運動控制系統(tǒng)課設(shè)

1、武漢理工大學(xué)運動控制系統(tǒng)B課程設(shè)計說明書摘要雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是當前一種應(yīng)用廣泛、經(jīng)濟、適用的電力傳動系統(tǒng)。它具有動態(tài)響應(yīng)快、抗干擾能力強的特點。本課程設(shè)計介紹了基于工程設(shè)計對直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計，根據(jù)直流雙閉環(huán)系統(tǒng)的控制原理，設(shè)計了轉(zhuǎn)速控制環(huán)和電流控制環(huán)。首先根據(jù)設(shè)計要求整流裝置采用三相橋式全控整流電路，在系統(tǒng)中分別引入轉(zhuǎn)速負反饋和電流負反饋以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實行嵌套連接。其次，對電流調(diào)節(jié)器ACR、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的參數(shù)進行設(shè)計。最后，適用matlab仿真，測定直流調(diào)速系統(tǒng)（Id n）穩(wěn)定運行時電流環(huán)突然斷線時系統(tǒng)的運行情況，并進行結(jié)果分析。最終根據(jù)仿真波形與理論計算結(jié)果進行比較，驗證

2、了該直流調(diào)速系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)態(tài)無靜差、電流超調(diào)量i5%、空載啟動到額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量n10%的要求。關(guān)鍵詞：雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng) 電流調(diào)節(jié)器 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 仿真目 錄1 直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)11.1雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成11.2雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖和靜特性21.3雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學(xué)模型31.4轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用31.5電流調(diào)節(jié)器的作用31.6調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計方法42 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)控制電路的設(shè)計5 2.1系統(tǒng)參數(shù)的選取52.2電流環(huán)的設(shè)計5 2.2.1設(shè)計原理5 2.2.2參數(shù)計算82.3速度環(huán)的設(shè)計 92.3.1設(shè)計原理92.3.2參數(shù)計算102.3.3超調(diào)量的計算113 仿真與調(diào)試13

3、3.1空載啟動過程133.2帶變負載穩(wěn)定運行時磁場突然減半164小結(jié)與體會19參考文獻20雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)調(diào)節(jié)器設(shè)計及matlab仿真1直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)1.1雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成對于正經(jīng)常正、反轉(zhuǎn)運行的調(diào)速系統(tǒng)，縮短起、制動過程的時間是提高生產(chǎn)效率的重要因素。為此，在起動（制動）過渡過程中希望始終保持電流為允許的最大值，使調(diào)速系統(tǒng)以最大的加（減）速度運行。當?shù)竭_穩(wěn)態(tài)時，最好使電流降下來，使電磁轉(zhuǎn)矩與負載轉(zhuǎn)矩相平衡，從而迅速進入穩(wěn)態(tài)運行。由于主電路電感的作用，電流不能突變，為了實現(xiàn)在允許條件下的最快起動，關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持最大值Idm的恒流值。按照反饋控制規(guī)律，采用某個物理量的負反饋就可

4、以保持該量基本不變。為了使轉(zhuǎn)速和電流兩種負反饋分別起作用，可在系統(tǒng)中設(shè)置兩個調(diào)節(jié)器，分別引入轉(zhuǎn)速負反饋和電流負反饋以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實行嵌套連接。如圖1-1所示。把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當做電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里面，稱作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速換在外面，稱作外環(huán)。這就形成了轉(zhuǎn)速、電流控制直流調(diào)速系統(tǒng)。圖1-1轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖1.2雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖和靜特性雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖1-2所示，兩個調(diào)節(jié)器均采用帶限幅作用的PI調(diào)節(jié)器。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓U*im決定了電流給定的最大值，電流調(diào)節(jié)器A

5、CR的輸出限幅電壓Ucm限制了電力電子變換器的最大輸出電壓Udm。當調(diào)節(jié)器飽和時，輸出達到限幅值，輸入量的變化不在影響輸出。當調(diào)節(jié)器不飽和時，PI調(diào)節(jié)器工作在線性調(diào)節(jié)狀態(tài)，其作用是使輸入偏差U在穩(wěn)態(tài)時為零。（1）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和這時兩個調(diào)節(jié)器都不飽和，穩(wěn)態(tài)時，它們的輸入偏差都為零。因此 （1-1） （1-2） 由式（1-1）得 （1-3）從而得到圖3-4所示靜特性的AB段。與此同時ASR不飽和，Ui*<Uim*,從上述第二個關(guān)系式可知：Id<Idm。這就是說，AB段靜特性從理想空載狀態(tài)的Id=0一直延續(xù)到Id=Idm，而Idm一般都大于IdN的。這就是靜特性的運行段。（2）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)

6、飽和ASR輸出達到限幅值Uim*，轉(zhuǎn)速外環(huán)呈開環(huán)狀態(tài)，轉(zhuǎn)速的變化對轉(zhuǎn)速不再產(chǎn)生影響，雙閉環(huán)系統(tǒng)變成一個電流無靜差的單電流閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)時。 （1-4）式中最大電流是由設(shè)計者選定，取決于電動機的容許過載能力和系統(tǒng)要求的最大速度。由上式可得靜特性的BC段，它是垂直的特性。這樣的下垂特性只適合于n<n0的情況，因為如果n>n0，則Un>Un*,ASR將退出飽和狀態(tài)。 圖1-2 直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖圖1-4直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性1.3雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學(xué)模型雙閉環(huán)控制數(shù)學(xué)模型的主要形式仍然是以傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)的系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如

7、圖1-5所示。圖中WASR(s)和WSCR(s)分別表示轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)。為了引出電流反饋，在電動機的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖中必須把電樞電流Id顯露出來。圖1-5 直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖1.4 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用（1）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器是調(diào)速系統(tǒng)的主導(dǎo)調(diào)節(jié)器，它使轉(zhuǎn)速n很快地跟隨給定電壓Un*變化，穩(wěn)態(tài)時可減小轉(zhuǎn)速誤差，如果采用PI調(diào)節(jié)器，則可實現(xiàn)無靜差。（2）對負載變化起抗擾作用。（3）其輸出限幅值決定電動機允許的最大電流。1.5 電流調(diào)節(jié)器的作用（1）作為內(nèi)環(huán)的調(diào)節(jié)器，在轉(zhuǎn)速外環(huán)的調(diào)節(jié)過程中，它的作用是使電流緊緊跟隨其給定電壓 Ui*（即外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出量）變化。（2）對電網(wǎng)電壓的波

8、動起及時抗擾的作用。（3）轉(zhuǎn)速動態(tài)過程中保證獲得電動機允許的最大電流，從而加快動態(tài)過程。（4）當電動機過載甚至堵轉(zhuǎn)時，限制電樞電流的最大值，起快速的自動保護作用。一旦故障消失，系統(tǒng)立即自動恢復(fù)正常。這個作用對系統(tǒng)的可靠運行來說是十分重要的。1.6 調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計方法調(diào)節(jié)器工程設(shè)計方法所遵循的原則是：（1）概念清楚、易懂；（2）計算公式簡明、好記；（3）不僅給出參數(shù)計算的公式，而且指明參數(shù)調(diào)整的方向；（4）能考慮飽和非線性控制的情況，同樣給出簡單的計算公式；（5）適用于各種可以簡化成典型系統(tǒng)的反饋控制系統(tǒng)。2雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)控制電路的設(shè)計2.1系統(tǒng)參數(shù)的選取額定轉(zhuǎn)速時的給定電壓Un*=10V，調(diào)

9、節(jié)器ASR的飽和輸出電壓Uim*=10V。整流管采用三相橋式全控整流電路，其平均失控時間Ts=0.0017s。三相橋式電路每個波頭的時間是3.3ms，為了基本濾平波頭，應(yīng)有（12）Toi=3.33ms，因此取Toi=2ms=0.002s，Toi稱為電流濾波時間常數(shù)。轉(zhuǎn)速濾波時間常數(shù)為Ton，根據(jù)所用測速發(fā)電機紋波情況，取Ton=0.01s。此外，TL=0.031s，Tm=0.112s。圖2-1 直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖2.2電流環(huán)的設(shè)計2.2.1電流環(huán)的設(shè)計原理圖2-1的內(nèi)環(huán)為電流環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖，其中反電動勢與電流反饋的作用相互交叉，這將給設(shè)計工作帶來麻煩。實際上，反電動勢和轉(zhuǎn)速成正比，

10、它代表轉(zhuǎn)速對電流環(huán)的影響。一般情況下，系統(tǒng)的電磁時間常數(shù)Tl遠小于機電時間常數(shù)Tm，因此對電流環(huán)來說，反電動勢是一個變化較慢的擾動，在電流變化的瞬間過程中，可以認為反電動勢基本不變，即E約為零。在桉動態(tài)性能設(shè)計電流環(huán)時，可以反電動勢變化的動態(tài)影響。可以暫且把反電動勢的作用去掉，得到忽略反電動勢變化的動態(tài)影響。如圖2-2a所示?？梢宰C明，忽略反電動勢變化對電流環(huán)作用的近似條件是（2-1）式中wci電流環(huán)開環(huán)頻率特性的截止頻率。通過移動比較點的方法可以簡化電流環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。如圖2-2b、2-2c所示。由于Ts和Toi一般都比Tl小得多，可以當做小慣性群而看作是一個慣性環(huán)節(jié)，其時間常數(shù)為（2-2）

11、簡化的近似條件是 （2-3）在設(shè)計電流調(diào)節(jié)器時，首先考慮吧電流環(huán)校正成哪一類典型系統(tǒng)。從穩(wěn)態(tài)要求上看，希望穩(wěn)態(tài)無靜差，以得到理想的堵轉(zhuǎn)特性，有圖2-2c可以看出，采用I型系統(tǒng)就夠了。從動態(tài)要求上看，不允許電樞電流在突加控制作用時有太大的超調(diào)，以保證電流在穩(wěn)態(tài)過程中不超過允許值。圖2-2 電流環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖及化簡如圖2-2c所示，電流環(huán)的控制對象是兩個時間常數(shù)大小相差較大的雙慣性的控制對象，采用PI型電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)可以寫成 （2-4） Ki電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；i電流調(diào)節(jié)器的超前時間常數(shù)。電流環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)為 （2-5）因為 Ti>>Ti，選擇i= Ti ，用調(diào)節(jié)器零點消去控

12、制對象中大的時間常數(shù)極點， （2-6） 電流環(huán)的的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖2-3所示圖2-3 校正成典型I型系統(tǒng)的電流環(huán)按典型型系統(tǒng)設(shè)計的電流環(huán)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 （2-7）采用高階系統(tǒng)的降階近似處理方法，忽略高次項，可降階近似為 （2-8）降價近似條件為 （2-9） （2-10）2.2.2電流環(huán)參數(shù)計算1）確定時間常數(shù)整流裝置滯后時間常數(shù)Ts=0.0017s。電流濾波時間常數(shù)Toi=2ms=0.002s。電流環(huán)小時間常數(shù)之和，按小時間常數(shù)近似處理，取。2）選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)要求i5%，并保證穩(wěn)態(tài)電流無差，按典型I型系統(tǒng)設(shè)計電流調(diào)器。用PI型電流調(diào)節(jié)器。3）計算電流調(diào)節(jié)器參數(shù)電流調(diào)節(jié)器超前時間常數(shù)：i=T

13、i=0.031s。電流反饋系數(shù)：=0.009電流環(huán)開環(huán)增益：取KiTi=0.5，1.1350037.05.05.0=åiITK ACR的比例系數(shù)： 4）校驗近似條件電流環(huán)截止頻率ci=KI=135.1s-1（1）校驗晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件（2）校驗忽略反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件（3）校驗電流環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件參照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達到的動態(tài)跟隨性能指標=4.3%<5% 滿足設(shè)計要求2.3 轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計2.3.1轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計原理用電流環(huán)的等效環(huán)代替圖1-5中的電流環(huán)，整個轉(zhuǎn)速環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖2-4所示。圖2-4 轉(zhuǎn)速環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖及其簡化(a)用等效環(huán)

14、節(jié)代替電流環(huán)圖2-4 轉(zhuǎn)速環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖及其簡化(b)等效成單位負反饋系統(tǒng)和小慣性的近似處理把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，同時將給定信號改成 ，把時間常數(shù)為 1 / KI 和 Ton 的兩個小慣性環(huán)節(jié)合并 （2-11） 轉(zhuǎn)速環(huán)的控制對象是由一個積分環(huán)節(jié)和一個慣性環(huán)節(jié)組成，IdL(s)是負載擾動。系統(tǒng)實現(xiàn)無靜差的必要條件是：在負載擾動點之前必須含有一個積分環(huán)節(jié)。轉(zhuǎn)速開環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)有兩個積分環(huán)節(jié)，按典型型系統(tǒng)設(shè)計。ASR采用PI調(diào)節(jié)器 （2-12）Kn 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；t n 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時間常數(shù)。調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為（2-13）令轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益KN為 （2-14）則 （2-

15、15） 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)包括Kn和n。按照典型型系統(tǒng)的參數(shù)關(guān)系 （2-16） （2-17） （2-18） 圖2-4 轉(zhuǎn)速環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖及其簡化(c)校正后成為典型型系統(tǒng)2.3.2 轉(zhuǎn)速環(huán)的參數(shù)計算1）確定時間常數(shù)（1）電流環(huán)等效時間常數(shù)。（2） 轉(zhuǎn)速濾波時間常數(shù)。 根據(jù)所用測速發(fā)電機紋波情況，取Ton=0.01s。 （3）轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù) 。 2）選擇調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 選用PI調(diào)節(jié)器3）計算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù) 轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) = =0.027 取h為5，則ASR的超前時間常數(shù)為 轉(zhuǎn)速開環(huán)增益 ASR的比例系數(shù)為4) 檢驗近似條件 轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率 （1）電流環(huán)傳遞函數(shù)化簡條件 滿足條件 （2）轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常

16、數(shù)處理 滿足條件2.3.3超調(diào)量的計算如果轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器沒有飽和限幅的約束，調(diào)速系統(tǒng)可以在很大范圍內(nèi)線性工作，則雙閉環(huán)系統(tǒng)啟動的轉(zhuǎn)速過渡過程會產(chǎn)生較大的超調(diào)量。實際上，突加給定電壓后，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器很快就進入飽和狀態(tài)，輸出恒定的限幅電壓Uim*使電動機在恒流條件下啟動，轉(zhuǎn)速按線性規(guī)律增長?？蛰d啟動時，作為轉(zhuǎn)速超調(diào)量，其基準值應(yīng)該是n*查表可知當h為5時則求出轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器退飽和時轉(zhuǎn)速超調(diào)量為 滿足設(shè)計要求。3 仿真與調(diào)試3.1空載啟動過程圖3-1直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)空載仿真框圖根據(jù)設(shè)計要求，系統(tǒng)的給定輸入電壓為10V，轉(zhuǎn)速環(huán)的限幅電壓為10V,取積分環(huán)節(jié)的限幅為9V。電流環(huán)的輸出限幅值可以根據(jù)公式算出Uc=

17、11.2v 所以設(shè)置電流環(huán)的輸出限幅值為11.2V，積分環(huán)節(jié)的限幅值取10.5V。電流上升階段：突加給定電壓后，經(jīng)過兩個調(diào)節(jié)器的跟隨作用，、均上升，但是在沒有達到負載電流以前，電動機還不能轉(zhuǎn)動。當后，電動機開始起動，由于機電慣性的作用，轉(zhuǎn)速不會很快增長，因而轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差電壓（）的數(shù)值仍較大，其輸出電壓保持限幅值，強迫電樞電流迅速上升直到，電流調(diào)節(jié)很快就壓制了的增長。該階段結(jié)束，此階段中，ASR很快進入并保持飽和狀態(tài)，而ACR一般不飽和。恒流升速階段：此階段中，ASR始終是飽和的，轉(zhuǎn)速環(huán)相當于開環(huán)，系統(tǒng)成為在恒值電流給定下的電流調(diào)速系統(tǒng)，基本上保持電流Id恒定，因而系統(tǒng)加速度恒定，

18、轉(zhuǎn)速呈線性增長。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段：當轉(zhuǎn)速上升到給定值時，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差為零，但其輸出卻由于積分作用還維持在限幅值，所以電動機仍在加速，使轉(zhuǎn)速超調(diào)。轉(zhuǎn)速超調(diào)后，ASR輸入偏差為負，使它開始退出飽和狀態(tài)，電動機開始在負載的阻力下減速，直到穩(wěn)態(tài)。此階段中，ASR和ACR都不飽和，ASR起主導(dǎo)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)作用，而ACR則力圖使很快地跟隨其給定值。根據(jù)示波器可得到系統(tǒng)以最大加速度運行時Id=1052A，而峰值電流為1166A，穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速為，峰值轉(zhuǎn)速為。從而得到電流超調(diào)量轉(zhuǎn)速超調(diào)量圖3-2 直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)啟動過程的轉(zhuǎn)速和電流波形圖3-3直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)ASR、ACR、電壓Ud的波形根據(jù)示波器中A

19、SR、ACR、Ud的波形可以看出，在起動的開始時刻轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器馬上飽和，輸出限幅電壓并維持一段時間，轉(zhuǎn)速產(chǎn)生超調(diào)后下降最后穩(wěn)定。而ACR及Ud會瞬間增大，之后隨著電流環(huán)的超調(diào)會有個下降過程，在電流環(huán)輸出最大值的一段時間內(nèi)，由于輸出的最大值略小于Idm所以ACR、Ud會有一段持續(xù)上升的過程，之后隨電流的減小而下降最后趨于穩(wěn)定。同時發(fā)現(xiàn)Ud穩(wěn)定值時683V小于條件給定的750V,經(jīng)過分析得出結(jié)論，由于穩(wěn)定運行時負載電流為零所以Ud為nN×Id比給定的電壓小。3.2 帶變負載穩(wěn)定運行時磁場突然減半仿真圖3-4直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)定運行時磁場突然減半仿真框圖根據(jù)設(shè)計要求考慮，磁場突然減半意味著

20、Ce會減小一般，從而1Ce會增大一倍，所以在仿真框圖中將1Ce取出與階躍信號一起通過一個乘法器在與1Ce相加結(jié)果作為輸出。正常運行時階躍信號的終值設(shè)為0，即此時乘法器環(huán)節(jié)不起作用，將階躍信號的終值設(shè)為1且階躍時間設(shè)為2則模擬2秒時刻磁場減半的過程。由于Id是正比于轉(zhuǎn)速的所以將轉(zhuǎn)速經(jīng)過比例環(huán)節(jié)引入到負載端，比例系數(shù)取額定電流與額定轉(zhuǎn)速的比值。圖3-5 直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)磁場突然減半情況下的轉(zhuǎn)速和電流波形圖3-6 直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)磁場突然減半情況下的ASR、ACR、Ud波形根據(jù)波形圖分析可以得出，在系統(tǒng)穩(wěn)定運行情況下磁場突然減半，轉(zhuǎn)速會在瞬間增大到原來的兩倍從而產(chǎn)生超調(diào)之后由于ASR的無靜差調(diào)節(jié)

21、恢復(fù)到額定轉(zhuǎn)速。由于轉(zhuǎn)速的超調(diào)，導(dǎo)致電流會反向增大并產(chǎn)生超調(diào)且達到反向最大值并維持一段時間，在這段時間內(nèi)轉(zhuǎn)速會以恒定加速度減速，之后隨著轉(zhuǎn)速的上升階段，ACR又會產(chǎn)生超調(diào)。最后由于ACR的無靜差調(diào)節(jié)恢復(fù)到Id。從波形圖中還可以看出由于電流環(huán)的設(shè)計要求中超調(diào)量的要求較為嚴格導(dǎo)致在恢復(fù)時間上有所減慢并伴隨著振蕩。穩(wěn)定運行時觀察發(fā)現(xiàn)Ud的值比設(shè)計要求中給定值稍大一些，分析得出結(jié)論由于計算時選取的時主回路總電阻而不是電樞電阻，所以實際結(jié)果比額定值稍大一些。在磁場突然減半的瞬間可以看到ASR會立馬飽和并輸出反向限幅電壓，在此過程中ACR均未飽和，從而發(fā)揮電流的跟蹤作用，讓電機以最大的加速度減速從而使ASR退飽和。最終ASR、ACR以及Ud均趨于穩(wěn)定。觀察還發(fā)現(xiàn)ASR的穩(wěn)態(tài)值在磁場減半前后沒有發(fā)生改變，而ACR和Ud的值均減小，這是由于穩(wěn)定后轉(zhuǎn)速與電流均為額定值，