FANUC系統(tǒng)報警信息詮釋

1、故障代碼解釋及應對措施1）srvo001 sval1 operator panel estop 解釋：按下在操作員面板或是操作箱上的緊急停止按鈕。如果 syst-067(面板hssb 斷開連接)警報也同時發(fā)生，或是如果在面板上 led 指示燈（綠色) 關閉不發(fā)光，主板(jrs15)和面板(jrs15)通訊異常。主板和面板電路板之 間的電纜連接可能松動。或者，電纜，面板電路板或是主板可能有故障。注意：如果 led 指示燈是關閉不發(fā)光的，下面的警報也會產(chǎn)生。 srvo001 operator panel estop.srvo004 fence open.srvo007 external emerg

2、ency stop. srvo199 control stop.srvo204 external (svemg abnormal) estop. srvo213 fuse blown (panel pcb).srvo277 panel estop (svemg abnormal). srvo280 svoff input檢查顯示在示教盒上顯示的警報歷史。(措施 1)：釋放在操作員面板或是操作員箱上被按下的緊急停止按鈕。(措施 2)：確認操面板電路板（crt16）和急停按鈕之間的連接電纜，如果有裸 線，則替換電纜。(措施 3)：確認連接面板電路板（crs20 或 crs1）和示教盤之間的連接電纜

3、，如 果有裸線，則替換電纜。(措施 4)：當緊急停止按鈕在釋放的位置，檢查接線端和開關的連接情況，如果 沒有連通，則是急停按鈕的故障。替換開關或操作面板。(措施 5)：替換示教盤。 (措施 6)：替換面板電路板。注意：在執(zhí)行措施 7 前，完成整個控制器的備份來保存所有程序和設置內(nèi)容。 (措施 7)：替換主板。注釋：與 srvo-213 同時發(fā)生時，可能是因為保險絲已經(jīng)熔斷。采取與 srvo-213 相同的處理措施。jrs15jrs152）srvo002 sval1 teach pendant estop 解釋：示教盒上的緊急停止按鈕被按下。(措施 1)：釋放在示教盒上的緊急停止按鈕。 (措施

4、2)：替換示教盒。3）srvo003 sval1 deadman switch released解釋：示教盒可以工作，但是deadman開關沒有被按下， 或者按得太緊了（如果 是三檔的deadman開關）。(措施1)：確認示教盒的deadman開關被按在中間位置。(措施 2)：確認操作面板的模式開關和示教盒的開關是否處于正確位置。 (措施 3)：替換示教盒。(措施 4)：確認模式開關的連接和動作，如果問題，則予以替換。 (措施 5)：替換面板電路板（penal board）。4）srvo004 sval1 fence open 解釋：在自動運轉(zhuǎn)方式下，打開了連接于面板電路板上的安全柵接點。雙鏈

5、規(guī)格：端子臺 tbop4 eas1 和 eas11 之間、eas2 和 eas21 之間。 單鏈規(guī)格：端子臺 tbop1 fence1 和 fence2 之間。(措施1)：連接有安全柵欄時，關上安全柵欄。 (措施2)：對面板電路板上的端子臺間（雙鏈規(guī)格：tbop4的eas1和eas11之間、eas2和eas21之間；單鏈規(guī)格：tbop1的fence1和fence2之間）所連接的電纜和開關進行檢查。(措施3)：如果沒有使用安全柵欄信號，請使面板電路板上的端子臺間短接（雙鏈規(guī)格：tbop4的eas1和eas11之間、eas2和eas21之間；單鏈規(guī)格： tbop1的fence1和fence2之間）

6、(措施4)：檢查模式開關，如果有問題，替換模式開關。 (措施5)：替換面板電路板。注釋：如果 srvo-004 與 srvo-213 同時發(fā)生時，保險絲可能已經(jīng)熔斷，則采取 與 srvo-213 相同的處理措施。警告：使用了安全柵欄信號的系統(tǒng)，使 tbop4 的 eas1 和 eas11 之間、eas2 和 eas21 之間（單鏈規(guī)格為 tbop1 的 fence1 和 fence2 之間）形成短路并將 本信號置于無效狀態(tài)是很危險的，切勿如此行之。當需要暫時使其形成短路并動 作時，必須另行采取相應的安全措施。5）srvo005 sval1 robot overtravel 解釋：機器人已經(jīng)移動

7、超出了硬件允許的行程開關軸移動的極限范圍。出廠時，為了便于包裝，在超程狀態(tài)下出廠。如果不使用超行程信號，有時也在機 械端將其短路。(措施 1)：在超行程釋放屏幕下選擇（system ot release）選項，釋放每一個 在超行程狀態(tài)下的機器人的軸。1. 按住 shift 鍵的同時，按下警報釋放按鈕（reset）來重置警報的 條件。2. 按住 shift 鍵，在慢速進給下使機器人的超程軸運行到可動范圍 內(nèi)。(措施 2)：替換極限開關。(措施 3)：檢查在伺服放大器上的 fs2 保險絲。如果 srvo-214 保險絲燒斷警報也產(chǎn)生，則 fs2 保險絲被燒斷。在排 除保險絲熔斷的原因后，替換保險絲

8、。(措施 4)：確認末端執(zhí)行器連接器完好。(措施 5)：替換伺服放大器。(措施 6)：檢查機器人底部的 rp1 連接器：1. 在不同端連接器的管腳沒有偏轉(zhuǎn)或脫位2. 連接器是否安全的連接。核實伺服放大器的連接器 crf8 和 crm68 是否切實連接，同時核實 rp1 電 纜處于良好狀態(tài)，沒有斷路或是顯眼的扭曲。進一步檢查機器人連接電纜（rp1）、機械內(nèi)部電纜，并確認是否有斷線 和接地故障。如果沒有行程開關使用，一個短接器一定是連接在機械單元上，檢查短接器。注釋：出廠時，為了便于包裝，在超程狀態(tài)下出廠。 不使用超行程信號時，有時也在機械端將其短路。6）srvo006 sval1 hand br

9、oken 解釋：安全接頭（如果使用）可能被損壞。有兩種可能，在機器人連接電纜處的hbk信號可能存在范圍錯誤或是電纜 連接斷開。如果手臂故障信號沒有使用，可以通過軟件設置使其不起作用。(措施 1)：握住 shift 鍵，按下警報釋放按鈕來解除報警。仍然握住 shift 鍵， 然后手動操作機器人讓設備到達它的工作范圍。1. 替換安全接頭2. 檢查安全接頭電纜 (措施 2)：替換伺服放大器。(措施 3)：檢查下面的在機器人底部的 rp1 連接器： 1. 在不同端連接器的管腳沒有偏轉(zhuǎn)或脫位2. 連接器是否安全的連接。然后核實伺服放大器的連接器 crf8 是安 全的，同時核實 rp1 電纜處于良好狀態(tài)，

10、沒有斷路或是可見的錯 誤。檢查機器人連接電纜（rp1）、機械內(nèi)部電纜，并確認是否有 斷線和接地故障。注釋：如果沒有使用機械手臂斷裂信號，有時也將軟件設定為無效。（關于使 機械手斷裂信號無效的方法，請參閱維修說明書 i.連接篇 5.5.3 項。）7）srvo007 sval1 external estop 解釋：連接于操作面板電路板的端子臺上的外部急停接點被打開了。雙鏈規(guī)格：端子臺tbop4 ees1和ees11之間、ees2和ees21之間 單鏈規(guī)格：端子臺tbop1 emgin1和emgin2之間(措施 1)：如果外部緊急停止開關連接，則松開開關。(措施 2)：對面板電路板的端子臺之間（雙鏈

11、規(guī)格： tbop4 ees1和ees11之間、ees2和ees21之間；單鏈規(guī)格： tbop1 emgin1和emgin2之間）所連接的電纜和開關進行檢查。(措施 3)：當沒有用到這個信號，使面板電路板上的端子臺之間（雙鏈規(guī)格：端 子臺tbop4 ees1和ees11之間、ees2和ees21之間；單鏈規(guī)格：端子臺 tbop1 emgin1和emgin2之間）形成短路(措施 4)：替換面板電路板注釋：如果 srvo-007 與 srvo-213 同時發(fā)生時，保險絲可能已經(jīng)熔斷。采取與 srvo-213 相同的對策。警告：使用了安全柵欄信號的系統(tǒng)，使 tbop4 的 ees1 和 ees11 之

12、間、ees2 和 ees21 之間（單鏈規(guī)格為 tbop1 的 emgin1 和 emgin2 之間）形成短路并將本信號置于無 效狀態(tài)是很危險的，切勿如此行之。當需要暫時使其形成短路并動作時，必須另 行采取相應的安全措施。8）srvo009 sval1 pneumatic pressure alarm 解釋：檢測到一個異常的氣壓。這個輸入信號位于機器人的末端執(zhí)行器上，參閱相應的機器人說明書。(措施 1)：當檢測出氣壓異常時，檢查導致異常的原因。 (措施 2)：確認末端執(zhí)行器連接器。(措施 3)：檢查機器人連接電纜(rp1)，如果有接地故障或短路，則予以替換。 (措施 4)：替換伺服放大器。(措

13、施 5)：替換機器人內(nèi)部電纜。 注釋：氣壓異常的輸入信號在末端執(zhí)行器上。請參閱相應的機器人說明書。9）srvo014 warn fan motor abnormal解釋：底板單元的風扇異常(措施 1)：檢查風扇和它的電纜，如果需要就替換它們 (措施 2)：替換底板單元。在采取措施 3 之前，請完成控制部的所以程序和設定內(nèi)容的備份。 (措施 3)：替換主板。10）srvo015 sval1 system over heat (group : i axis : j)解釋：控制單元的溫度超過了規(guī)定值。(措施 1)：如果周圍環(huán)境溫度超過規(guī)定溫度(45°c)，那么設法降低周圍的溫度。 (措施

14、2)：如果風扇不工作，檢查風扇和它的電纜，如果需要就替換它們。注意：在采取措施 3 之前，請完成控制單元的所有程序和設定內(nèi)容的備份。 (措施 3)：如果主板的自動調(diào)溫器出故障，則替換主板。11）srvo018 sval1 brake abnormal（group:iaxis:j） 解釋：檢測到了額外的制動電流，伺服放大器的 led (alm) 警報燈亮。(措施 1)：檢查機器人連接電纜(rm1),確認機構(gòu)部內(nèi)部電纜，如果有接地故障或 形成了短路，則予以替換。(措施 2)：確認制動器連接器（crm88）是否已妥善連接。 (措施 3)：替換伺服放大器。注意：制動器解除單元（選項）的 on/off

15、開關處于 on 的狀態(tài)下，操作者試圖執(zhí)行 機器人的 jog 操作時，會發(fā)生此錯誤。要解除錯誤，將制動器解除單元置于 off， 重新接通控制裝置的電源。12）srvo021 sval1 srdy off (group : iaxis : j)解釋：當 hrdy 接通時，雖然無其他發(fā)生警報的原因，srdy 卻處在斷開狀態(tài)。（所謂 hrdy，就是主機相對伺服裝置傳遞接通還是斷開伺服放大器的電 磁接觸器的信號。srdy 是伺服裝置相對主機傳遞伺服放大器的電磁接觸 器是否已經(jīng)接通的信號。雖然試圖接通伺服放大器的電磁接觸器但電磁接 觸器接不通，通常是由于伺服放大器發(fā)出報警，如果檢測出伺服放大器的 報警，主

16、機側(cè)就不會發(fā)出此報警（srdy 斷開）。也即，此報警表示由于未 知原因使電磁接觸器接不通的情況。）(措施 1)：確保連接器緊急停止單元的 cp2、crm96、cnmc3、伺服放大器的 crm96 牢固連接。(措施 2)：存在著電源瞬時斷開的可能性。確認是否存在電源的瞬時斷開。 (措施 3)：替換急停單元。(措施 4)：替換伺服放大器。13）srvo022 sval1 srdy on (group : iaxis : j) 解釋：試圖接通 hrdy 時，srdy 已經(jīng)處在接通狀態(tài)。（所謂 hrdy，就是主機相對伺服裝置傳遞接通還是斷開伺服放大器的電 磁接觸器的信號。srdy 是伺服裝置相對主機傳

17、遞伺服放大器的電磁接觸 器是否已經(jīng)接通的信號。）(措施 1)：替換與報警信息對應的伺服放大器。14）srvo023 sval1 stop error excess (group : iaxis : j) 解釋：停止時的伺服裝置位置偏差值異常大。通過離合器響聲和振動確認制動器是否已經(jīng)釋放。l當制動器尚未釋放時：(措施 1)：如果制動器尚未釋放，確認機器人連接電纜、機器人內(nèi)部電纜的制動 器電纜是否斷線。(措施 2)：如果沒有斷線，則替換伺服放大器或者電機。l當制動器已經(jīng)釋放時：(措施 1)：確認機器人或附加軸的運動是否受阻礙。(措施 2)：確保伺服放大器的 cnj1a cnj6 都是牢固地連接。(

18、措施 3)：確認機器人連接電纜、機器人內(nèi)部電纜的動力線是否斷線。(措施 4)：檢查是否超過了額定的負載。如果超過，減少到額定負載的范圍內(nèi)。（如果負載過大，轉(zhuǎn)矩所需要的加速度/減速度就超過了馬達的能力， 結(jié)果馬達就變得不能夠按照指令工作，這個警報產(chǎn)生。）(措施 5)：確認控制裝置的輸入電源處在額定值之內(nèi)，且沒有缺相。此外，確認 變壓器的電壓設定正確。確認至伺服放大器的三相輸入的各相之間的 電壓（連接 crr38a 或 crr38b），若在 ac210v 以下，確認輸入電源電 壓。供向伺服放大器的輸入電壓較低時，能夠輸出的轉(zhuǎn)矩將會減弱。 因此，也會導致電機不能跟隨指令而發(fā)生此報警。）(措施 6)：

19、替換伺服放大器。 (措施 7)：替換報警軸的電機。（補充說明）如果沒有正確設定軟件的制動器編號，則會導致停止時誤差過大。15）srvo024 sval1 move error excess (group : iaxis : j)解釋 ： 當 機 器 人 在 行 走 過 程 中 ， 位 置 誤 差 超 過 了 額 定 值 ($param_group.$mover_offst 或$param_group. $ trkerrlim)。這可能會使機器人不 能按照程序設置的速度運動。(措施 1)：采取與 srvo-023 相同的對策。16） srvo025 sval1 motn dt overflow

20、(group : iaxis : j) 解釋：設置的值過大。17） srvo026 warn2 motor speed limit (group : iaxis : j) 解釋：設置的值超過了馬達的最大速度（$param_group.$mot_spd_lim）。馬達的實際速度被限制在最大速度之內(nèi)。18） srvo027 warn robot not mastered (group : i) 解釋：試圖校準機器人，但是必需的調(diào)整沒有完成。 (措施)：校對機器人。警告： 位置數(shù)據(jù)偏位時，會導致機器人、附加軸的異常動作，這種情形十分危險。19） srvo030 sval1 brake on hold

21、 (group : i) 解釋：如果制動功能使能($scr. $brkhold _enb = 1)，這個警報在機器人停止時發(fā)生。如果不必要就關閉這個功能。 (措施)：將一般事項設定畫面上的6 general setting items(設定-一般事項)的servo-off in temporary halt(暫停中的伺服關閉)設為無效。20） srvo031 sval1 user servo alarm (group : i) 解釋：一個用戶伺服系統(tǒng)警報產(chǎn)生。21） srvo033 warn robot not calibrated (group : i) 解釋：試圖設定用于簡易調(diào)校的參考點，

22、但是機器人尚未被校準。 (措施)：校準機器人：1. 接通電源。2. 在位置調(diào)整畫面6 system-master/cal(系統(tǒng)-位置調(diào)整)上進行 cali brate（位置調(diào)整）。22） srvo034 warn ref pos not set (group : i) 解釋：嘗試進行單一化調(diào)整，但是參考點沒有被設置。 (措施) ：在配置菜單中設置單一化調(diào)整參考點。23） srvo035 warn2 joint speed limit (group : iaxis : j) 解釋：設置了高于最大軸速度($param_group.$jntvellim)的值。每一個實際的軸速度被限制在最大速度之內(nèi)。

23、24） srvo036 sval1 inpos time over (group : iaxis : j) 解釋：盡管已經(jīng)超過位置檢查檢測時間($param_group. $inpos_time)，機器人還是沒有到達有效的位置($param_group.$ stoptol)。 (措施) ：和 srvo023(停止時位置誤差過大)采取一樣的措施。25） srvo037 sval1 imstp input (group : i) 解釋：外圍設備接口的*imstp 信號有輸入(措施) ：打開*imstp 信號。26） srvo038 sval2 pulse mismatch (group : iax

24、is : j) 解釋：電源斷開時的脈沖計數(shù)和電源接通時的脈沖計數(shù)不同。這個警報是要在改變脈沖編碼器或是為脈沖編碼器電池充電后或是載入主板的備份數(shù)據(jù)后 尚待證實的。確認報警履歷畫面，按照下面的不同情形進行檢查。(措施 1)：對不帶制動器的電機設定了帶有制動器時，有時會發(fā)生此報警。確認 附加軸的設定是否正確。(措施 2)：在電源斷開中通過制動器解除單元改變了姿勢時，或者恢復主板的備 份數(shù)據(jù)時，會發(fā)生此報警，應重新 master 機器人。(措施 3)：在電源斷開中由于制動器的故障而改變了姿勢時，會發(fā)生此報警。在 消除導致報警的原因后，重新 master 機器人。(措施 4)：在替換脈沖編碼器后，ma

25、ster 機器人。讓 apc 重啟動以及重新控制機器人(res-pca)的方法： 1 按下菜單(menus)2 選擇系統(tǒng)(system)3 按下f1,類型 type.4 選擇 master/cal.5 按下f3, respca.6 按下 (reset. )應該重置錯誤條件。如果控制器仍然有附加的和伺服系統(tǒng)相關的錯誤，冷啟動控 制器?？赡苓€有必要重新啟動 master 機器人。27） srvo041 sval2 mofal alarm (group : iaxis : j) 解釋：伺服值過大(措施) ：冷啟動控制器28） srvo042 mcal alarm (group : iaxis : j

26、) 解釋：此為電磁接觸器的熔敷檢查報警。試圖接通電磁接觸器時，在接點已經(jīng)處在接通的狀態(tài)下，就會發(fā)生報警。檢測應在發(fā)生接點熔敷后至試圖接通電 磁接觸器時進行(措施 2)：替換緊急停止單元。 (措施 3)：替換伺服放大器。29） srvo043 sval1 dcal alarm (group : iaxis : j) 解釋：再生放電能量異常大，不能將能量作為熱而完全放出。（要運行機器人，伺服放大器提供給機器人能量。當垂直的軸向下時，機器人通過勢能轉(zhuǎn)化能量。如果勢能的減少比加速度需要的能量多，伺服放大器就從馬達接受能量。同樣的現(xiàn)象在沒有重力的時候也會發(fā)生。例如，在水平軸上的減速。 伺服放大器從從馬達

27、接受的能量叫做再生能量。伺服放大器將這種能量以 熱量的形式消耗。如果再生能量比散熱的能量高，伺服放大器的存儲就會 有所不同，產(chǎn)生了這種警報。）(措施 1)：這個警報可能在下面的情況發(fā)生：如果軸頻繁的受到加速/減速而運 動，或是如果軸是垂直的，產(chǎn)生了大量的再生能量。如果這個警報發(fā) 生，應該放寬使用條件。(措施 2)：檢查在伺服放大器上的 fs3 保險絲。 如果被燒斷，則替換該保險絲。保險絲被燒斷的一個可能的原因是在 伺服放大器和輔助軸之間出現(xiàn)接地故障。(措施 3)：可能是因為周圍溫度異常高，或再生電阻的冷卻效率下降所致。確認 冷卻風量，在風扇停轉(zhuǎn)的情況下，替換風扇單元。當塵埃粘附于風扇、 再生電

28、阻、頂板等上時，應進行清潔。(措施 4)：確保伺服放大器的連接器 crr63a, crr63b 已經(jīng)切實連接，然后從緊 急停止面板電路板上的 crr63a, crr63b 連接器分離電纜，檢查電纜終 端連接器的管腳 1 和管腳 2 的連接。如果沒有斷線，替換再生電阻器。(措施 5)：確保伺服放大器的連接器的 crr45a, crr45b 已經(jīng)切實連接，然后分 離已經(jīng)被連接的電纜，測量每一個電纜終端連接器的管腳 1 和管腳 2的電阻，如果電阻不是 9-16 歐姆范圍內(nèi)，替換再生電阻器。有時，電 纜可能沒有連接在 crr45b 上。(措施 6)：替換伺服放大器。30） srvo044 sval1

29、hval alarm (group : iaxis : j) 解釋：主電路電源的直流電源（dc 鏈路電壓）異常大。(措施 1)：檢查伺服放大器的三相輸入電壓。如果是 ac240v 以上，檢查線電壓。（如果三相位輸入電壓超過 240vac，大的加速/減速就會導致這個警報。） (措施 2)：檢查負載是否在額定范圍內(nèi)。如果超過額定級別，減少至在額定級別之內(nèi)。（如果機器負載比額定級別高，盡管三相位電壓在范圍內(nèi)，積聚 的再生能量也會導致 hval 警報）。(措施 3)：確認伺服放大器的 crr63a、b 連接器已經(jīng)切實連接。再拆下已經(jīng)被連 接的電纜，確認電纜側(cè)連接器的 1 號2 號插腳之間的連接情況，如

30、果 斷線，則替換再生電阻。(措施 4)：替換伺服放大器。31） srvo045 sval1 hcal alarm (group : iaxis : j) 解釋：伺服放大器的主電路電流異常超大。(措施 1)：斷開電源，從伺服放大器上拆下發(fā)生報警的軸的電機動力線。（為了 預防軸落下來，也應拆下制動器電纜（伺服放大器上的 crr88）重新 接通電源，確認是否還會發(fā)生此報警。如果還會發(fā)生此報警，則替換 伺服放大器。(措施 2)：斷開電源，從伺服放大器上拆下發(fā)生報警的軸的電機動力線，確認 u/v/w 相和 gnd 之間沒有短路故障。形成短路時，應判定發(fā)生故障的 電纜并予以替換。(措施 3)：斷開電源，從

31、伺服放大器上拆下發(fā)生報警的軸的電機動力線，分別測 量 u-v 之間、v-w 之間、w-u 之間的電阻值。當其中一個電阻值比其他 的電阻值極端小時，可能時因為相與相之間所形成的短路所致。判斷 短路故障部位，替換電纜。32） srvo046 sval2 ovc alarm (group : iaxis : j)解釋： 這個警報發(fā)出為了阻止馬達由于計算出的伺服放大器的均方電流超過允 許值，以至于過熱而損壞。(措施 1)：如有可能，應緩解該軸的操作。此外，如果負載和操作條件超過額定 值，應進行變更，以便在額定值內(nèi)使用。(措施 2)：確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認控制裝置的變 壓器的電

32、壓設定是否正確。(措施 3)：確認該軸的制動器是否已經(jīng)開啟。(措施 4)：確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。 (措施 5)：替換伺服放大器。(措施 6)：替換該軸的電機。 (措施 7)：替換急停單元。(措施 8)：替換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。(措施 9)：替換該軸的電機動力線、制動器線（機器人機械部內(nèi)部）。參考：與 ovc/ohal/hc 相關的內(nèi)容 概述：本部分指出了在 ovc,ohal,和 hc 警報之間的不同，并描述了每種警報的目 的。警報檢測部分：縮寫名稱檢測部分ovc超額電流警報伺服系統(tǒng)軟件ohal過熱報警電機內(nèi)置的熱動繼電器伺服放大器內(nèi)置的熱動繼電器 分體型再

33、生放電單元的熱動繼 電器hc高電流警報伺服放大器每種警報的目的：1hc 警報（高電流警報）如果高電流流過晶體管立刻就會導致控制電路的異常 或噪音，晶體管和整流器二極管可能會被燒毀，或者馬達的磁鐵也有可能被 消磁。hc 警報就是為了阻止這樣的故障發(fā)生。2ovc 和 ohal 警報（過電流和過熱報警）ovc 和 ohal 警報是有意預防可能過熱 情況發(fā)生，而這種現(xiàn)象會導致馬達線圈燒毀以及使伺服放大器晶體管和分體 型再生電阻器損壞。ohal 報警根據(jù)內(nèi)置的各種熱動繼電器測量各部位的溫度，當超過額定溫度時， 就會發(fā)生報警。但是，僅僅依靠這種方式，還不能完全預防由于過熱造成的電機繞組燒壞和 晶體管、再生

34、放電電阻的損壞。比如，當電機的驅(qū)動或停止劇烈時，由于電機的熱時間常數(shù)和熱的時間常數(shù) 根據(jù)各自的材質(zhì)、結(jié)構(gòu)和尺寸的不同而有差異，通常重量較大的電機的熱的時間 常數(shù)也較大。因此，如下圖所示，當在短暫時間內(nèi)反復啟動或停止時，馬達的溫度上升比 熱動繼電器的溫度更急劇，從而導致在熱動繼電器檢測到不正常高溫之前，馬達 被，燒毀。因此，為了消除上述缺陷而準備了報警，以便通過軟件時刻監(jiān)控流向電機的 電流，由該值來推測電機的溫度。這就是 ovc 報警。采用這種方式時，可以非常準確地推測電機溫度，因而可 以消除上述現(xiàn)象。如上所述，機器人備有雙重保護功能：針對短時間的過電流的保護有 ovc 報 警來執(zhí)行，長時間的保

35、護則由 ohal 報警來執(zhí)行。其關系圖如下圖所示：注意：關于 ovc 報警，由于考慮到了上圖所示的關系，因而絕對不要因為電機不 熱卻有報警發(fā)生而改變參數(shù)并放低保護級別。33） srvo047 sval1 lval alarm (group : iaxis : j) 解釋：伺服放大器中電源電路提供的控制電壓(例如，+5 伏特)異常過低。 (措施 1)：替換伺服放大器。(措施 2)：替換電源供給單元。34） srvo049 sval1 ohal1 alarm (group : iaxis : j) 解釋：變壓器內(nèi)的恒溫器啟動。(措施 1)：確認風扇是否停轉(zhuǎn)，通風口是否被堵塞，如有必要，予以替換或清

36、潔。(措施 2)：在機器人的操作劇烈時發(fā)生報警的情形下，檢查機器人的操作條件， 如有可能，放寬條件。(措施 3)：確保變壓器連接件 cpoh 和急停單元 crm73 已經(jīng)連接好。 (措施 4)：如果替換伺服放大器。(措施 5)：替換變壓器。35） srvo050 sval1 clalm alarm (group : iaxis : j) 解釋：由伺服軟件估計的扭矩干擾異常超高。（檢測到?jīng)_撞）(措施 1)：檢查機器人是否和某物發(fā)生沖撞，如果有，重新啟動機器人，手動操 作以使機器人從沖撞中恢復正常。或者確認是否存在導致該軸的機械 性負載增大的原因。(措施 2)：確保負載設置正確。(措施 3)：確認

37、該軸的制動器是否已經(jīng)開啟。(措施 4)：檢查負載是否在額定范圍內(nèi)，如果超過了額定值，減少到額定值之內(nèi)。（如果機器人超過了它的使用范圍，估計的扭矩干擾就會異常超高， 可能導致這個警報被檢測。）(措施 5)：確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認控制裝置的變 壓器的電壓設定是否正確。(措施 6)：替換伺服放大器。 (措施 7)：替換該軸的電機。 (措施 8)：替換急停單元。(措施 9)：替換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。(措施 10)：替換該軸的電機動力線、制動器線（機器人機械部內(nèi)部）。36） srvo051 sval2 cuer alarm (group : iaxis : j)

38、 解釋：反饋電流的偏置值異常超高。 (措施)：替換伺服放大器。37） srvo054 dsm memory error 解釋：訪問伺服模塊存儲失敗。 (措施 1)：替換主板的軸控制卡。38） srvo055 sval2 fssb com error 1 (group : i axis : j) 解釋：從主板到伺服放大器的主板和伺服放大器通訊失敗。(措施 1)：檢查主板和伺服放大器的連接電纜（光纖）。如果它們有故障，替換 它們。(措施 2)：替換主板的軸控制卡。 (措施 3)：替換伺服放大器。39） srvo056 sval2 fssb com error 2 (group : i axis :

39、 j) 解釋：從伺服放大器到主板的主板和伺服放大器通訊失敗。(措施 1)：檢查主板和伺服放大器的連接電纜（光纖）。如果有故障，替換它們。 (措施 2)：替換主板的軸控制卡。(措施 3)：替換伺服放大器。40） srvo057 sval2 fssb disconnect (group : i axis : j) 解釋：主板和伺服放大器通訊被中斷。(措施 1)：檢查伺服放大器上的保險絲 fs1 和 fs3 是否燒斷，若燒斷，替換之。 (措施 2)：檢查主板和伺服放大器的連接電纜（光纖）。如果有故障，替換它們。 (措施 3)：替換主板的軸控制卡。(措施 4)：替換伺服放大器。(措施 5)：確認機器人

40、連接電纜 rp1、或穿過機器人機械部內(nèi)部連接至各脈沖編 碼器的內(nèi)部電纜是否有接地故障的地方。警告：在繼續(xù)下一步之前，要執(zhí)行完全備份控制器存儲卡（sram/from）內(nèi) 數(shù)據(jù)的操作。如果設備損壞或是丟失數(shù)據(jù)將使這種操作失敗。(措施 6)：替換主板。41） srvo058 sval2 init error (group : i axis : j) 解釋：主板和伺服放大器通訊被中斷。(措施 1)：檢查電源提供單元的保險絲 f4 和伺服放大器的保險絲 fs1 是否燒斷。 若已燒斷，查明原因，采取對策，并替換保險絲。(措施 2)：在拔出伺服放大器連接器（crf8）的狀態(tài)下接通電源，確認此報警是 否消失（

41、可忽略由于拔出 crf8 而發(fā)生的 srvo-068 等）。當報警消失時， 可以認為是機器人連接電纜 rp1、或穿過機器人機構(gòu)部內(nèi)部連接至各 脈沖編碼器的內(nèi)部電纜發(fā)生接地故障，應確定故障部位并予以替換。(措施 3)：檢查伺服放大器的 led 指示燈（p5v 和 p3.3v）是否點亮。尚未點亮， 說明還沒有向伺服放大器內(nèi)的控制電路供應電源。確認急停單元的連 接器（crp24、crm96）以及放大器連接器（crm96）是否存在插入不良， 當這些連接器已經(jīng)正確連接好時，替換伺服放大器。(措施 4)：檢查主板和伺服放大器的連接電纜（光纖）。如果有故障，替換它們。 (措施 5)：替換主板的軸控制卡。(措

42、施 6)：替換伺服放大器。警告：在繼續(xù)下一步之前，要執(zhí)行完全備份控制器存儲卡（sram/from）內(nèi)數(shù) 據(jù)的操作。如果設備損壞或是丟失數(shù)據(jù)將使這種操作失敗。(措施 7)：當 fssb 光纖通信系統(tǒng)中連接有伺服放大器之外的單元（附加軸放大 器、再線跟蹤接口）時，短開這些單元，僅連接伺服放大器，而后重 新接通電源，確認報警是否消失。當報警消失時，應確定發(fā)生故障的 單元并予以替換。(措施 8)：替換主板。42） srvo059 sval2 servo amp init error 解釋：伺服放大器初始化失敗。(措施 1)：確認伺服放大器的配線。 (措施 2)：替換伺服放大器。43） srvo60 f

43、atl fssb init error 解釋：附加的軸板和附加的軸放大器通訊失敗。(措施 1)：檢查在附加軸板和附加的軸放大器之間的光纜是否安全的連接。 (措施 2)：替換附加軸板。(措施 3)：替換附加的軸放大器。 (措施 4)：替換主板。(措施 5)：替換底板。44） srvo061 sval2 ckal alarm (group : i axis : j) 解釋：如果脈沖編碼器的旋轉(zhuǎn)速度的計算出現(xiàn)異常（異常的計算時鐘）時發(fā)出這種警報。 (措施)：替換脈沖編碼器。注意：這個警報可能伴隨著 dterr, crcerr, 或 stberr 警報。在這種情況 下，這種警報沒有實際的環(huán)境。45）

44、srvo062 sval2 bzal alarm (group : iaxis : j) 解釋：該警報表示脈沖編碼器后備電池電壓下降，已無法保持脈沖數(shù)據(jù)。很可能的原因是電池已經(jīng)損壞或是機器人中沒有電池。 (措施 1)：替換機器人基座電池盒內(nèi)的電池。(措施 2)：替換發(fā)生此報警的脈沖編碼器。(措施 3)：確認向脈沖編碼器供應來自電池的電源的機器人內(nèi)部電纜沒有短線或 發(fā)生接地故障，若有異常則予以替換。注意：在消除報警的原因后，將系統(tǒng)變量（$mcr.$spc_reset）設為 true， 然后再接通電源，重新 master46） srvo063 sval2 rcal alarm (group : i

45、 axis : j) 解釋：如果脈沖編碼器的旋轉(zhuǎn)速度計算出現(xiàn)異常（異常計數(shù)）時發(fā)生這個警報。 (措施)：替換脈沖編碼器注意：這個警報可能會伴隨著 dterr, crcerr, 或 stberr 警報發(fā)生。在這種 情況下，這個警報就沒有實際的環(huán)境發(fā)生。47） srvo064 sval2 phal alarm (group : iaxis : j) 解釋：當脈沖編碼器生成的脈沖相位出現(xiàn)異常時此警報發(fā)生。 (措施)：替換脈沖編碼器注意：這個警報可能會伴隨著 dterr, crcerr, 或 stberr 警報發(fā)生。在 這種情況下，這個警報實際上并沒有發(fā)生。48） srvo065 warn blal

46、alarm (group : iaxis : j)解釋：脈沖編碼器的電池電壓低于額定值。 (措施)：替換電池。（如果這個警報發(fā)生，打開 ac 電源，盡快替換電池。電池替換如果發(fā)生延遲將導致 bzal 警報被檢測到。在這種情況下，位置的數(shù)據(jù) 就丟失了。一旦位置數(shù)據(jù)丟失，就必須進行 master。）49） srvo066 sval2 csal alarm (group : i axis : j) 解釋：脈沖編碼器的 rom 異常。(措施)：替換脈沖編碼器注意：這個警報可能會伴隨著 dterr, crcerr, 或 stberr 警報發(fā)生。在這種 情況下，這個警報就沒有實際的環(huán)境發(fā)生。50） srv

47、o067 sval2 ohal2 alarm (group : iaxis : j) 解釋：脈沖編碼器或馬達內(nèi)部的溫度異常超高，內(nèi)置的自動調(diào)溫器開始工作。 (措施 1)：檢查機器人工作的條件。如果在工作周期、負載重量超出額定值的情況下，應將機器人的負載條件調(diào)整到使用范圍內(nèi)。(措施 2)：當電機充分冷卻的狀態(tài)下，再供電給電機，如果這個警報仍然發(fā)生， 則替換馬達。51） srvo068 sval2 dterr alarm (group : iaxis : j) 解釋：對于請求信號連續(xù)的數(shù)據(jù)，脈沖編碼沒有返回連續(xù)響應。（措施 1）：確認 rp1 電纜的連接（伺服放大器、電機側(cè)）。（措施 2）：確認在

48、控制柜內(nèi)已經(jīng)將 rp1 電纜的屏蔽接地。（措施 3）：替換脈沖編碼器。（措施 4）：替換伺服放大器。（措施 5）：替換 rp1 電纜。（措施 6）：替換機器人內(nèi)部的脈沖編碼器電纜。52）srvo069 sval2 crcerr alarm (group : iaxis : j) 解釋：串行數(shù)據(jù)在通信過程中錯亂。采取與 srvo-068 相同的處理措施。53） srvo070 sval2 stberr alarm (group : iaxis : j) 解釋：串行數(shù)據(jù)的開始位和停止位異常。采取與 srvo-068 相同的處理措施。54） srvo071 sval2 sphal alarm (gr

49、oup : iaxis : j) 解釋：反饋速度異常超高。(措施 1)：采取與 srvo-068 相同的措施注意：與 phal alarm 報警（srvo-064）同時發(fā)生時，此報警不是異常的主要原因。55） srvo072 sval2 pmal alarm (group : iaxis : j) 解釋：可能是脈沖編碼器異常。 (措施)：替換脈沖編碼器并重新 master 機器人。56） srvo073 sval2 cmal alarm (group : iaxis : j) 解釋：可能是脈沖編碼器異?；蚴敲}沖編碼器由于噪音出故障。 (措施 1)：強化電機法蘭盤的接地。(措施 2)：替換脈沖編

50、碼器57） srvo074 sval2 ldal alarm (group : iaxis : j) 解釋：脈沖編碼器的 led 指示燈顯示器損壞。 (措施)：替換脈沖編碼器并重新 master 機器人。58） srvo075 warn pulse not established (group: iaxis : j) 解釋：脈沖編碼器的絕對位置尚未確定。 (措施)：重置警報，手動調(diào)整警報發(fā)生的軸直至警報不再發(fā)生。（手動操作機器人使一個馬達旋轉(zhuǎn)）59） srvo076 sval1 tip stick detection (group : iaxis : j) 解釋：在伺服系統(tǒng)軟件開始啟動操作時有

51、過多的干擾。（檢測到了異常的負載。原因可能是焊接問題。）(措施 1)：檢查機器人是否和外部的物體連接。如果有沖撞發(fā)生，重新啟動系統(tǒng)， 之后手動操作調(diào)整機器人以避免沖突。(措施 2)：檢查負載設置是否正確。(措施 3)：確認該軸得制動器是否已經(jīng)釋放。(措施 4)：檢查負載重量是否超過了最大額定值。如果負載重量超過了上限，減 輕重量直到到達允許范圍。（超過最大值地過度機器人負載可能會增加 異常脈沖干擾，導致這個警報。）(措施 5)：確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認控制器的變壓 器的電壓設定是否正確。(措施 6)：替換伺服放大器。 (措施 7)：替換該軸的電機。 (措施 8)：替換急

52、停單元。(措施 9)：替換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。(措施 10)：替換該軸的電機動力線、制動器線（機構(gòu)部內(nèi)部）。60） srvo081 warn erofl alarm (track enc : i) 解釋：在線跟蹤的脈沖計數(shù)器溢流。(措施 1)：檢查進行在線跟蹤的條件是否超出了在線跟蹤的限制 (措施 2)：替換脈沖編碼器(措施 3)：替換在線跟蹤接口板61） srvo082 warn dal alarm (track ebc : i) 解釋：在線跟蹤的脈沖編碼器沒有連接。(措施 1)：確認在線跟蹤電纜的連接（在線跟蹤接口板側(cè)、電機側(cè)） (措施 2)：確認在線跟蹤電纜的屏蔽已與地線

53、切實連接(措施 3)：替換脈沖編碼器 (措施 4)：替換在線跟蹤電纜 (措施 5)：替換在線跟蹤接口板62） srvo084 warn bzal alarm (track enc : i) 解釋：當脈沖編碼器的絕對位置備份電池沒有連接時警報發(fā)生。參見bzal 警報(srvo062)的描述。63） srvo086 warn phal alarm (track enc : i) 解釋：當脈沖編碼器產(chǎn)生的脈沖相位異常時這個警報發(fā)生。參見 srvo064 phal警報描述64） srvo087 warn blal alarm (track enc : i) 解釋：當脈沖編碼器的絕對位置備份電池的電壓過

54、低時警報發(fā)生。參見 blal 警報 (srvo065)的描述。65） srvo088 warn csal alarm (track ebc : i) 解釋：脈沖編碼器內(nèi)的 rom 異常。(措施)：參見 csal 警報 (srvo066)的描述。66） srvo089 warn ohal2 alarm (track enc : i) 解釋：脈沖編碼器內(nèi)的溫度變得異常高，內(nèi)置恒溫器啟動。在脈沖編碼器處在充分冷卻的狀態(tài)下通電也會發(fā)生報警時，參閱 srvo-067 ohal2 alarm 項。67） srvo090 warn dterr alarm (track enc : i) 解釋：脈沖編碼器和在

55、線跟蹤接口板的通訊異常。參見 dterr 警報 (srvo068)的描述。(措施 1)：確認在線跟蹤電纜的連接（在線跟蹤接口板、電機側(cè)）(措施 2)：確認在線跟蹤電纜的屏蔽已與地線切實連接 (措施 3)：替換脈沖編碼器(措施 4)：替換在線跟蹤電纜 (措施 5)：替換在線跟蹤接口板68） srvo091 warn crcerr alarm (track enc : i) 解釋：脈沖編碼器和在線跟蹤接口板的通訊異常。參見警報 (srvo090)描述。69） srvo092 warn stberr alarm (track enc : i) 解釋：脈沖編碼器和在線跟蹤接口板的通訊異常。參見警報 (srvo090)描述。70） srvo093 warn spmal alarm (track enc : i) 解釋：當脈沖編碼器的當前位置數(shù)據(jù)高于以前的位置數(shù)據(jù)時該警報發(fā)生。參見警報 (srvo090)的描述。71） srvo094 warn pmal alarm (track enc : i) 解釋：可能是脈沖編碼器異常。參見 pmal 警報 (srvo072)的描述。72） srvo095 warn cmal alarm (track enc : i) 解釋：可能是脈沖編