基于MATLAB仿真的殘障電動(dòng)輪椅車速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、電子課程設(shè)計(jì)報(bào)告 題 目： 基于MATLAB仿真的殘障電動(dòng) 輪椅車速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課 程： 自動(dòng)控制原理 學(xué)生姓名： 學(xué)生學(xué)號(hào)： 年 級(jí)： 專 業(yè)： 班 級(jí)： 指導(dǎo)教師： 機(jī)械與電氣工程學(xué)院制2015 年3月基于MATLAB仿真的殘障動(dòng)輪椅車速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1.課程設(shè)計(jì)的任務(wù)與要求1.1設(shè)計(jì)課題基于MATLAB仿真的殘障電動(dòng)輪椅車速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖為： 圖1 系統(tǒng)方框圖其中，控制器為，傳感器模型為、被控對(duì)象模型為。1.2 課程設(shè)計(jì)的任務(wù)（1）簡述具有頭盔傳感器的殘障電動(dòng)輪椅車速控制的基本原理及應(yīng)用；（2）編程求解系統(tǒng)的傳遞函數(shù)；（3）編程繪制系統(tǒng)的根軌跡，并求分離點(diǎn)坐標(biāo)的增益K值、與虛軸交

2、點(diǎn)時(shí)的K值和w值；（4）編程當(dāng)系統(tǒng)的速度誤差系數(shù)時(shí)，繪制系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)和單位斜坡的曲線，利用MATLAB進(jìn)行系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性分析（求出其性能指標(biāo)的值）和穩(wěn)態(tài)誤差。（5）編程繪制當(dāng)時(shí)系統(tǒng)的Bode圖、Nyquist圖，求出相角裕量和幅值裕量，判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性。（6）當(dāng)控制器為P控制律時(shí)，編程此時(shí)系統(tǒng)的Bode圖、Nyquist圖，求出相角裕量和幅值裕量，判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性。1.3課程設(shè)計(jì)的目的(1) 正確理解傳遞函數(shù)及根軌跡的概念；(2) 掌握根軌跡的繪制法則，能熟練繪制跟軌跡；(3) 根據(jù)根軌跡定性分析系統(tǒng)指標(biāo)隨參數(shù)變化的趨勢；(4) 熟練使用MATLAB工具繪制系統(tǒng)的根軌跡和傳遞函數(shù)；(5) 使用M

3、ATLAB工具對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定性分析、穩(wěn)態(tài)誤差分析以及動(dòng)態(tài)特性析；(6)使用MATLAB工具畫出Bode圖、求出相角裕量和幅量并判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。2. 具有頭盔傳感器的殘障電動(dòng)輪椅車速控制的基本原理及應(yīng)用一種新型的電動(dòng)輪椅裝有一種非常實(shí)用的速度控制系統(tǒng)，使頸部以下有殘障的人士也能自動(dòng)駕駛這種電動(dòng)輪椅。該系統(tǒng)在頭盔上以間隔安裝了四個(gè)速度傳感器，用來指示前、后、左、右四個(gè)方向。頭盔傳感系統(tǒng)的綜合輸出與頭部運(yùn)動(dòng)的幅度成正比。 國內(nèi)對(duì)電動(dòng)輪椅的研究較晚，尤其是智能電動(dòng)輪椅，研究還不完善，但近幾年發(fā)展很快。國內(nèi)廠商生產(chǎn)的電動(dòng)輪椅大部分為四輪式和六輪式，一般都具有調(diào)速、翻越簡單路障和防傾倒等功能。雖然國內(nèi)電

4、動(dòng)輪椅研究還不太完善，但在一定的基礎(chǔ)上還是有所提高的。例如有些生產(chǎn)商在原有輪椅的研究上，發(fā)明出利用驅(qū)動(dòng)左、右動(dòng)力后輪的左、右電機(jī)串聯(lián)連接設(shè)計(jì)，從而具有差動(dòng)速度功能，使電動(dòng)輪椅行駛時(shí)穩(wěn)定舒適、轉(zhuǎn)向可靠。近幾年，還出現(xiàn)了手扶電動(dòng)、可爬梯以及站立式電動(dòng)輪椅。隨著機(jī)器人技術(shù)、人工智能技術(shù)和傳感器技術(shù)的進(jìn)步，電動(dòng)輪椅的研究朝著高性能、多功能、智能化和人性化的方向發(fā)展。智能輪椅不但可以為老年人和殘疾人提供一種良好的代步工具，而且可以具有自主導(dǎo)航、自主避障、人機(jī)對(duì)話等服務(wù)機(jī)器人所具有的各種功能，因而可以幫助殘疾人和老年人提高自己的生活自理能力和工作能力，使他們更好地融入社。初期的研究，賦予輪椅的功能一般都是

5、低級(jí)控制，如簡單的運(yùn)動(dòng)、速度控制及避障等。隨著機(jī)器人控制技術(shù)的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人大量技術(shù)用于輪椅，電動(dòng)輪椅在更現(xiàn)實(shí)的基礎(chǔ)上，有更好的交互性、適應(yīng)性、自主性。應(yīng)用領(lǐng)域隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，電動(dòng)輪椅的強(qiáng)大功能不僅適用于年老體弱的老年人和重度殘疾的傷患，同樣的，它也適合于大型車間工人的代步工具。3. 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理3.1 反饋控制系統(tǒng)的基本知識(shí)反饋控制系統(tǒng)又稱閉環(huán)控制系統(tǒng)，是在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，把輸出量檢測出來，經(jīng)過物理量的轉(zhuǎn)換，再反饋到輸入端去與給定值進(jìn)行比較，并利用比較后的偏差信號(hào)，以一定的控制規(guī)律產(chǎn)生控制作用，抑制內(nèi)部或外部擾動(dòng)對(duì)輸出量的影響，逐步減少以致消除這一偏差，從而實(shí)現(xiàn)要求的控制性能。閉環(huán)

6、控制的特點(diǎn)是：在控制器和被控對(duì)象之間，不僅存在著正向作用，而且存在反饋?zhàn)饔茫认到y(tǒng)的輸出量對(duì)控制量有直接影響，將檢測出來的輸出量送回到系統(tǒng)的輸入端，并與信號(hào)比較的過程稱為反饋，若反饋信號(hào)與輸入信號(hào)想減，則稱負(fù)反饋。反之，若相加，則稱正反饋，輸入信號(hào)與反饋信號(hào)之差稱為偏差信號(hào)，偏差信號(hào)作用于控制器上，控制器對(duì)偏差信號(hào)進(jìn)行某種運(yùn)算，產(chǎn)生一個(gè)控制作用，是系統(tǒng)的輸出量趨向于給定數(shù)值，閉環(huán)的實(shí)質(zhì)就是利用負(fù)反饋的作用來減小系統(tǒng)的誤差，因此閉環(huán)控制又稱為反饋控制?？刂破鞅豢貙?duì)象 輸出量（被控量）測量元件 輸入量（給定值）_ 圖2 反饋控制系統(tǒng)方框圖3.2控制系統(tǒng)時(shí)域分析法對(duì)于線性系統(tǒng)，常用的分析方法有三種：

7、時(shí)域分析法，根軌跡法和頻域分析法。時(shí)域分析法，具有直觀準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn)，并且可以提供系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的全部信息，尤其適用于低階階段。時(shí)域分析法是根據(jù)微分方程，利用拉氏變換直接求出系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)，然后按照響應(yīng)的曲線來分析系統(tǒng)的性能。3.3 控制系統(tǒng)根軌跡原理（1）所謂根軌跡是指，開環(huán)系統(tǒng)的每一個(gè)參數(shù)從零變化到無窮大時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)特征方程根在S平面上的軌跡稱為根軌跡；（2）根軌跡的分離點(diǎn)與分離角是兩條或兩條以上根軌跡分支在S平面上相遇又立即分開的點(diǎn)，該點(diǎn)與實(shí)軸正方向的夾角即為分離角；（3）在理論分析中，往往只能畫出根軌跡草圖，而利用MATLAB，則可以迅速繪制出精確的根軌跡圖形。MATLAB繪制根軌跡的函數(shù)為

8、rlocus，常用格式為rlocus(sys)，sys為系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)模型名稱：rlocus(num，den，k)，num為開環(huán)傳遞函數(shù)分子多項(xiàng)式，den為分母多項(xiàng)式，k為根軌跡增益，k的范圍可以指定，若k未給出，則默認(rèn)為k從0+，繪制出完整的根軌跡。利用函數(shù)rlocfind可以顯示根軌跡上任意一點(diǎn)的相關(guān)數(shù)值，以此判斷對(duì)應(yīng)根軌跡增益下閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。3.4 頻率特性及圖解法傳統(tǒng)的頻率分析是繪制頻率特性曲線的漸近線，或通過人工計(jì)算數(shù)據(jù)，繪制較為詳細(xì)的伯德圖，奈氏圖、對(duì)數(shù)幅相頻率特性圖，方法復(fù)雜還不一定能保證繪制的精度。而應(yīng)用MATLAB提供的相關(guān)函數(shù)，可以快速、精確地繪制出這三種圖形的準(zhǔn)確曲

9、線，并計(jì)算出頻域性能指標(biāo)，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析與設(shè)計(jì)。3.5穩(wěn)態(tài)誤差分析(1) 頻域法以控制系統(tǒng)特性作為數(shù)學(xué)模型，不必求解系統(tǒng)的微分方程或動(dòng)態(tài)方程，而是做出系統(tǒng)頻率特性的圖形，然后通過頻域和時(shí)域之間的關(guān)系來分析系統(tǒng)的性能，因而比較方便。頻域的相對(duì)穩(wěn)定性即穩(wěn)定裕度常用相角裕度和幅值裕度來度量。相角裕度：設(shè)為系統(tǒng)的截止頻率，則定義相角裕度為 相角裕度的含義是，對(duì)于閉環(huán)穩(wěn)定系統(tǒng)，如果系統(tǒng)開環(huán)相頻特性再滯后度，則系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)。幅值裕度： 設(shè)為系統(tǒng)的穿越頻率，則系統(tǒng)在處的相角 定義相角裕度為幅值裕度的含義是，對(duì)于閉環(huán)穩(wěn)定系統(tǒng)，如果系統(tǒng)開環(huán)幅頻特性在增大倍，則系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)。（2）所謂時(shí)域分析法根

10、據(jù)描述系統(tǒng)的微分方程的性能或傳遞函數(shù)，直接解出控制系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)，然后依據(jù)響應(yīng)的表達(dá)式或描述曲線來分析系統(tǒng)的性能時(shí)域分析法包括穩(wěn)定性分析、穩(wěn)定性能分析（穩(wěn)態(tài)誤差）、動(dòng)態(tài)性能分析三方面。控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性是由系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)唯一確定的，而控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能則由該系統(tǒng)的閉環(huán)零、極點(diǎn)所決定。因此，可以根據(jù)閉環(huán)的零、極點(diǎn)間接的研究控制系統(tǒng)的性能。 斜坡輸入、階躍輸入、加速度輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差與穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)：a、斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差與穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)若，其中R表示速度輸入函數(shù)的斜率，則當(dāng)用靜態(tài)速度誤差系數(shù)表示系統(tǒng)在斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差可將代入 式中稱為靜態(tài)速度誤差系數(shù)，其單位為。在斜坡輸入作用下， 速

11、度誤差的含義并不是指系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)輸出與輸入之間存在速度上的誤差，而是指系統(tǒng)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)輸出與輸入之間存在位置上的誤差。b、階躍輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差與穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)若，R為輸入階躍函數(shù)的幅值，則。當(dāng)時(shí)由,式中稱為靜態(tài)位置誤差系數(shù)。c、加速度輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差與穩(wěn)態(tài)加速度系數(shù)若，其中為加速度輸入函數(shù)的速度變化率，則。如果用靜態(tài)加速度誤差系數(shù)表示系統(tǒng)在加速度輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差可得式中，稱為靜態(tài)加速度誤差系數(shù)。3.6 MATLAB軟件的介紹MATLAB系統(tǒng)五個(gè)主要部分組成，下面分別加以介紹。（1）MATLAB語言體系MATLAB是高層次的矩陣/數(shù)組語言，具有條件控制、函數(shù)調(diào)用、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、輸入輸出、面向?qū)ο蟮?/p>

12、程序語言特點(diǎn)。利用它既可以進(jìn)行小規(guī)模編程，完成算法設(shè)計(jì)和算法實(shí)驗(yàn)的基本任務(wù)，也可以進(jìn)行大規(guī)模編程，開發(fā)復(fù)雜的應(yīng)用程序。（2）MATLAB工作環(huán)境這是對(duì)MATLAB提供給用戶使用的管理功能的總稱，包括管理工作空間中的變量輸入輸出的方式和方法，以及開發(fā)、調(diào)試、管理M文件的各種工具。（3）圖形圖像系統(tǒng)這是MATLAB圖形系統(tǒng)的基礎(chǔ)，包括完成2D和3D數(shù)據(jù)圖示、圖像處理、動(dòng)畫生成、圖形顯示等功能的高層MATLAB命令，也包括用戶對(duì)圖形圖像等對(duì)象進(jìn)行特性控制的底層MATLAB命令，以及開發(fā)GUI應(yīng)用程序的各種工具。（4）MATLAB數(shù)學(xué)函數(shù)庫這是對(duì)MATLAB使用的各種數(shù)學(xué)算法的總稱，包括各種初等函數(shù)的

13、算法，也包括矩陣運(yùn)算、矩陣分析等高層次數(shù)學(xué)算法。4. 課題設(shè)計(jì)的分析與計(jì)算4.1閉環(huán)傳遞函數(shù)的求解閉環(huán)傳遞函數(shù)公式為：，由此公式計(jì)算可得4.2閉環(huán)傳遞函數(shù)的仿真圖3傳遞函數(shù)零極點(diǎn)程序圖4 MATLAB仿真零極點(diǎn)分布圖分析：開環(huán)傳遞函數(shù)理論值：，沒有零點(diǎn)。由上面的課題設(shè)計(jì)分析與計(jì)算得出，通過圖像可以看出理論求出的零極點(diǎn)MATLAB仿真圖中所求的吻合。5. 根軌跡的分析計(jì)算5.1根據(jù)根軌跡的繪制法則計(jì)算K和值1）由法則1，根軌跡起于G(s)的極點(diǎn)，開環(huán)函數(shù)中沒有零點(diǎn)。2）由法則2，開環(huán)有限極點(diǎn)個(gè)數(shù)n=3，開環(huán)有限零點(diǎn)個(gè)數(shù)為m=0，所以根軌跡的分支數(shù)有3條，它們是連續(xù)的且對(duì)稱與實(shí)軸；3）由法則3，有

14、n-m=3條根軌跡漸近線，其交點(diǎn)為： 4) 由法則4，在實(shí)軸上-2，-1和-4, 的區(qū)域必為根軌跡；5) 由法則5，根軌跡的分離點(diǎn)為：由此可求出分離點(diǎn)d=-1.45。6)由法則7，由傳遞函數(shù) 得閉環(huán)特征方程式為 將s=j代入特征方程，可得實(shí)部方程為 虛部方程為在虛部方程中,，將所得的值代入實(shí)部方程，解出K=9；（3）將代入實(shí)部方程中求出此時(shí)分離點(diǎn)的K值；得出 K=0.067。5.2根軌跡仿真以及分析圖5根軌跡程序圖6 MATLAB根軌跡仿真圖分析：通過圖像可以看出理論求出的分離點(diǎn)與圖形根軌跡上的分離點(diǎn)的位置很相近。從圖中分離點(diǎn)坐標(biāo)的增益K為0.85，而理論分析值K為0.67誤差不大。6. 分析

15、系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性分析和穩(wěn)態(tài)誤差6.1當(dāng)K=8時(shí)求和%和 對(duì)于輸入信號(hào)為單位階躍信號(hào)時(shí)r(t)=1，則R(s)=1/s，對(duì)于型其穩(wěn)態(tài)誤差：對(duì)于輸入信號(hào)為單位斜坡信號(hào)時(shí)r(t)=t,則,其穩(wěn)態(tài)誤差：當(dāng)K=8時(shí)，由公式，結(jié)合下列仿真圖所得數(shù)據(jù)，可求出超調(diào)量%0.50%=s，調(diào)節(jié)時(shí)間sts07.3=（在MATLAB仿真與結(jié)果分析中會(huì)詳細(xì)出）。6.2系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的仿真與分析圖7輸入單位斜坡、階躍信號(hào)程序圖8 K=8時(shí)單位斜坡曲線圖9 K=8時(shí)單位階躍曲線分析：（1）速度誤差隨著時(shí)間的增大而減小，所以它的速度誤差系數(shù)為零，和計(jì)算結(jié)由仿真圖我們可以得出結(jié)論：（2）位置誤差隨著時(shí)間的增大而逐漸減小，最后只存在微小

16、誤差，由計(jì)算可知，這個(gè)誤差僅有0.18。 分析：由單位階躍響應(yīng)曲線，可得出以下數(shù)據(jù)：，再由公式可得超調(diào)量為：調(diào)節(jié)時(shí)間由響應(yīng)曲線直接可得：此項(xiàng)值與理論值一致。7.判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性7.1當(dāng)時(shí)，求出相角裕量和幅值裕量1)相角裕量的分析計(jì)算：在系統(tǒng)幅值穿越頻率c處，使系統(tǒng)達(dá)到臨界穩(wěn)定狀態(tài)所需的附加相位滯后角稱為相角裕量，用表示。即=180º+(c)若系統(tǒng)相角裕量為正值，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定；反之，如果相角裕量為負(fù)值，閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。由Bode圖可知，可以看到所有環(huán)節(jié)都作用后，系統(tǒng)依然沒有穿越180º。=3.69 ºh=1.12由于>0º，所以該系統(tǒng)穩(wěn)定。2）幅值裕

17、量的分析計(jì)算 由于系統(tǒng)無右半平面的開環(huán)極點(diǎn)，從圖11可以看出，奈奎斯特曲線不包圍（-1，j0）點(diǎn)，系統(tǒng)穩(wěn)定。7.2當(dāng)K=8的Bode和Nyquist圖圖10 K=8時(shí)的Bode和Nyquist程序圖11 K=8時(shí)的計(jì)算的值圖12 K=8時(shí)Bode圖圖13 K=8時(shí)Nyquist圖分析：（1） 相角裕量的分析計(jì)算： 在系統(tǒng)幅值穿越頻率c處，使系統(tǒng)達(dá)到臨界穩(wěn)定狀態(tài)所需的附加相位滯后角稱為相角裕量，用表示。即若系統(tǒng)相角裕量為正值，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定；反之，如果相角裕量為負(fù)值，閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。對(duì)于高階系統(tǒng)，一般難以準(zhǔn)確計(jì)算截止頻率，由圖可知：計(jì)算結(jié)果與MATLAB仿真結(jié)果相同，同時(shí)，該系統(tǒng)穩(wěn)定。（2）幅值裕

18、量的分析計(jì)算： 由于系統(tǒng)無右半平面的開環(huán)極點(diǎn)，從圖11可以看出，奈奎斯特曲線不包圍（-1，j0）點(diǎn)，系統(tǒng)穩(wěn)定。8.當(dāng)控制器為P控制律時(shí)，系統(tǒng)的Bode、Nyquist圖。圖12當(dāng)時(shí)的Bode和Nyquist的程序圖13 當(dāng)時(shí)的Bode圖圖14 當(dāng)時(shí)的Nyquist圖分析：這是高階開環(huán)傳遞函數(shù)，可以直接從圖中得出: 因?yàn)?gt;>0 º，所以系統(tǒng)處于穩(wěn)定的狀態(tài)。9. 總結(jié)及體會(huì)9.1 課程設(shè)計(jì)小結(jié)MATLAB不失為一款非常好的軟件，但是我們所涉及的東西還是太少，就這次設(shè)計(jì)來說，可以使用MATLAB自帶的控制系統(tǒng)工具箱來簡單進(jìn)行課設(shè)的各個(gè)環(huán)節(jié)。就我個(gè)人認(rèn)為，在本次課設(shè)中遇到的困難不

19、少，主要還是對(duì)課程即超前校正的不熟悉，在熟悉這個(gè)過程中花了不少的時(shí)間，實(shí)際在對(duì)MATLAB進(jìn)行制作的過程中，沒有遇到很大的困難，無非是一些代碼以及格式的學(xué)習(xí)。我認(rèn)為，在這學(xué)期的實(shí)驗(yàn)中，不僅培養(yǎng)了獨(dú)立思考、動(dòng)手操作的能力，在各種其它能力上也都有了提高。更重要的是，在實(shí)驗(yàn)課上，我們學(xué)會(huì)了很多學(xué)習(xí)的方法。而這是以后最實(shí)用的，真的是受益匪淺。要面對(duì)社會(huì)的挑戰(zhàn)，只有不斷的學(xué)習(xí)、實(shí)踐，再學(xué)習(xí)、再實(shí)踐。這對(duì)于我們的將來也有很大的幫助。以后，不管有多苦，我想我們都能變苦為樂，找尋有趣的事情，發(fā)現(xiàn)其中珍貴的事情。就像中國提倡的艱苦奮斗一樣，我們都可以在實(shí)驗(yàn)結(jié)束后變的更加成熟，會(huì)面對(duì)需要面對(duì)的事情。 回顧起此課程

20、設(shè)計(jì)，至今我仍感慨頗多，從理論到實(shí)踐，在這段日子里，可以說得是苦多于甜，但是可以學(xué)到很多很多的東西，同時(shí)不僅可以鞏固了以前所學(xué)過的知識(shí)，而且學(xué)到了很多在書本上所沒有學(xué)到過的知識(shí)。通過這次課程設(shè)計(jì)使我懂得了理論與實(shí)際相結(jié)合是很重要的，只有理論知識(shí)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，只有把所學(xué)的理論知識(shí)與實(shí)踐相結(jié)合起來，從理論中得出結(jié)論，才能真正為社會(huì)服務(wù)，從而提高自己的實(shí)際動(dòng)手能力和獨(dú)立思考的能力。在設(shè)計(jì)的過程中遇到問題，可以說得是困難重重，但可喜的是最終都得到了解決。 實(shí)驗(yàn)過程中，也對(duì)團(tuán)隊(duì)精神的進(jìn)行了考察，讓我們?cè)诤献髌饋砀幽酰诔晒笠黄痼w會(huì)喜悅的心情。果然是團(tuán)結(jié)就是力量，只有互相之間默契融洽的配合才能換來最

21、終完美的結(jié)果。9.2收獲體會(huì) 經(jīng)過不斷的努力之后，我的課程設(shè)計(jì)終于完成了。課程設(shè)計(jì)不僅是對(duì)前面所學(xué)知識(shí)的一種檢驗(yàn)，而且也是對(duì)自己能力的一種提高。以前只是僅僅停留在書本的知識(shí)，感覺自己什么都不懂，這次是真實(shí)的操作一次，感覺變得充實(shí)了。通過這次課程設(shè)計(jì)，我才明白學(xué)習(xí)是一個(gè)長期積累的過程，在以后的工作、生活中都應(yīng)該不斷的學(xué)習(xí)，努力提高自己知識(shí)和綜合素質(zhì)，特別是對(duì)于我，基礎(chǔ)比較差，一定不能太過于心急，要靜下心來慢慢的研究。在這次課程設(shè)計(jì)中也使我們的同學(xué)關(guān)系更進(jìn)一步了，同學(xué)之間互相幫助，有什么不懂的大家在一起商量，聽聽不同的看法對(duì)我們更好的理解知識(shí)，所以在這里非常感謝幫助我的同學(xué)，我也明白學(xué)習(xí)不是埋頭苦

22、讀書，而是合理的利用資源，從同學(xué)那里，老師那里得到的有用的想法和信息，特別是網(wǎng)上有很多很好的資料，對(duì)自己的自學(xué)能力也是很好的提高。我的心得也就這么多了，總之，不管學(xué)會(huì)的還是學(xué)不會(huì)的的確覺得困難比較多，真是萬事開頭難，不知道如何入手。最后終于做完了有種如釋重負(fù)的感覺。此外，還得出一個(gè)結(jié)論：知識(shí)必須通過應(yīng)用才能實(shí)現(xiàn)其價(jià)值！有些東西以為學(xué)會(huì)了，但真正到用的時(shí)候才發(fā)現(xiàn)是兩回事，所以我認(rèn)為只有到真正會(huì)用的時(shí)候才是真的學(xué)會(huì)了。也不能因?yàn)樽龀鰜砭鸵詾樽约菏裁炊级耍诤芏嗟牡胤竭€需要進(jìn)一步的去學(xué)習(xí)和研究，就想這個(gè)課程設(shè)計(jì)雖然能實(shí)現(xiàn)輪椅的車速控制的功能，但是識(shí)別率不是特別高的，只是在理論上能行得通，商業(yè)也已經(jīng)

23、運(yùn)用到了。以前對(duì)MATLAB也是僅局限在數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)上學(xué)的那些知識(shí)，但是通過此次的課程設(shè)計(jì)，才了解到MATLAB在圖形圖像處理方面的強(qiáng)大功能。在此要感謝我們的指導(dǎo)老師對(duì)我們的悉心指導(dǎo)，感謝老師給我們的幫助，以前我是不相信我能做出來的，是您的諄諄教誨讓我重新找到自信。在設(shè)計(jì)過程中，我通過查閱大量有關(guān)資料，與同學(xué)交流經(jīng)驗(yàn)和自學(xué)，并向老師請(qǐng)教等方式，使自己學(xué)到了不少知識(shí)，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。在整個(gè)設(shè)計(jì)中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我獨(dú)立工作的能力，樹立了對(duì)自己工作能力的信心，相信會(huì)對(duì)今后的學(xué)習(xí)工作生活有非常重要的影響。而且大大提高了動(dòng)手的能力，使我充分體會(huì)到了在創(chuàng)造過程中探索的艱難和成功時(shí)的

24、喜悅。雖然這個(gè)設(shè)計(jì)做的也不太好，但是在設(shè)計(jì)過程中所學(xué)到的東西是這次課程設(shè)計(jì)的最大收獲和財(cái)富，使我終身受益。10.參考文獻(xiàn)1 盧京潮. 自動(dòng)控制原理. 西北工業(yè)大學(xué)M.2004.2 劉衛(wèi)國. MATLAB程序設(shè)計(jì)與應(yīng)用.北京：高等教育出版社M.2006.3 胡壽松. 自動(dòng)控制原理(第五版).北京：科學(xué)出版社M.2006.4 熊曉君. 自動(dòng)控制原理實(shí)驗(yàn)教程（硬件模擬與MATLAB仿真）機(jī)械工業(yè)出版社M.2009.5 趙景波. MATLAB控制系統(tǒng)仿真與設(shè)計(jì).機(jī)械工業(yè)出版社M.2010.6 孔凡才. 自動(dòng)控制原理工作原理、性能分析與系統(tǒng)調(diào)試. 機(jī)械工業(yè)出版社M.2003.7 羅名佑.行星齒輪傳動(dòng).北京：高等教育出版社M