trio翠歐euro205x中文手冊(cè)9程序舉例1.

1、第9章程序舉例目 錄目 錄9-2程序舉例9-3例1-從觸摸鍵盤(pán)獲得一個(gè)整數(shù)值9-3例2-從觸摸鍵盤(pán)獲得一個(gè)真實(shí)值9-3例3-atm卡產(chǎn)品9-4例4-2軸選位系統(tǒng)9-7例5用寄存器旋轉(zhuǎn)打印針頭9-10例6程序共享數(shù)據(jù)9-12例7控制軸錯(cuò)誤9-12程序舉例例1-從觸摸鍵盤(pán)獲得一個(gè)整數(shù)值子程序“getnum”從鍵盤(pán)獲得變量“數(shù)”形式的整數(shù)值。程序在顯示屏底部指針位置70的地方輸入數(shù)字，盡管這可以設(shè)為其他值。只用數(shù)字鍵，clr鍵和enter鍵。忽視其他鍵。例2-從觸摸鍵盤(pán)獲得一個(gè)真實(shí)值 類(lèi)似的程序同樣從觸摸鍵盤(pán)獲得一個(gè)數(shù)字，這個(gè)數(shù)字可以占到2個(gè)十進(jìn)位的位置。注意這個(gè)例子如何使用仿真鍵盤(pán)。例3-atm卡

2、產(chǎn)品主要特征：regist， movemodify一個(gè)自動(dòng)切割機(jī)，在預(yù)先打印好的用在atm機(jī)器上的塑料卡上打孔。有一個(gè)伺服軸連接到滾輪上，滾輪把卡送進(jìn)機(jī)器。一張卡有一個(gè)打印好的色標(biāo)采集標(biāo)志，光學(xué)感光器連接到mc2xx的伺服子板色標(biāo)輸入口能感覺(jué)到這個(gè)標(biāo)記。機(jī)器的操作很簡(jiǎn)單，卡在一個(gè)已知的固定位置打印。每個(gè)循環(huán)，滾輪必須把卡送到位，啟動(dòng)輸出，進(jìn)行打孔。一個(gè)輸入信號(hào)，打孔機(jī)跳離卡，循環(huán)重復(fù)。理想的情況下，我們可以以第一張卡為基點(diǎn)，每次循環(huán)移動(dòng)一個(gè)固定的孔距。而實(shí)際上，我們必須遵守必須考慮打印中機(jī)器的偏移和不連貫性。因此我們需使用色標(biāo)標(biāo)志來(lái)使每個(gè)循環(huán)的提取位置同步。上面的例子只是主循環(huán)最簡(jiǎn)單的形式。允

3、許一個(gè)固定的偏移值20，但對(duì)錯(cuò)誤處理沒(méi)有準(zhǔn)備。以下是擴(kuò)展編碼來(lái)檢驗(yàn)色標(biāo)采集錯(cuò)誤舉例：例4-2軸選位系統(tǒng)概述一個(gè)方板邊長(zhǎng)1200mm長(zhǎng)。被分成一個(gè)小格，板上的每個(gè)位置包含放置小部件的盒子：一個(gè)真空操作的拾取機(jī)器從運(yùn)輸裝置上獲取物品，按次序放進(jìn)每個(gè)盒子里。附加信息：當(dāng)板的尺寸固定在最大1.2m2，程序也很靈活，板上的盒子號(hào)碼可以用戶自己定義。每個(gè)方向的格子必須劃分為10個(gè)，之間可以為任何比率關(guān)系，也就是2x4, 6x3, 1x10, 9x4等等。下面的例子是一個(gè)有6*6格盒子的樣板。號(hào)碼或是箭頭表示盒子安裝的順序。注意我們按順序通過(guò)（y軸），在移動(dòng)到下一行時(shí)安裝進(jìn)每個(gè)盒子。程序結(jié)構(gòu)這個(gè)程序用兩個(gè)嵌

4、套形式一個(gè)非常簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)。首先我們創(chuàng)建一個(gè)循環(huán)，按順序步進(jìn)通過(guò)：“ydiv”是一個(gè)行號(hào)碼，-1是因?yàn)槲覀儚?開(kāi)始數(shù)，而不是從1開(kāi)始?，F(xiàn)在，在這個(gè)循環(huán)里，我們?yōu)椤皒”方向創(chuàng)建了另一個(gè)循環(huán)：因此實(shí)際位置為(x*xscale),我們通過(guò)添加盒子尺寸的一半，來(lái)調(diào)整盒子的中心。所以位置是：我們最終考慮的是：我們必須首先移動(dòng)每個(gè)盒子當(dāng)前的拾取位置，運(yùn)輸產(chǎn)品，移動(dòng)到合適的空盒子里，把產(chǎn)品放進(jìn)去。拾取點(diǎn)位于一個(gè)已知的絕對(duì)位置，所以我們可以簡(jiǎn)單的使用一對(duì)常數(shù)來(lái)表示這個(gè)點(diǎn)。例5用寄存器旋轉(zhuǎn)打印針頭描述：旋轉(zhuǎn)打印針頭在一個(gè)安裝傳輸設(shè)備的產(chǎn)品上打出號(hào)碼。打印過(guò)程中，打印針頭必須和傳輸設(shè)備同步。和色標(biāo)標(biāo)記相關(guān)的打印位置

5、必須被自動(dòng)記下。程序完成運(yùn)動(dòng)輪廓：1、 在傳輸設(shè)備和打印針頭間用“connect”做一個(gè)同步齒輪箱機(jī)連接。這讓打印機(jī)在傳輸設(shè)備上打印。打印之間的距離即為打印針頭旋轉(zhuǎn)的外圍距離。2、 找準(zhǔn)基點(diǎn)，為打印針頭旋轉(zhuǎn)設(shè)置重復(fù)距離repdist，所以每次它觸摸到傳輸設(shè)備時(shí)有一個(gè)絕對(duì)0位置。3、 在打印針頭上添加一個(gè)運(yùn)動(dòng)。這個(gè)運(yùn)動(dòng)有兩個(gè)功能：調(diào)整打印機(jī)位置，保持系統(tǒng)寄存狀態(tài)，調(diào)整打印機(jī)外圍距離和傳輸設(shè)備上的色標(biāo)標(biāo)記之間的距離差異。4、 添加的運(yùn)動(dòng)在控制器的軸3上運(yùn)行（“一個(gè)假設(shè)的軸”），運(yùn)動(dòng)由addax命令加總。當(dāng)打印機(jī)“過(guò)頭”時(shí)開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。例6程序共享數(shù)據(jù)描述：這兩個(gè)程序運(yùn)行多任務(wù)。循環(huán)程序執(zhí)行一個(gè)運(yùn)動(dòng)。操作接口程序通過(guò)觸摸鍵盤(pán)控制循環(huán)程序。在多任務(wù)的簡(jiǎn)單例子里，兩個(gè)任務(wù)通過(guò)兩個(gè)環(huán)形變量通信。例7控制軸錯(cuò)誤motion coordinator設(shè)計(jì)為硬件上控制錯(cuò)誤狀況，如果要自動(dòng)打開(kāi)驅(qū)動(dòng)使能延遲