和最低轉(zhuǎn)速之比。0 024m / min24m / min。5 5低速大轉(zhuǎn)矩低速大轉(zhuǎn)矩 進(jìn)給坐標(biāo)的伺服控制屬于恒轉(zhuǎn)矩控制，在整個(gè)速度進(jìn)給坐標(biāo)的伺服控制屬于恒轉(zhuǎn)矩控制，

6、在整個(gè)速度 范圍內(nèi)都要保持這個(gè)轉(zhuǎn)矩；主軸坐標(biāo)的伺服控制在低速時(shí)為恒轉(zhuǎn)范圍內(nèi)都要保持這個(gè)轉(zhuǎn)矩；主軸坐標(biāo)的伺服控制在低速時(shí)為恒轉(zhuǎn) 矩控制，能提供較大轉(zhuǎn)矩。在高速時(shí)為恒功率控制，具有足夠大矩控制，能提供較大轉(zhuǎn)矩。在高速時(shí)為恒功率控制，具有足夠大 的輸出功率。的輸出功率。2021-10-31對伺服電機(jī)的要求：對伺服電機(jī)的要求：（1）調(diào)運(yùn)范圍寬且有良好的穩(wěn)定性，低速時(shí)的速度平穩(wěn)性）調(diào)運(yùn)范圍寬且有良好的穩(wěn)定性，低速時(shí)的速度平穩(wěn)性（2 2）電機(jī)應(yīng)具有大的、較長時(shí)間的過載能力，以滿足低速電機(jī)應(yīng)具有大的、較長時(shí)間的過載能力，以滿足低速 大轉(zhuǎn)矩的要求。大轉(zhuǎn)矩的要求。（3 3）反應(yīng)速度快，電機(jī)必須具有較小的轉(zhuǎn)動慣量

7、、較大的反應(yīng)速度快，電機(jī)必須具有較小的轉(zhuǎn)動慣量、較大的 轉(zhuǎn)矩、盡可能小的機(jī)電時(shí)間常數(shù)和很大的加速度轉(zhuǎn)矩、盡可能小的機(jī)電時(shí)間常數(shù)和很大的加速度 (400rad / s(400rad / s2 2以上以上) )。（4 4）能承受頻繁的起動、制動和正反轉(zhuǎn)。）能承受頻繁的起動、制動和正反轉(zhuǎn)。 2021-10-31 1 1按調(diào)節(jié)理論分類按調(diào)節(jié)理論分類（1 1）開環(huán)伺服系統(tǒng)）開環(huán)伺服系統(tǒng) （2）閉環(huán)伺服系統(tǒng)）閉環(huán)伺服系統(tǒng) （3）半閉環(huán)伺服系統(tǒng)）半閉環(huán)伺服系統(tǒng)指令指令驅(qū)動電路驅(qū)動電路步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)工作臺工作臺脈沖脈沖伺服電機(jī)伺服電機(jī)速度檢測速度檢測速度控制速度控制位置控制位置控制位置檢測位置檢測伺服電機(jī)伺

8、服電機(jī)速度控制速度控制位置控制位置控制工作臺工作臺脈沖編碼器脈沖編碼器指令指令2021-10-31n開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)w沒有位置測量裝置，信號流是單向的（數(shù)控裝置沒有位置測量裝置，信號流是單向的（數(shù)控裝置進(jìn)給系統(tǒng)），故系統(tǒng)穩(wěn)定性好。進(jìn)給系統(tǒng)），故系統(tǒng)穩(wěn)定性好。電機(jī)電機(jī)機(jī)械執(zhí)行部件機(jī)械執(zhí)行部件A相、相、B相相C相、相、f、nCNC插補(bǔ)指令插補(bǔ)指令脈沖頻率脈沖頻率f脈沖個(gè)數(shù)脈沖個(gè)數(shù)n換算換算脈沖環(huán)脈沖環(huán)形分配形分配變換變換功率功率放大放大2021-10-31n無位置反饋，精度相對閉環(huán)系統(tǒng)來講不高，其精無位置反饋，精度相對閉環(huán)系統(tǒng)來講不高，其精度主要取決于伺服驅(qū)動系統(tǒng)和機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)的性度主要取

9、決于伺服驅(qū)動系統(tǒng)和機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)的性能和精度。能和精度。n一般以功率步進(jìn)電機(jī)作為伺服驅(qū)動元件。一般以功率步進(jìn)電機(jī)作為伺服驅(qū)動元件。n這類系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單、工作穩(wěn)定、調(diào)試方便、這類系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單、工作穩(wěn)定、調(diào)試方便、維修簡單、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)，在精度和速度要求維修簡單、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)，在精度和速度要求不高、驅(qū)動力矩不大的場合得到廣泛應(yīng)用。一般不高、驅(qū)動力矩不大的場合得到廣泛應(yīng)用。一般用于經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床。用于經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床。2021-10-31n 半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)w半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的位置采樣點(diǎn)如圖所示，是從驅(qū)動裝置半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的位置采樣點(diǎn)如圖所示，是從驅(qū)動裝置(常常用伺服電機(jī)用伺服電機(jī))

10、或絲杠引出，采樣旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測，不是直或絲杠引出，采樣旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測，不是直接檢測運(yùn)動部件的實(shí)際位置。接檢測運(yùn)動部件的實(shí)際位置。位置控制調(diào)位置控制調(diào)節(jié)器節(jié)器速度控制速度控制調(diào)節(jié)與驅(qū)動調(diào)節(jié)與驅(qū)動檢測與反饋單檢測與反饋單元元位置控制單元位置控制單元速度控制單元速度控制單元+-電機(jī)電機(jī)機(jī)械執(zhí)行部件機(jī)械執(zhí)行部件CNC插補(bǔ)插補(bǔ)指令指令實(shí)際實(shí)際位置位置反饋反饋實(shí)際實(shí)際速度速度反饋反饋2021-10-31w半閉環(huán)環(huán)路內(nèi)不包括或只包括少量機(jī)械傳動環(huán)節(jié)，因此半閉環(huán)環(huán)路內(nèi)不包括或只包括少量機(jī)械傳動環(huán)節(jié)，因此可獲得穩(wěn)定的控制性能，其系統(tǒng)的穩(wěn)定性雖不如開環(huán)系可獲得穩(wěn)定的控制性能，其系統(tǒng)的穩(wěn)定性雖不如開環(huán)系統(tǒng)，但比

11、閉環(huán)要好。統(tǒng)，但比閉環(huán)要好。w由于絲杠的螺距誤差和齒輪間隙引起的運(yùn)動誤差難以消由于絲杠的螺距誤差和齒輪間隙引起的運(yùn)動誤差難以消除。因此，其精度較閉環(huán)差，較開環(huán)好。但可對這類誤除。因此，其精度較閉環(huán)差，較開環(huán)好。但可對這類誤差進(jìn)行補(bǔ)償，因而仍可獲得滿意的精度。差進(jìn)行補(bǔ)償，因而仍可獲得滿意的精度。w半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、調(diào)試方便、精度也較高，因半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、調(diào)試方便、精度也較高，因而在現(xiàn)代而在現(xiàn)代CNC機(jī)床中得到了廣泛應(yīng)用。機(jī)床中得到了廣泛應(yīng)用。2021-10-31n 全閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)全閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)w全閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的位置采樣點(diǎn)如圖的虛線所示，直接對全閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的位置采樣點(diǎn)如圖的虛線所示

12、，直接對運(yùn)動部件的實(shí)際位置進(jìn)行檢測。運(yùn)動部件的實(shí)際位置進(jìn)行檢測。位置控制調(diào)位置控制調(diào)節(jié)器節(jié)器速度控制速度控制調(diào)節(jié)與驅(qū)動調(diào)節(jié)與驅(qū)動檢測與反饋檢測與反饋單元單元位置控制單元位置控制單元速度控制單元速度控制單元+-電機(jī)電機(jī)機(jī)械執(zhí)行部件機(jī)械執(zhí)行部件CNC插補(bǔ)插補(bǔ)指令指令實(shí)際實(shí)際位置位置反饋反饋實(shí)際實(shí)際速度速度反饋反饋2021-10-31w從理論上講，可以消除整個(gè)驅(qū)動和傳動環(huán)節(jié)的誤差、間從理論上講，可以消除整個(gè)驅(qū)動和傳動環(huán)節(jié)的誤差、間隙和失動量。具有很高的位置控制精度。隙和失動量。具有很高的位置控制精度。 w由于位置環(huán)內(nèi)的許多機(jī)械傳動環(huán)節(jié)的摩擦特性、剛性和由于位置環(huán)內(nèi)的許多機(jī)械傳動環(huán)節(jié)的摩擦特性、剛性和

13、間隙都是非線性的，故很容易造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定，使閉間隙都是非線性的，故很容易造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定，使閉環(huán)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝和調(diào)試都相當(dāng)困難。環(huán)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝和調(diào)試都相當(dāng)困難。w該系統(tǒng)主要用于精度要求很高的鏜銑床、超精車床、超該系統(tǒng)主要用于精度要求很高的鏜銑床、超精車床、超精磨床以及較大型的數(shù)控機(jī)床等。精磨床以及較大型的數(shù)控機(jī)床等。2021-10-312 2按使用的執(zhí)行元件分類按使用的執(zhí)行元件分類 （1）電液伺服系統(tǒng)）電液伺服系統(tǒng) 電液脈沖馬達(dá)和電液伺服馬達(dá)。電液脈沖馬達(dá)和電液伺服馬達(dá)。 優(yōu)點(diǎn)：在低速下可以得到很高的輸出力矩，剛性好，時(shí)間常優(yōu)點(diǎn)：在低速下可以得到很高的輸出力矩，剛性好，時(shí)間常 數(shù)小、反

14、應(yīng)快和速度平穩(wěn)。數(shù)小、反應(yīng)快和速度平穩(wěn)。 缺點(diǎn)：液壓系統(tǒng)需要供油系統(tǒng)，體積大。噪聲、漏油。缺點(diǎn)：液壓系統(tǒng)需要供油系統(tǒng)，體積大。噪聲、漏油。（2）電氣伺服系統(tǒng)）電氣伺服系統(tǒng) 伺服電機(jī)（伺服電機(jī)（步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)和交流電機(jī)）、直流電機(jī)和交流電機(jī)） 優(yōu)點(diǎn)：操作維護(hù)方便，可靠性高。優(yōu)點(diǎn)：操作維護(hù)方便，可靠性高。 1）直流伺服系統(tǒng)）直流伺服系統(tǒng) 進(jìn)給運(yùn)動系統(tǒng)采用大慣量寬調(diào)速永磁直流伺進(jìn)給運(yùn)動系統(tǒng)采用大慣量寬調(diào)速永磁直流伺 服電機(jī)和中小慣量直流伺服電機(jī)；主運(yùn)動系統(tǒng)采用他激直流伺服電機(jī)和中小慣量直流伺服電機(jī)；主運(yùn)動系統(tǒng)采用他激直流伺 服電機(jī)。服電機(jī)。優(yōu)點(diǎn)：調(diào)速性能好。缺點(diǎn)：有電刷，速度不高。優(yōu)點(diǎn)：

15、調(diào)速性能好。缺點(diǎn)：有電刷，速度不高。 2）交流伺服系統(tǒng)）交流伺服系統(tǒng) 交流感應(yīng)異步伺服電機(jī)（一般用于主軸伺服系交流感應(yīng)異步伺服電機(jī)（一般用于主軸伺服系 統(tǒng)）統(tǒng)） 和永磁同步伺服電機(jī)（一般用于進(jìn)給伺服系統(tǒng)）。和永磁同步伺服電機(jī)（一般用于進(jìn)給伺服系統(tǒng)）。 優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單、不需維護(hù)、適合于在惡劣環(huán)境下工作。動優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單、不需維護(hù)、適合于在惡劣環(huán)境下工作。動 態(tài)響態(tài)響 應(yīng)好、轉(zhuǎn)速高和容量大。應(yīng)好、轉(zhuǎn)速高和容量大。2021-10-313 3按被控對象分類按被控對象分類 （1）進(jìn)給伺服系統(tǒng)）進(jìn)給伺服系統(tǒng) 指一般概念的位置伺服系統(tǒng)，包指一般概念的位置伺服系統(tǒng)，包 括速度控制環(huán)和位置控制環(huán)。括速度控制環(huán)和

16、位置控制環(huán)。 （2）主軸伺服系統(tǒng)）主軸伺服系統(tǒng) 只是一個(gè)速度控制系統(tǒng)。只是一個(gè)速度控制系統(tǒng)。 C 軸控制功能。軸控制功能。4按反饋比較控制方式分類按反饋比較控制方式分類 （1）脈沖、數(shù)字比較伺服系統(tǒng)）脈沖、數(shù)字比較伺服系統(tǒng) （2）相位比較伺服系統(tǒng)）相位比較伺服系統(tǒng) （3）幅值比較伺服系統(tǒng)）幅值比較伺服系統(tǒng) （4）全數(shù)字伺服系統(tǒng)）全數(shù)字伺服系統(tǒng)2021-10-31 伺服電動機(jī)伺服電動機(jī)為數(shù)控伺服系統(tǒng)的重要組成部分，是速為數(shù)控伺服系統(tǒng)的重要組成部分，是速 度和軌跡控制的執(zhí)行元件。度和軌跡控制的執(zhí)行元件。 數(shù)控機(jī)床中常用的伺服電機(jī)數(shù)控機(jī)床中常用的伺服電機(jī)： 直流伺服電機(jī)（調(diào)速性能良好）直流伺服電機(jī)（

17、調(diào)速性能良好） 交流伺服電機(jī)（主要使用的電機(jī)）交流伺服電機(jī)（主要使用的電機(jī)） 步進(jìn)電機(jī)（適于輕載、負(fù)荷變動不大）步進(jìn)電機(jī)（適于輕載、負(fù)荷變動不大） 直線電機(jī)（高速、高精度）直線電機(jī)（高速、高精度） 2021-10-31 常用的直流電動機(jī)有：永磁式直流電機(jī)（有槽、無槽、杯型、常用的直流電動機(jī)有：永磁式直流電機(jī)（有槽、無槽、杯型、 印刷繞組）印刷繞組） 勵(lì)磁式直流電機(jī)勵(lì)磁式直流電機(jī) 混合式直流電機(jī)混合式直流電機(jī) 無刷直流電機(jī)無刷直流電機(jī) 直流力矩電機(jī)直流力矩電機(jī) 直流進(jìn)給伺服系統(tǒng)：直流進(jìn)給伺服系統(tǒng)： 永磁式直流電機(jī)類型中的永磁式直流電機(jī)類型中的有槽電樞永磁直有槽電樞永磁直 流電機(jī)（普通型）流電機(jī)（

18、普通型）； 直流主軸伺服系統(tǒng)：直流主軸伺服系統(tǒng)： 勵(lì)磁式直流電機(jī)類型中的勵(lì)磁式直流電機(jī)類型中的他激直流電機(jī)他激直流電機(jī)。 2021-10-31極靴極靴機(jī)殼機(jī)殼瓦狀永磁材料（定子）瓦狀永磁材料（定子）電樞（轉(zhuǎn)子）電樞（轉(zhuǎn)子）換向極換向極主磁極主磁極定子定子轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子線圈線圈圖圖6.5永磁直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)永磁直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu) 圖圖6.6直流主軸電機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖直流主軸電機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖 2021-10-31 靜態(tài)特性靜態(tài)特性 電磁轉(zhuǎn)矩由下式表示電磁轉(zhuǎn)矩由下式表示: （6.16.1） K KT T 轉(zhuǎn)矩常數(shù)；轉(zhuǎn)矩常數(shù)； 磁場磁通；磁場磁通；I Ia a 電樞電流；電樞電流；T TM M 電磁電磁 轉(zhuǎn)矩。

19、電樞回路的電壓平衡方程式為轉(zhuǎn)矩。電樞回路的電壓平衡方程式為: （6.26.2） U Ua a 電樞上的外加電壓；電樞上的外加電壓；R Ra a 電樞電阻；電樞電阻；E Ea a 電樞反電勢。電樞反電勢。 電樞反電勢與轉(zhuǎn)速之間有以下關(guān)系：電樞反電勢與轉(zhuǎn)速之間有以下關(guān)系： （6.36.3） K Ke e電勢常數(shù)；電勢常數(shù)；電機(jī)轉(zhuǎn)速（角速度）。電機(jī)轉(zhuǎn)速（角速度）。 根據(jù)以上各式可以求得：根據(jù)以上各式可以求得： （6.46.4）aTMIKT aaaaERIU eaKE M2TeaeaTKKRKU 2021-10-31 當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩為零時(shí)：當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩為零時(shí)： 理想空載轉(zhuǎn)速理想空載轉(zhuǎn)速 （6.56.5） 當(dāng)

20、轉(zhuǎn)速為零時(shí)：當(dāng)轉(zhuǎn)速為零時(shí)： 啟動轉(zhuǎn)矩啟動轉(zhuǎn)矩 ( 6.66.6） 當(dāng)電機(jī)帶動某一負(fù)載當(dāng)電機(jī)帶動某一負(fù)載T TL L時(shí)時(shí) 電機(jī)轉(zhuǎn)速與理想空載轉(zhuǎn)速的差電機(jī)轉(zhuǎn)速與理想空載轉(zhuǎn)速的差 （6.76.7） ea0KU TgasKRUT L2TeaTKKR O 圖圖6.76.7 直流電機(jī)的機(jī)械特性直流電機(jī)的機(jī)械特性（n n） O OO O TS T TL 2021-10-31 動態(tài)特性動態(tài)特性直流電機(jī)的動態(tài)力矩平衡方程式為直流電機(jī)的動態(tài)力矩平衡方程式為 （6.86.8） 式中式中 T TM M 電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩；電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩； T TL L 折算到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩；折算到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩； 電機(jī)轉(zhuǎn)子角速度；電

21、機(jī)轉(zhuǎn)子角速度； J J 電機(jī)轉(zhuǎn)子上總轉(zhuǎn)動慣量；電機(jī)轉(zhuǎn)子上總轉(zhuǎn)動慣量； t t 時(shí)間自變量。時(shí)間自變量。 dtdJTTLM 2021-10-31 (1) (1) 永磁直流伺服電機(jī)的性能特點(diǎn)永磁直流伺服電機(jī)的性能特點(diǎn) 1) 1) 低轉(zhuǎn)速大慣量低轉(zhuǎn)速大慣量 2) 2) 轉(zhuǎn)矩大轉(zhuǎn)矩大 3) 3) 起動力矩大起動力矩大 4) 4) 調(diào)速泛圍調(diào)速泛圍大，低速運(yùn)行平穩(wěn)，力矩波動小大，低速運(yùn)行平穩(wěn)，力矩波動小 (2) (2) 永磁直流伺服電機(jī)性能用特性曲線和數(shù)據(jù)表描述永磁直流伺服電機(jī)性能用特性曲線和數(shù)據(jù)表描述 1) 1) 轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩- -速度特性曲線速度特性曲線（工作曲線）工作曲線） 2) 2) 負(fù)載負(fù)載- -

22、工作周期曲線工作周期曲線 過載倍數(shù)過載倍數(shù)T Tmdmd，負(fù)載工作周期比，負(fù)載工作周期比 d。 3) 3) 數(shù)據(jù)表：數(shù)據(jù)表：N、T、時(shí)間常數(shù)、轉(zhuǎn)動慣量等等。時(shí)間常數(shù)、轉(zhuǎn)動慣量等等。 2021-10-31 d% 80 110% 120% 60 130% 140% 40 160% d 180% 20 200% 0 1 3 tR 6 10 30 60 100 tR(min) 圖圖69負(fù)載負(fù)載-工作周期曲線工作周期曲線M/（N-cm） 轉(zhuǎn)矩極限轉(zhuǎn)矩極限 12000 10000 瞬時(shí)換向極限瞬時(shí)換向極限 8000 6000 換向極限換向極限 速度極限速度極限 4000 溫度極限溫度極限 2000 0 5

23、00 1000 1500 n 圖圖6 68 8永磁直流伺服電機(jī)工作曲線永磁直流伺服電機(jī)工作曲線 區(qū)為連續(xù)工作區(qū)；區(qū)為連續(xù)工作區(qū)； 區(qū)為斷續(xù)工作區(qū)，由負(fù)區(qū)為斷續(xù)工作區(qū)，由負(fù)載載- -工作周期曲線決定工作時(shí)間；工作周期曲線決定工作時(shí)間；區(qū)為瞬時(shí)加區(qū)為瞬時(shí)加減速減速區(qū)區(qū)2021-10-31 O nj nmax nP,T1 2圖圖6. .10 直流主軸電機(jī)特性曲線直流主軸電機(jī)特性曲線 1-1-轉(zhuǎn)矩特性曲線轉(zhuǎn)矩特性曲線 2-2-功率特性曲線功率特性曲線2021-10-31直流伺服電機(jī)的缺點(diǎn)：直流伺服電機(jī)的缺點(diǎn)： 它的電刷和換向器易磨損；它的電刷和換向器易磨損； 電機(jī)最高轉(zhuǎn)速的限制，應(yīng)用環(huán)境的限制；電機(jī)最

24、高轉(zhuǎn)速的限制，應(yīng)用環(huán)境的限制； 結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造困難，成本高。結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造困難，成本高。交流伺服電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)：交流伺服電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)： 動態(tài)響應(yīng)好；動態(tài)響應(yīng)好； 輸出功率大、電壓和轉(zhuǎn)速提高輸出功率大、電壓和轉(zhuǎn)速提高交流伺服電機(jī)形式：交流伺服電機(jī)形式： 同步型交流伺服電機(jī)和同步型交流伺服電機(jī)和 異步型交流感應(yīng)伺服電機(jī)異步型交流感應(yīng)伺服電機(jī)。 VSVS2021-10-31交流同步伺服電機(jī)的種類：交流同步伺服電機(jī)的種類： 勵(lì)磁式、永磁式、磁阻式和磁滯式勵(lì)磁式、永磁式、磁阻式和磁滯式 （1 1）永磁交流同步伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)）永磁交流同步伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu) VSVS定定子轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子 脈沖編碼器脈沖編碼器定子三相繞組定

25、子三相繞組 接線盒接線盒圖圖611 永磁交流同步伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)永磁交流同步伺服電機(jī)結(jié)構(gòu) 2021-10-31 2021-10-31 （2 2）永磁交流同步伺服電機(jī)工作原理和性能）永磁交流同步伺服電機(jī)工作原理和性能 n（r/min） VSNns nr S 圖圖61 12 工作原理工作原理 圖圖61 13 特性曲線特性曲線T（N-cm） 120001000080006000400020000100020003000 2021-10-31交流主軸電機(jī)的要求交流主軸電機(jī)的要求：大功率大功率低速恒轉(zhuǎn)矩、高速恒功率低速恒轉(zhuǎn)矩、高速恒功率 鼠籠式交流異步伺服電機(jī)鼠籠式交流異步伺服電機(jī)圖圖6 61414交流主軸

26、電機(jī)與普通交流交流主軸電機(jī)與普通交流 異步感應(yīng)電機(jī)的比較圖示意圖異步感應(yīng)電機(jī)的比較圖示意圖 圖圖6 615 15 交流主軸伺服電機(jī)的特性曲線交流主軸伺服電機(jī)的特性曲線 交流主軸電機(jī)交流主軸電機(jī) 普通交流普通交流 異步感應(yīng)電機(jī)異步感應(yīng)電機(jī) 通風(fēng)孔通風(fēng)孔 P（KW） 8 6 4 2 02000 4000 6000 8000 12000 n（r/min） 2021-10-31 （1 1）永磁交流同步伺服電機(jī)的發(fā)展）永磁交流同步伺服電機(jī)的發(fā)展 新永磁材料的應(yīng)用新永磁材料的應(yīng)用 釹鐵硼釹鐵硼 永久磁鐵的結(jié)構(gòu)改革永久磁鐵的結(jié)構(gòu)改革 內(nèi)裝永磁交流同步伺服電機(jī)內(nèi)裝永磁交流同步伺服電機(jī) 與機(jī)床部件一體化的電機(jī)與

27、機(jī)床部件一體化的電機(jī) 空心軸永磁交流同步伺服電機(jī)空心軸永磁交流同步伺服電機(jī)（2 2）交流主軸伺服電機(jī)的發(fā)展）交流主軸伺服電機(jī)的發(fā)展 輸出轉(zhuǎn)換型交流主軸電機(jī)輸出轉(zhuǎn)換型交流主軸電機(jī) 三角三角- -星形切換，繞組數(shù)切換或二者組合切換。星形切換，繞組數(shù)切換或二者組合切換。 液體冷卻電機(jī)液體冷卻電機(jī) 內(nèi)裝式主軸電機(jī)內(nèi)裝式主軸電機(jī)2021-10-316.2.2 步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動裝置 一、步進(jìn)電機(jī)工作原理 步進(jìn)電機(jī)伺服系統(tǒng)是典型的開環(huán)控制系步進(jìn)電機(jī)伺服系統(tǒng)是典型的開環(huán)控制系統(tǒng)，在此系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)受驅(qū)動線路控制，統(tǒng)，在此系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)受驅(qū)動線路控制，將進(jìn)給脈沖序列轉(zhuǎn)換成為具有一定方向、大小將進(jìn)給脈沖序列轉(zhuǎn)

28、換成為具有一定方向、大小和速度的機(jī)械轉(zhuǎn)角位移，并通過齒輪和絲杠帶和速度的機(jī)械轉(zhuǎn)角位移，并通過齒輪和絲杠帶動工作臺移動。進(jìn)給脈沖的頻率代表了驅(qū)動速動工作臺移動。進(jìn)給脈沖的頻率代表了驅(qū)動速度，脈沖的數(shù)量代表了位移量，而運(yùn)動方向是度，脈沖的數(shù)量代表了位移量，而運(yùn)動方向是由步進(jìn)電機(jī)的各相通電順序來決定，并且保持由步進(jìn)電機(jī)的各相通電順序來決定，并且保持電機(jī)各相通電狀態(tài)就能使電機(jī)自鎖。但由于該電機(jī)各相通電狀態(tài)就能使電機(jī)自鎖。但由于該系統(tǒng)沒有反饋檢測環(huán)節(jié)，其精度主要由步進(jìn)電系統(tǒng)沒有反饋檢測環(huán)節(jié)，其精度主要由步進(jìn)電機(jī)來決定，速度也受到步進(jìn)電機(jī)性能的限制。機(jī)來決定，速度也受到步進(jìn)電機(jī)性能的限制。 2021-10

29、-31 步進(jìn)電機(jī)在結(jié)構(gòu)上分為定子和轉(zhuǎn)子兩部分，現(xiàn)以圖步進(jìn)電機(jī)在結(jié)構(gòu)上分為定子和轉(zhuǎn)子兩部分，現(xiàn)以圖6.16所示的反應(yīng)式三相步進(jìn)電機(jī)為例加以說明。定子所示的反應(yīng)式三相步進(jìn)電機(jī)為例加以說明。定子上有六個(gè)磁極，每個(gè)磁極上繞有勵(lì)磁繞組，每相對的上有六個(gè)磁極，每個(gè)磁極上繞有勵(lì)磁繞組，每相對的兩個(gè)磁極組成一相，分成兩個(gè)磁極組成一相，分成A、B、C三相。轉(zhuǎn)子無繞組，三相。轉(zhuǎn)子無繞組，它是由帶齒的鐵心做成的。步進(jìn)電機(jī)是按電磁吸引的它是由帶齒的鐵心做成的。步進(jìn)電機(jī)是按電磁吸引的原理進(jìn)行工作的。當(dāng)定子繞組按順序輪流通電時(shí)，原理進(jìn)行工作的。當(dāng)定子繞組按順序輪流通電時(shí)，A、B、C三對磁極就依次產(chǎn)生磁場，并每次對轉(zhuǎn)子的某

30、一三對磁極就依次產(chǎn)生磁場，并每次對轉(zhuǎn)子的某一對齒產(chǎn)生電磁引力，將其吸引過來，而使轉(zhuǎn)子一步步對齒產(chǎn)生電磁引力，將其吸引過來，而使轉(zhuǎn)子一步步轉(zhuǎn)動。每當(dāng)轉(zhuǎn)子某一對齒的中心線與定子磁極中心線轉(zhuǎn)動。每當(dāng)轉(zhuǎn)子某一對齒的中心線與定子磁極中心線對齊時(shí)，磁阻最小，轉(zhuǎn)矩為零。如果控制線路不停地對齊時(shí)，磁阻最小，轉(zhuǎn)矩為零。如果控制線路不停地按一定方向切換定子繞組各相電流，轉(zhuǎn)子便按一定方按一定方向切換定子繞組各相電流，轉(zhuǎn)子便按一定方向不停地轉(zhuǎn)動。步進(jìn)電機(jī)每次轉(zhuǎn)過的角度稱為步距角。向不停地轉(zhuǎn)動。步進(jìn)電機(jī)每次轉(zhuǎn)過的角度稱為步距角。2021-10-31 圖圖6.16三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu) A A B

31、B C C 定子 轉(zhuǎn)子 繞組 2021-10-31 為進(jìn)一步了解步進(jìn)電機(jī)的工作原理，以圖為進(jìn)一步了解步進(jìn)電機(jī)的工作原理，以圖4-5為例來說明其轉(zhuǎn)為例來說明其轉(zhuǎn)動的整個(gè)過程，假設(shè)轉(zhuǎn)子上有四個(gè)齒，相鄰兩齒間夾角（齒距角）動的整個(gè)過程，假設(shè)轉(zhuǎn)子上有四個(gè)齒，相鄰兩齒間夾角（齒距角）為為900。當(dāng)。當(dāng)A相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子1、3齒被磁極齒被磁極A產(chǎn)生的電磁引力吸引產(chǎn)生的電磁引力吸引過去，使過去，使1、3齒與齒與A相磁極對齊。接著相磁極對齊。接著B相通電，相通電，A相斷電，磁極相斷電，磁極B又把距它最近的一對齒又把距它最近的一對齒2、4吸引過來，使轉(zhuǎn)子按逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)吸引過來，使轉(zhuǎn)子按逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動

32、動30o。然后。然后C相通電，相通電，B相斷電，轉(zhuǎn)子又逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)相斷電，轉(zhuǎn)子又逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)30o，依次，依次類推，定子按類推，定子按ABCA順序通電，轉(zhuǎn)子就一步步地按逆時(shí)針順序通電，轉(zhuǎn)子就一步步地按逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動，每步轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動，每步轉(zhuǎn)30o。若改變通電順序，按。若改變通電順序，按ACBA使定子使定子繞組通電，步進(jìn)電機(jī)就按順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動，同樣每步轉(zhuǎn)繞組通電，步進(jìn)電機(jī)就按順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動，同樣每步轉(zhuǎn)30o。這。這種控制方式叫三相單三拍方式，種控制方式叫三相單三拍方式，“單單”是指每次只有一相繞組通是指每次只有一相繞組通電，電，“三拍三拍”是指每三次換接為一個(gè)循環(huán)。由于每次只有一相繞是指每三次換接為一

33、個(gè)循環(huán)。由于每次只有一相繞組通電，在切換瞬間將失去自鎖轉(zhuǎn)矩，容易失步，另外，只有一組通電，在切換瞬間將失去自鎖轉(zhuǎn)矩，容易失步，另外，只有一相繞組通電，易在平衡位置附近產(chǎn)生振蕩，穩(wěn)定性不佳，故實(shí)際相繞組通電，易在平衡位置附近產(chǎn)生振蕩，穩(wěn)定性不佳，故實(shí)際應(yīng)用中不采用單三拍工作方式。應(yīng)用中不采用單三拍工作方式。2021-10-31 采用三相雙三拍控制方式，即通電順序按采用三相雙三拍控制方式，即通電順序按ABBCCAAB（逆時(shí)針方向）或（逆時(shí)針方向）或ACCBBAAC（順時(shí)針方向）進(jìn)行，其步（順時(shí)針方向）進(jìn)行，其步距角仍為距角仍為300。由于雙三拍控制每次有二相繞組通電，而且切換。由于雙三拍控制每次有

34、二相繞組通電，而且切換時(shí) 總 保 持 一 相 繞 組 通 電 ， 所 以 工 作 比 較 穩(wěn) 定 。 如 果 按時(shí) 總 保 持 一 相 繞 組 通 電 ， 所 以 工 作 比 較 穩(wěn) 定 。 如 果 按AABBBCCCAA順序通電，即首先順序通電，即首先A相通電，然后相通電，然后A相不斷電，相不斷電，B相再通電，即相再通電，即A、B兩相同時(shí)通電，接著兩相同時(shí)通電，接著A相斷電而相斷電而B相保持通電狀態(tài)，然后再使相保持通電狀態(tài)，然后再使B、C兩相通電，依次類推，每切換兩相通電，依次類推，每切換一 次 ， 步 進(jìn) 電 機(jī) 逆 時(shí) 針 轉(zhuǎn) 過一 次 ， 步 進(jìn) 電 機(jī) 逆 時(shí) 針 轉(zhuǎn) 過 1 5 。

35、 如 通 電 順 序 改 為。 如 通 電 順 序 改 為AACCCBBBAA，則步進(jìn)電機(jī)以步距角，則步進(jìn)電機(jī)以步距角15順時(shí)針順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。這種控制方式為三相六拍，它比三相三拍控制方式步距角旋轉(zhuǎn)。這種控制方式為三相六拍，它比三相三拍控制方式步距角小一半，因而精度更高，且轉(zhuǎn)換過程中始終保證有一個(gè)繞組通電，小一半，因而精度更高，且轉(zhuǎn)換過程中始終保證有一個(gè)繞組通電，工作穩(wěn)定，因此這種方式被大量采用。工作穩(wěn)定，因此這種方式被大量采用。 實(shí)際應(yīng)用的步進(jìn)電機(jī)如圖所示，轉(zhuǎn)子鐵心和定子磁極上均有齒實(shí)際應(yīng)用的步進(jìn)電機(jī)如圖所示，轉(zhuǎn)子鐵心和定子磁極上均有齒距相等的小齒，且齒數(shù)要有一定比例的配合。距相等的小齒，且齒數(shù)

36、要有一定比例的配合。 2021-10-31 圖圖4-5 步進(jìn)電機(jī)工作原理步進(jìn)電機(jī)工作原理AABBCCAABBCCAABBCC1112223333444逆時(shí)針轉(zhuǎn)300逆時(shí)針轉(zhuǎn)300逆時(shí)針轉(zhuǎn)3002021-10-31二、步進(jìn)電機(jī)的主要性能指標(biāo) 1. 步距角和步距誤差步距角和步距誤差 步距角和步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)、通電方式及電機(jī)轉(zhuǎn)子齒數(shù)的關(guān)系如步距角和步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)、通電方式及電機(jī)轉(zhuǎn)子齒數(shù)的關(guān)系如下：下： 式中式中 步進(jìn)電機(jī)的步距角；步進(jìn)電機(jī)的步距角；m電機(jī)相數(shù)；電機(jī)相數(shù)； Z轉(zhuǎn)子齒數(shù)；轉(zhuǎn)子齒數(shù)；K系數(shù)，相鄰兩次通電相數(shù)相同，系數(shù)，相鄰兩次通電相數(shù)相同，K1； 相鄰兩次通電相數(shù)不同，相鄰兩次通電相數(shù)不同，

37、K2。 同一相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)可有兩種步距角，通常為同一相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)可有兩種步距角，通常為1.2/0.6、1.5/0.75、1.8/0.9、3/1.5度等。步距誤差是指步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行度等。步距誤差是指步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時(shí)，轉(zhuǎn)子每一步實(shí)際轉(zhuǎn)過的角度與理論步距角之差值。連續(xù)走若時(shí)，轉(zhuǎn)子每一步實(shí)際轉(zhuǎn)過的角度與理論步距角之差值。連續(xù)走若干步時(shí)，上述步距誤差的累積值稱為步距的累積誤差。由于步進(jìn)干步時(shí)，上述步距誤差的累積值稱為步距的累積誤差。由于步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過一轉(zhuǎn)后，將重復(fù)上一轉(zhuǎn)的穩(wěn)定位置，即步進(jìn)電機(jī)的步距電機(jī)轉(zhuǎn)過一轉(zhuǎn)后，將重復(fù)上一轉(zhuǎn)的穩(wěn)定位置，即步進(jìn)電機(jī)的步距累積誤差將以一轉(zhuǎn)為周期重復(fù)出現(xiàn)。累積誤差將以一轉(zhuǎn)為周期重

38、復(fù)出現(xiàn)。KmZ3602021-10-31 2. 靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與矩角特性靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與矩角特性 當(dāng)步進(jìn)電機(jī)上某相定子繞組通電之后，轉(zhuǎn)子齒將力當(dāng)步進(jìn)電機(jī)上某相定子繞組通電之后，轉(zhuǎn)子齒將力求與定子齒對齊，使磁路中的磁阻最小，轉(zhuǎn)子處在平求與定子齒對齊，使磁路中的磁阻最小，轉(zhuǎn)子處在平衡位置不動（衡位置不動（0）。如果在電機(jī)軸上外加一個(gè)負(fù)載）。如果在電機(jī)軸上外加一個(gè)負(fù)載轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩Mz，轉(zhuǎn)子會偏離平衡位置向負(fù)載轉(zhuǎn)矩方向轉(zhuǎn)過一，轉(zhuǎn)子會偏離平衡位置向負(fù)載轉(zhuǎn)矩方向轉(zhuǎn)過一個(gè)角度個(gè)角度，角度，角度稱為失調(diào)角。有失調(diào)角之后，步進(jìn)電稱為失調(diào)角。有失調(diào)角之后，步進(jìn)電機(jī)就產(chǎn)生一個(gè)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩（也稱為電磁轉(zhuǎn)矩），這時(shí)靜機(jī)就產(chǎn)生一個(gè)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩（

39、也稱為電磁轉(zhuǎn)矩），這時(shí)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩等于負(fù)載轉(zhuǎn)矩。靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與失調(diào)角態(tài)轉(zhuǎn)矩等于負(fù)載轉(zhuǎn)矩。靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與失調(diào)角的關(guān)系叫矩的關(guān)系叫矩角特性，如圖角特性，如圖4-6所示，近似為正弦曲線。該矩角特所示，近似為正弦曲線。該矩角特性上的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩最大值稱為最大靜轉(zhuǎn)矩。在靜態(tài)穩(wěn)定性上的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩最大值稱為最大靜轉(zhuǎn)矩。在靜態(tài)穩(wěn)定區(qū)內(nèi)，當(dāng)外加負(fù)載轉(zhuǎn)矩除去時(shí)，轉(zhuǎn)子在電磁轉(zhuǎn)矩作用區(qū)內(nèi)，當(dāng)外加負(fù)載轉(zhuǎn)矩除去時(shí)，轉(zhuǎn)子在電磁轉(zhuǎn)矩作用下，仍能回到穩(wěn)定平衡點(diǎn)位置（下，仍能回到穩(wěn)定平衡點(diǎn)位置（0）。）。2021-10-31 圖圖6.17 靜態(tài)矩角特性靜態(tài)矩角特性 O Mjmax M 靜態(tài)穩(wěn)定區(qū) - -/2 /2 2021-10-31 3. 最大

40、啟動轉(zhuǎn)矩最大啟動轉(zhuǎn)矩 圖圖6.18為三相單三拍矩角特性曲線，圖中的為三相單三拍矩角特性曲線，圖中的A、B分分別是相鄰別是相鄰A相和相和B相的靜態(tài)矩角特性曲線，它們的交點(diǎn)相的靜態(tài)矩角特性曲線，它們的交點(diǎn)所對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩是步進(jìn)電機(jī)的最大啟動轉(zhuǎn)矩。如果外加所對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩是步進(jìn)電機(jī)的最大啟動轉(zhuǎn)矩。如果外加負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于，電機(jī)就不能啟動。如圖負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于，電機(jī)就不能啟動。如圖4-7所示所示,當(dāng)當(dāng)A相通電時(shí)，若外加負(fù)載轉(zhuǎn)矩，對應(yīng)的失調(diào)角為，當(dāng)勵(lì)相通電時(shí)，若外加負(fù)載轉(zhuǎn)矩，對應(yīng)的失調(diào)角為，當(dāng)勵(lì)磁電流由磁電流由A相切換到相切換到B相時(shí)，對應(yīng)角，相時(shí)，對應(yīng)角，B相的靜轉(zhuǎn)矩為。相的靜轉(zhuǎn)矩為。從圖中看出從圖中看出,電機(jī)不能帶

41、動負(fù)載做步進(jìn)運(yùn)動，因而啟動電機(jī)不能帶動負(fù)載做步進(jìn)運(yùn)動，因而啟動轉(zhuǎn)矩是電機(jī)能帶動負(fù)載轉(zhuǎn)動的極限轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)矩是電機(jī)能帶動負(fù)載轉(zhuǎn)動的極限轉(zhuǎn)矩。2021-10-31A B C圖6.18 步進(jìn)電機(jī)的啟動轉(zhuǎn)矩2021-10-31 4. 啟動頻率啟動頻率 空載時(shí)，步進(jìn)電機(jī)由靜止?fàn)顟B(tài)突然起動，并進(jìn)入不空載時(shí)，步進(jìn)電機(jī)由靜止?fàn)顟B(tài)突然起動，并進(jìn)入不失步的正常運(yùn)行的最高頻率，稱為啟動頻率或突跳頻失步的正常運(yùn)行的最高頻率，稱為啟動頻率或突跳頻率，加給步進(jìn)電機(jī)的指令脈沖頻率如大于啟動頻率，率，加給步進(jìn)電機(jī)的指令脈沖頻率如大于啟動頻率，就不能正常工作。步進(jìn)電機(jī)在帶負(fù)載（尤其是慣性負(fù)就不能正常工作。步進(jìn)電機(jī)在帶負(fù)載（尤其是慣

42、性負(fù)載）下的啟動頻率比空載要低。而且，隨著負(fù)載加大載）下的啟動頻率比空載要低。而且，隨著負(fù)載加大（在允許范圍內(nèi)），啟動頻率會進(jìn)一步降低。（在允許范圍內(nèi)），啟動頻率會進(jìn)一步降低。 5. 連續(xù)運(yùn)行頻率連續(xù)運(yùn)行頻率 步進(jìn)電機(jī)起動后，其運(yùn)行速度能根據(jù)指令脈沖頻率步進(jìn)電機(jī)起動后，其運(yùn)行速度能根據(jù)指令脈沖頻率連續(xù)上升而不丟步的最高工作頻率，稱為連續(xù)運(yùn)行頻連續(xù)上升而不丟步的最高工作頻率，稱為連續(xù)運(yùn)行頻率。其值遠(yuǎn)大于啟動頻率，它也隨著電機(jī)所帶負(fù)載的率。其值遠(yuǎn)大于啟動頻率，它也隨著電機(jī)所帶負(fù)載的性質(zhì)和大小而異，與驅(qū)動電源也有很大關(guān)系。性質(zhì)和大小而異，與驅(qū)動電源也有很大關(guān)系。 2021-10-31 4. 矩頻特性

43、與動態(tài)轉(zhuǎn)矩矩頻特性與動態(tài)轉(zhuǎn)矩 矩頻特性是描述步進(jìn)電機(jī)連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)輸出轉(zhuǎn)矩矩頻特性是描述步進(jìn)電機(jī)連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)輸出轉(zhuǎn)矩與連續(xù)運(yùn)行頻率之間的關(guān)系（見圖與連續(xù)運(yùn)行頻率之間的關(guān)系（見圖6.19），該特性上），該特性上每一個(gè)頻率對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩稱為動態(tài)轉(zhuǎn)矩。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)正每一個(gè)頻率對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩稱為動態(tài)轉(zhuǎn)矩。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)正常運(yùn)行時(shí)，若輸入脈沖頻率逐漸增加，則電動機(jī)所能常運(yùn)行時(shí)，若輸入脈沖頻率逐漸增加，則電動機(jī)所能帶動負(fù)載轉(zhuǎn)矩將逐漸下降。在使用時(shí)，一定要考慮動帶動負(fù)載轉(zhuǎn)矩將逐漸下降。在使用時(shí)，一定要考慮動態(tài)轉(zhuǎn)矩隨連續(xù)運(yùn)行頻率的上升而下降的特點(diǎn)。態(tài)轉(zhuǎn)矩隨連續(xù)運(yùn)行頻率的上升而下降的特點(diǎn)。 M f 圖圖6.19 矩頻特性矩

44、頻特性2021-10-311.直線進(jìn)給系統(tǒng)it360min/60mmfv12ZZi 2021-10-312.圓周進(jìn)給系統(tǒng)wkZZZZ21min/ )(600fv 2021-10-31 四 步進(jìn)電機(jī)功率驅(qū)動 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動線路完成由弱電到強(qiáng)電的轉(zhuǎn)換和放大，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動線路完成由弱電到強(qiáng)電的轉(zhuǎn)換和放大，也就是將邏輯電平信號變換成電機(jī)繞組所需的具有一也就是將邏輯電平信號變換成電機(jī)繞組所需的具有一定功率的電流脈沖信號。驅(qū)動控制電路由環(huán)形分配器定功率的電流脈沖信號。驅(qū)動控制電路由環(huán)形分配器和功率放大器組成。環(huán)形分配器是用于控制步進(jìn)電機(jī)和功率放大器組成。環(huán)形分配器是用于控制步進(jìn)電機(jī)的通電方式的，其作用是將數(shù)

45、控裝置送來的一系列指的通電方式的，其作用是將數(shù)控裝置送來的一系列指令脈沖按照一定的順序和分配方式加到功率放大器上，令脈沖按照一定的順序和分配方式加到功率放大器上，控制各相繞組的通電、斷電。環(huán)形分配器功能可由硬控制各相繞組的通電、斷電。環(huán)形分配器功能可由硬件或軟件產(chǎn)生，硬件環(huán)形分配器是根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的相件或軟件產(chǎn)生，硬件環(huán)形分配器是根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)和控制方式設(shè)計(jì)的，數(shù)控機(jī)床上常用三相、四相、數(shù)和控制方式設(shè)計(jì)的，數(shù)控機(jī)床上常用三相、四相、五相及六相步進(jìn)電機(jī)。現(xiàn)介紹三相六拍步進(jìn)電機(jī)環(huán)形五相及六相步進(jìn)電機(jī)?，F(xiàn)介紹三相六拍步進(jìn)電機(jī)環(huán)形分配器的工作原理。分配器的工作原理。2021-10-31 硬件環(huán)形分配

46、器是根據(jù)真值表或邏輯關(guān)系式采用邏輯門電路和硬件環(huán)形分配器是根據(jù)真值表或邏輯關(guān)系式采用邏輯門電路和觸發(fā)器來實(shí)現(xiàn)，如圖觸發(fā)器來實(shí)現(xiàn)，如圖6.20所示，該線路由與非門和所示，該線路由與非門和JK觸發(fā)器觸發(fā)器組成。指令脈沖加到三個(gè)觸發(fā)器的時(shí)鐘輸入端組成。指令脈沖加到三個(gè)觸發(fā)器的時(shí)鐘輸入端CP，旋轉(zhuǎn)方向由正、，旋轉(zhuǎn)方向由正、反控制端的狀態(tài)決定。若反控制端的狀態(tài)決定。若“1”表示通電，表示通電，“0”表示斷電，對于三表示斷電，對于三相六拍步進(jìn)電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)，正向控制端狀態(tài)置相六拍步進(jìn)電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)，正向控制端狀態(tài)置“1”，反向控制端，反向控制端狀態(tài)置狀態(tài)置“0”。初始時(shí)，在預(yù)置端加上預(yù)置脈沖，將三個(gè)觸發(fā)器置。

47、初始時(shí)，在預(yù)置端加上預(yù)置脈沖，將三個(gè)觸發(fā)器置為為100狀態(tài)狀態(tài) 。當(dāng)在。當(dāng)在CP端送入一個(gè)脈沖時(shí)，環(huán)形分配器就由端送入一個(gè)脈沖時(shí)，環(huán)形分配器就由100狀態(tài)變?yōu)闋顟B(tài)變?yōu)?10狀態(tài)，隨著指令脈沖的不斷到來，各相通電狀態(tài)不狀態(tài)，隨著指令脈沖的不斷到來，各相通電狀態(tài)不斷變化，按照斷變化，按照 100110010011001101 即正向控制為即正向控制為“1”時(shí)：時(shí)： AABBBCCCA次序通電。步次序通電。步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，由反向控制信號進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，由反向控制信號“0”狀態(tài)控制，通電次序?yàn)闋顟B(tài)控制，通電次序?yàn)锳CACCBBBAA。2021-10-31圖6.20三相六拍環(huán)形分配器2021-10-31

48、軟件環(huán)形分配器實(shí)現(xiàn)較為簡單、方便。計(jì)算機(jī)控制軟件環(huán)形分配器實(shí)現(xiàn)較為簡單、方便。計(jì)算機(jī)控制的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)中，使用軟件實(shí)現(xiàn)脈沖分配，常的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)中，使用軟件實(shí)現(xiàn)脈沖分配，常用的是查表法。例如對于三相六拍環(huán)形分配器，每當(dāng)用的是查表法。例如對于三相六拍環(huán)形分配器，每當(dāng)接收到一個(gè)進(jìn)給脈沖指令，環(huán)形分配器軟件根據(jù)表接收到一個(gè)進(jìn)給脈沖指令，環(huán)形分配器軟件根據(jù)表4-1所示真值表，按順序及方向控制輸出接口將所示真值表，按順序及方向控制輸出接口將A、B、C的值輸出即可。如果上一個(gè)進(jìn)給脈沖到來時(shí)，控制輸?shù)闹递敵黾纯?。如果上一個(gè)進(jìn)給脈沖到來時(shí)，控制輸出接口輸出的出接口輸出的A、B、C的值是的值是100，則

49、對于下一個(gè)正，則對于下一個(gè)正向進(jìn)給脈沖指令，控制輸出接口輸出的值是向進(jìn)給脈沖指令，控制輸出接口輸出的值是110，再，再下一個(gè)正向進(jìn)給脈沖，應(yīng)是下一個(gè)正向進(jìn)給脈沖，應(yīng)是010，而使步進(jìn)電機(jī)正向，而使步進(jìn)電機(jī)正向地旋轉(zhuǎn)起來。地旋轉(zhuǎn)起來。2021-10-31 三相六拍環(huán)形分配器真值表三相六拍環(huán)形分配器真值表 序 號 A B C 方 向 1 1 0 0 2 1 1 0 3 0 1 0 4 0 1 1 5 0 0 1 6 1 0 1 反 轉(zhuǎn) 正 轉(zhuǎn) 2021-10-31 功率放大器的作用是將環(huán)形分配器發(fā)出的電平信號放大至幾安功率放大器的作用是將環(huán)形分配器發(fā)出的電平信號放大至幾安培到幾十安培的電流送至步進(jìn)

50、電機(jī)各繞組，每一相繞組分別有一培到幾十安培的電流送至步進(jìn)電機(jī)各繞組，每一相繞組分別有一組功率放大電路。以下介紹三種典型的驅(qū)動電路：單電壓簡單驅(qū)組功率放大電路。以下介紹三種典型的驅(qū)動電路：單電壓簡單驅(qū)動、高低壓驅(qū)動和恒流斬波驅(qū)動。圖動、高低壓驅(qū)動和恒流斬波驅(qū)動。圖6.21為單電壓功放電路為單電壓功放電路，L為步進(jìn)電機(jī)勵(lì)磁繞組的電感，為步進(jìn)電機(jī)勵(lì)磁繞組的電感，Ra為繞組電阻，為繞組電阻，Rc為外接電阻，電為外接電阻，電阻阻Rc并聯(lián)一電容并聯(lián)一電容C，可以提高負(fù)載瞬間電流的上升率，從而提高，可以提高負(fù)載瞬間電流的上升率，從而提高電動機(jī)快速響應(yīng)能力和啟動性能。環(huán)形分配器輸出為高電平時(shí)，電動機(jī)快速響應(yīng)能

51、力和啟動性能。環(huán)形分配器輸出為高電平時(shí)，T 飽 和 導(dǎo) 通 ， 繞 組 電 流 按 指 數(shù) 曲 線 上 升 ， 電 路 時(shí) 間 常 數(shù)飽 和 導(dǎo) 通 ， 繞 組 電 流 按 指 數(shù) 曲 線 上 升 ， 電 路 時(shí) 間 常 數(shù)=L/(Ra+Rc)，它表示功放電路在導(dǎo)通時(shí)允許步進(jìn)電機(jī)繞組電流，它表示功放電路在導(dǎo)通時(shí)允許步進(jìn)電機(jī)繞組電流上升的速率。串聯(lián)電阻上升的速率。串聯(lián)電阻Rc可以使電流上升時(shí)間減小，改善帶負(fù)載可以使電流上升時(shí)間減小，改善帶負(fù)載能力。但電阻消耗了一部分功率，降低了效率。當(dāng)環(huán)形分配器輸能力。但電阻消耗了一部分功率，降低了效率。當(dāng)環(huán)形分配器輸出為低電平時(shí)，出為低電平時(shí)，T截止，繞組斷電

52、，因步進(jìn)電機(jī)的繞組是電感性截止，繞組斷電，因步進(jìn)電機(jī)的繞組是電感性負(fù)載，當(dāng)負(fù)載，當(dāng)T管從飽和到突然截止的瞬間，將產(chǎn)生一較大反電勢，管從飽和到突然截止的瞬間，將產(chǎn)生一較大反電勢，此反電勢與電源電壓疊加在一起加在此反電勢與電源電壓疊加在一起加在T管的集電極上，可能會使管的集電極上，可能會使T管擊穿。管擊穿。 2021-10-31 因此，續(xù)流二極管因此，續(xù)流二極管D和電阻和電阻Rd接在接在T管集電極和電源之間，組管集電極和電源之間，組成放電回路，使成放電回路，使T管截止瞬間電機(jī)產(chǎn)生的反電勢通過二極管管截止瞬間電機(jī)產(chǎn)生的反電勢通過二極管D續(xù)流續(xù)流作用而衰減掉，從而保護(hù)晶體管不受損壞。圖作用而衰減掉，從

53、而保護(hù)晶體管不受損壞。圖4-11為電流波形，為電流波形，可見電流波形前沿不陡，繞組電流緩慢增加，而使電機(jī)帶負(fù)載能可見電流波形前沿不陡，繞組電流緩慢增加，而使電機(jī)帶負(fù)載能力下降。單電壓驅(qū)動電路的優(yōu)點(diǎn)是線路簡單，缺點(diǎn)是電流上升不力下降。單電壓驅(qū)動電路的優(yōu)點(diǎn)是線路簡單，缺點(diǎn)是電流上升不夠快，高頻時(shí)帶負(fù)載能力低。夠快，高頻時(shí)帶負(fù)載能力低。 U Ra L D C Rc Rd 輸入輸入 圖圖6.21單電壓驅(qū)動電路原理圖單電壓驅(qū)動電路原理圖前置放大2021-10-31 圖圖6.22 三種電路電流波形三種電路電流波形 2021-10-31 圖圖6.23所示為高低壓電路，這種電路特點(diǎn)是高壓充電，低壓維所示為高低

54、壓電路，這種電路特點(diǎn)是高壓充電，低壓維持。當(dāng)環(huán)形分配器輸出高電平時(shí)，兩只功率放大管持。當(dāng)環(huán)形分配器輸出高電平時(shí)，兩只功率放大管T1，T2同時(shí)導(dǎo)同時(shí)導(dǎo)通，電機(jī)繞組以通，電機(jī)繞組以80V高壓供電，繞組電流快速上升，前沿很陡，高壓供電，繞組電流快速上升，前沿很陡，當(dāng)接近額定電流時(shí)，單穩(wěn)延時(shí)時(shí)間到，當(dāng)接近額定電流時(shí)，單穩(wěn)延時(shí)時(shí)間到，T1管截止，改由低壓管截止，改由低壓12V供電，維持繞組額定電流。若高低壓之比為供電，維持繞組額定電流。若高低壓之比為U1/U2，則電流，則電流上升也提高上升也提高U1/U2倍，上升時(shí)間明顯減小。當(dāng)?shù)蛪簲嚅_時(shí)，電感倍，上升時(shí)間明顯減小。當(dāng)?shù)蛪簲嚅_時(shí)，電感中儲能通過構(gòu)成的放電

55、回路放電，因此也加快了放電過程。這種中儲能通過構(gòu)成的放電回路放電，因此也加快了放電過程。這種供電線路由于加快了繞組電流的上升和下降過程，有利于提高步供電線路由于加快了繞組電流的上升和下降過程，有利于提高步進(jìn)電機(jī)的啟動頻率和最高連續(xù)工作頻率。由于額定電流是由低壓進(jìn)電機(jī)的啟動頻率和最高連續(xù)工作頻率。由于額定電流是由低壓維持的，只需較小的限流電阻，功耗小。該電路能在較寬的頻率維持的，只需較小的限流電阻，功耗小。該電路能在較寬的頻率范圍內(nèi)有較大的平均電流，能產(chǎn)生較大且較穩(wěn)定的電磁轉(zhuǎn)矩，缺范圍內(nèi)有較大的平均電流，能產(chǎn)生較大且較穩(wěn)定的電磁轉(zhuǎn)矩，缺點(diǎn)是高低壓電路波形連接處有凹形點(diǎn)是高低壓電路波形連接處有凹形

56、 2021-10-31 V1 U2 12V t1 VD2 R2 VD1 L R1 t2 V2 圖圖6.23 高低壓驅(qū)動電路原理圖高低壓驅(qū)動電路原理圖單穩(wěn)延時(shí)前置放大前置放大2021-10-31 恒流斬波驅(qū)動電路的原理圖見圖恒流斬波驅(qū)動電路的原理圖見圖6.24，其工作原理，其工作原理是：環(huán)形分配器輸出的正脈沖將是：環(huán)形分配器輸出的正脈沖將T1，T2導(dǎo)通，由于導(dǎo)通，由于U1電壓較高，繞組回路又沒串電阻，所以繞組電流迅速電壓較高，繞組回路又沒串電阻，所以繞組電流迅速上升，當(dāng)繞組電流上升到額定值以上的某一數(shù)值時(shí)，上升，當(dāng)繞組電流上升到額定值以上的某一數(shù)值時(shí)，由于采樣電阻由于采樣電阻Re的反饋?zhàn)饔?，?jīng)整

57、形、放大后送自的反饋?zhàn)饔?，?jīng)整形、放大后送自T1的基極，使的基極，使T1管截止。接著繞組由管截止。接著繞組由U2低壓供電，繞組低壓供電，繞組中的電流立即下降，但剛降到額定值以下時(shí)，由于采中的電流立即下降，但剛降到額定值以下時(shí)，由于采樣電阻樣電阻Re的反饋?zhàn)饔?，使整形電路無信號輸出，此時(shí)的反饋?zhàn)饔茫拐坞娐窡o信號輸出，此時(shí)高壓前置放大電路又使高壓前置放大電路又使T1導(dǎo)通，電流又上升。如此反導(dǎo)通，電流又上升。如此反復(fù)進(jìn)行，形成一個(gè)在額定電流值上下波動呈鋸齒狀的復(fù)進(jìn)行，形成一個(gè)在額定電流值上下波動呈鋸齒狀的繞組電流波形（見圖繞組電流波形（見圖6.22），近似恒流），近似恒流。 2021-10-31

58、 U1 V1 VD1 VD2 U2 R L Ra V2輸入輸入 Re 圖圖4-13 恒流斬波驅(qū)動電路原理圖恒流斬波驅(qū)動電路原理圖 高壓前置放大低壓前置放大控制門整形2021-10-31 五、 開環(huán)控制步進(jìn)式伺服系統(tǒng)的工作原理 1. 工作臺位移量的控制工作臺位移量的控制 數(shù)控裝置發(fā)出數(shù)控裝置發(fā)出N個(gè)脈沖，經(jīng)驅(qū)動線路放大后，使步進(jìn)電機(jī)定子個(gè)脈沖，經(jīng)驅(qū)動線路放大后，使步進(jìn)電機(jī)定子繞組通電狀態(tài)變化繞組通電狀態(tài)變化N次，如果一個(gè)脈沖使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度為次，如果一個(gè)脈沖使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度為，則步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的角位移量，則步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的角位移量N，再經(jīng)減速齒輪、絲杠、，再經(jīng)減速齒輪、絲杠、螺母之后轉(zhuǎn)變?yōu)楣?/p>

59、作臺的位移量螺母之后轉(zhuǎn)變?yōu)楣ぷ髋_的位移量L，即進(jìn)給脈沖數(shù)決定了工作臺，即進(jìn)給脈沖數(shù)決定了工作臺的直線位移量的直線位移量L。 2. 工作臺進(jìn)給速度的控制工作臺進(jìn)給速度的控制 數(shù)控裝置發(fā)出的進(jìn)給脈沖頻率為數(shù)控裝置發(fā)出的進(jìn)給脈沖頻率為f，經(jīng)驅(qū)動控制線路，表現(xiàn)為控經(jīng)驅(qū)動控制線路，表現(xiàn)為控制步進(jìn)電機(jī)定子繞組的通電、斷電狀態(tài)的電平信號變化頻率，定制步進(jìn)電機(jī)定子繞組的通電、斷電狀態(tài)的電平信號變化頻率，定子繞組通電狀態(tài)變化頻率決定步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，該轉(zhuǎn)速經(jīng)過減速子繞組通電狀態(tài)變化頻率決定步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，該轉(zhuǎn)速經(jīng)過減速齒輪及絲杠、螺母之后，體現(xiàn)為工作臺的進(jìn)給速度齒輪及絲杠、螺母之后，體現(xiàn)為工作臺的進(jìn)給速度V，即進(jìn)

60、給脈，即進(jìn)給脈沖的頻率決定了工作臺的進(jìn)給速度。沖的頻率決定了工作臺的進(jìn)給速度。2021-10-31 3. 工作臺運(yùn)動方向的控制工作臺運(yùn)動方向的控制 改變步進(jìn)電機(jī)輸入脈沖信號的循環(huán)順序方改變步進(jìn)電機(jī)輸入脈沖信號的循環(huán)順序方向，就可改變定子繞組中電流的通斷循環(huán)順序，向，就可改變定子繞組中電流的通斷循環(huán)順序，從而使步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，相應(yīng)的工作從而使步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，相應(yīng)的工作臺進(jìn)給方向就被改變。臺進(jìn)給方向就被改變。 2021-10-31概述：概述： 速度控制系統(tǒng)由速度控制單元、伺服電機(jī)和速度檢測速度控制系統(tǒng)由速度控制單元、伺服電機(jī)和速度檢測 裝置組成。分為主運(yùn)動和進(jìn)給運(yùn)動。裝置組成。分為