ABB機器人基本操作技巧使用說明

1、ABB機器人基本操作說明書.認識機器人的示教器和電氣柜基本按鈕作用圖i機器人示教器圖2機器人電器柜急停按鈕當岀現(xiàn)緊急狀況時可按下此按鈕機器人就會立刻停止，當需要恢復(fù)按鈕時只需順時針轉(zhuǎn)動即可。電氣柜的總電源開關(guān)，圖示狀態(tài)為開啟，逆時針轉(zhuǎn) 就是關(guān)閉。每次斷電長時間不是用的話建議關(guān)閉此上電按鈕及上電指示燈，當將機器人切換到自動狀態(tài)時，在 示教器上點擊確定后還需要按下這個按鈕機器人才會進入 自動運行狀態(tài)機器人運行狀態(tài)切換旋鈕，左邊的為自動運行，中間的為手 動限速運行，右側(cè)為手動全速運行（此狀態(tài)在不允許操作人 員選用）。圖3示教器上的使能按鈕這個示教器側(cè)面的使能按鈕是在手動示教時需要機器人動作時要一直按

2、住的。它有三個檔分別對應(yīng)：不握住、適當力度握住、大力握住。其中只有在適當力度握住時才會起作用， 此時電器柜上的上電指示燈會常亮，否則會是閃爍狀態(tài)。圖4示教器的正確握法示教器界面上操作人員需要用到的幾個按鈕示教器旋鈕緊急停止按鈕，同圖 2無切換到線性或重定位狀態(tài)（回原點必須用線性）切換到單軸運動時在 1-3軸和4-6軸間來回切換增量開關(guān)按鈕手動操作時一定要打開增量手動運行程序時這些按鈕分別為上一步、下一J步、暫停、自動運仃。圖5示教器按鈕界面右下角指示的含義線性增量開1-3軸增量開重定位增量開增量開圖6示教器右下角圖示*如何選擇工具坐標工件坐標1、打開手動操作界面如下&tDO ;DESi

3、P-13NC5fiF)亠點擊g-tfff:;mt單元： t地對牯鹿：RDOffV-C血二C-F：Ll：«知E!l =動年模代:坐標系：工貝坐標； 丁件舉標： 融載荷； 操縱憫定: 曙量:絃性 基坐標tool0L wabjtL.1uaJ0+ . +無.X:1030- 00nnY:0.00inZ：12C0.0Q皿Q1：(J. 70711q9:C. COOOOq3 :0. 70711(14：0.C0000喺G餉仁蠱(WartOLj m Ct茜瓷桔式L攝縱桿方向X Y Z2、點擊坐標系3、選擇要用的坐標點擊確認*如何調(diào)整增量大小和手動狀態(tài)下的機器人速度1、點擊下圖箭頭標記處2、點擊箭頭處設(shè)置

4、增量大小A0周戶ISE建序出IWO占金葢|兀機械單兀：Hn»_L 維燈箱度；Off對卄複武：知屮標系：工貝坐標：tool 01.,工件平標；wribj 0.有效我荷：loadD.氏擱樸頓定：* 6館第：B 4- 搐刮飯”twa 5 ：!百mmMbh眄*3、點擊箭頭處進行手動運行速度設(shè)置nv g陌護蠢帶止廈卞'2、 u»W5»t (AT IW機楠單兀：RIB L 絕林瞧：Off咖1蟆比絨性屮標系：工貝坐床：tool 01.,工件平標；wribj Qu.«有效矣荷：loadX.氏擁樸頓定：« 6搐睹:B « B對準.«&

5、#171;ib1翊X£ 手100 %B 1*1、打開程序編輯器程序誓輯訴如何進入想要調(diào)試的程序席護盂y號止E衿止tf.« 1如）手動攤縱目功主嚴窗I】g祈田與恢鶴Cu3校椎廬柯磚 訂豐件日志 口 FlHiPwitimi資粽曽理曙 固條端信息Def buJ t Usericl -/I X 二 J"V?*T2、點擊調(diào)試選擇pp移至例行程序PROC home()<SMT>END PROCPP榕呈*3PP修至充祜M*睦至河軒報幕兀抹臨至IT光暫毎黎VssnsAmM冇程序一助苗出用刮冇出帛骨奈冊行程洋|涵缺Si輯亠調(diào)試樓枚竝顯鼻廬團*3、選擇需要進入的程序然后確

6、認0劉SMtj程洋擁區(qū)I選定的ffUr程用：從列衣*怡擇一牛制打程庫*houuM r*剁劇蘆：ha aelodblBlInldTypfiljnnii軒序lorillplloldlypelzuas?lociilelli ildlTypuSyiml iIuikr?序liiiSuleloldT yp-eZyn 皿加 o殍序InrXlIol、/、 Aluld.Iyp>u2zuuldauulLil 廿v7時窖痔止 巴呼出（Aft iwT機器人意外停止后如何回原點1、機器人打到手動狀態(tài)。2、打開增量選擇合適的增量大小（建議選擇中），再打開手動運行速度選項選擇25%。3、選擇工具坐標按住示教器使能按鈕

7、用示教器旋鈕控制機器人沿著刀具方向退到夾具外。 （時刻觀察機器人運動方向，以免旋鈕旋轉(zhuǎn)反向機器人反向運動壓壞模具或刀具）4、選擇工件坐標用旋鈕將機器人退到安全區(qū)域。5、在示教器菜單界面選擇程序編輯器。6、點擊調(diào)試選擇 PP移至例行程序，選擇 home （）。手握住示教器使能按鈕待上電開關(guān)常亮點擊示教器上自動運行按鈕， 等到機器人回到原點。 （時刻觀察機器人是否與周圍事物碰 撞如果有立即松開示教器使能按鈕，將機器人操作到安全區(qū)域再次運行home （）程序。）7、待故障排除后將機器人電器柜鑰匙打到自動運行狀態(tài)，示教器上點擊確認后按下電器柜 上上電開關(guān)即可。焊接深度的調(diào)整1、找到需要調(diào)整的焊點，確認焊點是哪個模具的第幾把刀加工第幾個焊點。2、根據(jù)上面的的信息去在程序里找到相應(yīng)的焊接程序。例如：上述焊點為2 號模具左邊焊件的 1 刀第四焊點，那么可以打開程序編輯器，選擇調(diào)試，選擇 PP 移至例行程序，選擇 MoldType2zuo1dao （ ） 找 到 語 句 MoveL reltool （MoldType2zuo1daoa4,0,0, 0）, v30, fine, tool0WOb