爾必地1500工業(yè)機器人機械操作使用手冊

1、LT1500-B-6 機器人機械使用手冊LT1500-B-6LT1500-B-6 機器人機械使用手冊機器人機械使用手冊東莞市爾必地機器人有限公司東莞市爾必地機器人有限公司目目 錄錄1、安全 .1 1.1 機器人安全使用須知. 1 1.1.1 進行調(diào)整、操作、保全等作業(yè)時的安全注意事項. 1 1.1.2 機器人本體的安全對策. 3 1.2 機器人的轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣. 8 1.3 機器人的廢棄. 82、 基本說明 .92.1 型號規(guī)格說明.92.2 機械系統(tǒng)組成.102.3 機械性能參數(shù).112.3.1 性能參數(shù)定義.112.3.2 機器人性能參數(shù).122.4 吊裝與搬運方法.152.5 安裝尺寸

2、.172.6 手腕部分負荷允許值.203、 檢修及維護 .213.1 預(yù)防性維護.213.1.1 日常檢查.213.1.2 每季度檢查.213.1.3 每年檢查.213.1.4 每 3 年檢查.223.2 主要螺栓的檢修.223.3 潤滑油的檢查.223.3 更換潤滑油.233.3 機械零點校對.274、 故障處理 .314.1 調(diào)查故障原因的方法.314.2 故障現(xiàn)象和原因.324.3 各個零部件的檢方法及處理方法.324.3.1 減速機.324.3.2 馬達.334.4 更換零部件.334.4.1 更換第二臂部件.344.4.2 更換馬達.364.4.3 密封膠應(yīng)用.394.5 本體管線包

3、的維護.404.6 維護區(qū)域.41附錄.42A 螺釘上緊力矩表.42B 備件清單.42- 0 -1 1、安全、安全 1.11.1 機器人安全使用須知機器人安全使用須知實施安裝、運轉(zhuǎn)、維修保養(yǎng)、檢修作業(yè)前，請務(wù)必熟讀本書及其它附屬文件，正確使用本產(chǎn)品。請在充分掌握設(shè)備知識、安全信息以及全部注意事項后，再行使用本產(chǎn)品。本說明書采用下列記號表示各自的重要性。表示處理有誤時，表示處理有誤時，會導(dǎo)致使用者死亡或者負重傷，且危險性非常高的情形。會導(dǎo)致使用者死亡或者負重傷，且危險性非常高的情形。表示處理有誤時，會表示處理有誤時，會導(dǎo)致使用者死亡或者負重傷的情形。導(dǎo)致使用者死亡或者負重傷的情形。表示處理有誤時

4、，會導(dǎo)致使用者輕傷或發(fā)生財產(chǎn)損失的情形表示處理有誤時，會導(dǎo)致使用者輕傷或發(fā)生財產(chǎn)損失的情形。1.1.1 進行調(diào)整、操作、保全等作業(yè)時的安全注意事項進行調(diào)整、操作、保全等作業(yè)時的安全注意事項1）作業(yè)人員須穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。2）投入電源時，請確認機器人的動作范圍內(nèi)沒有作業(yè)人員。3）必須切斷電源后，方可進入機器人的動作范圍內(nèi)進行作業(yè)。 4）有時，檢修、維修保養(yǎng)等作業(yè)必須在通電狀態(tài)下進行。此時，應(yīng)2 人1 組進行作業(yè)。1 人保持可立即按下緊急停止按鈕的姿勢，另1 人則在機器人的動作范圍內(nèi)，保持警惕并迅速進行作業(yè)。此外，應(yīng)確認好撤退路徑后再行作業(yè)。5）手腕部位及機械臂上的負荷必須控制在允許搬

5、運重量以內(nèi)。如果不遵守允許搬運重量的規(guī)定，會導(dǎo)致異常動作發(fā)生或機械構(gòu)件提前損壞。6）請仔細閱讀使用說明書機器人操作說明的“安全注意事項”章節(jié)的說明。7）禁止進行維修手冊未涉及部位的拆卸和作業(yè)。機器人配有各種自我診斷功能及異常檢測功能，即使發(fā)生異常也能安全停止。即便如此，因機器人造成的事故仍然時有發(fā)生。- 1 -機器人事故以下列情況居多：機器人事故以下列情況居多：1 1、未確認機器人的動作范圍內(nèi)是否有人，就執(zhí)行了自動運轉(zhuǎn)。、未確認機器人的動作范圍內(nèi)是否有人，就執(zhí)行了自動運轉(zhuǎn)。2 2、自動運轉(zhuǎn)狀態(tài)下進入機器人的動作范圍內(nèi)，作業(yè)期間機器人突然起、自動運轉(zhuǎn)狀態(tài)下進入機器人的動作范圍內(nèi)，作業(yè)期間機器人突

6、然起動。動。3 3、只注意到眼前的機器人，未注意別的機器人。、只注意到眼前的機器人，未注意別的機器人。上述事故都是由于“疏忽了安全操作步驟” 、 “沒有想到機器人會突然動作”的相同原因而造成的。換句話說，都是由于“一時疏忽” 、 “沒有遵守規(guī)定的步驟”等人為的不安全行為而造成的事故?！巴话l(fā)情況”使作業(yè)人員來不及實施“緊急停止” 、 “逃離”等行為避開事故，極有可能導(dǎo)致重大事故發(fā)生。 “突發(fā)情況”一般有以下幾種。1）低速動作突然變成高速動作。2）其他作業(yè)人員執(zhí)行了操作。3）因周邊設(shè)備等發(fā)生異常和程序錯誤，啟動了不同的程序。4）因噪聲、故障、缺陷等原因?qū)е庐惓幼鳌?）誤操作。6）原想以低速再生執(zhí)

7、行動作，卻執(zhí)行了高速動作。7）機器人搬運的工件掉落、散開。8）工件處于夾持、待命的停止?fàn)顟B(tài)下，突然失去控制。9）相鄰或背后的機器人執(zhí)行了動作。上述僅為一部分示例，還有很多形式的“突發(fā)情況” 。大多數(shù)情況下，不可能“停止”或“逃離”突然動作的機器人，因此應(yīng)執(zhí)行下列最佳對策，避免此類事故發(fā)生。小心，勿靠近機器人。小心，勿靠近機器人。不使用機器人時，應(yīng)采取不使用機器人時，應(yīng)采取“按下緊急停止按鈕按下緊急停止按鈕”、“切斷電源切斷電源”等措施，等措施，使機器人無法動作。使機器人無法動作。- 2 -為了遵守這些原則，必須充分理解后述注意事項，并切實遵行。1.1.2 機器人本體的安全對策機器人本體的安全對

8、策 機器人動作期間，請配置可立即按下緊急停止按鈕的監(jiān)視人（第三者），機器人動作期間，請配置可立即按下緊急停止按鈕的監(jiān)視人（第三者），監(jiān)視安全狀況。監(jiān)視安全狀況。機器人動作期間，應(yīng)以可立即按下緊急停止按鈕的態(tài)勢進行作業(yè)。機器人動作期間，應(yīng)以可立即按下緊急停止按鈕的態(tài)勢進行作業(yè)。機器人的設(shè)計應(yīng)去除不必要的突起或銳利的部分，使用適應(yīng)作業(yè)環(huán)境的材機器人的設(shè)計應(yīng)去除不必要的突起或銳利的部分，使用適應(yīng)作業(yè)環(huán)境的材料，采用動作中不易發(fā)生損壞或事故的故障安全防護結(jié)構(gòu)。料，采用動作中不易發(fā)生損壞或事故的故障安全防護結(jié)構(gòu)。此外，應(yīng)配備在機器人使用時的誤動作檢測停止功能和緊急停止功能，以此外，應(yīng)配備在機器人使用時的

9、誤動作檢測停止功能和緊急停止功能，以及周邊設(shè)備發(fā)生異常時防止機器人危險性的聯(lián)鎖功能等，保證安全作業(yè)。及周邊設(shè)備發(fā)生異常時防止機器人危險性的聯(lián)鎖功能等，保證安全作業(yè)。機器人主體為多關(guān)節(jié)的機械臂結(jié)構(gòu)，動作中的各關(guān)節(jié)角度不斷變化。機器人主體為多關(guān)節(jié)的機械臂結(jié)構(gòu)，動作中的各關(guān)節(jié)角度不斷變化。進行示教等作業(yè)，必須接近機器人時，請注意不要被關(guān)節(jié)部位夾住。各關(guān)進行示教等作業(yè)，必須接近機器人時，請注意不要被關(guān)節(jié)部位夾住。各關(guān)節(jié)動作端設(shè)有節(jié)動作端設(shè)有機械擋塊，被夾住的危險性很高，尤其需要注意。機械擋塊，被夾住的危險性很高，尤其需要注意。此外，若拆下馬達或解除制動器，機械臂可能會因自重而掉落或朝不定方此外，若拆下

10、馬達或解除制動器，機械臂可能會因自重而掉落或朝不定方向亂動。向亂動。因此必須實施防止掉落的措施，并確認周圍的安全情況后，再行作業(yè)因此必須實施防止掉落的措施，并確認周圍的安全情況后，再行作業(yè)沒有固定機械臂便拆除馬達，機械臂有可能會掉落，或前后移動。請先固沒有固定機械臂便拆除馬達，機械臂有可能會掉落，或前后移動。請先固定機械臂，然后再拆卸馬達。定機械臂，然后再拆卸馬達。沒有固定機械臂便拆除馬達，機械臂有可能會掉落，或前后移動。沒有固定機械臂便拆除馬達，機械臂有可能會掉落，或前后移動。- 3 -插入零點栓后，用木塊或起重機固定機械臂以防掉落，然后再拆除馬達插入零點栓后，用木塊或起重機固定機械臂以防掉

11、落，然后再拆除馬達（零點栓和擋塊用于對準(zhǔn)原位置，不可以用來固定機械臂。）（零點栓和擋塊用于對準(zhǔn)原位置，不可以用來固定機械臂。）此外，請勿在人手支撐機械臂的狀態(tài)下拆除馬達。此外，請勿在人手支撐機械臂的狀態(tài)下拆除馬達。平衡彈簧裝置在正常狀態(tài)下其內(nèi)部呈壓縮狀態(tài)，危險性極高，嚴禁拆卸或平衡彈簧裝置在正常狀態(tài)下其內(nèi)部呈壓縮狀態(tài)，危險性極高，嚴禁拆卸或分解。分解。在末端執(zhí)行器及機械臂上安裝附帶機器時，應(yīng)嚴格遵守本書規(guī)定尺寸、數(shù)在末端執(zhí)行器及機械臂上安裝附帶機器時，應(yīng)嚴格遵守本書規(guī)定尺寸、數(shù)量的螺栓，使用扭矩扳手按規(guī)定扭矩緊固。量的螺栓，使用扭矩扳手按規(guī)定扭矩緊固。此外，不得使用生銹或有污垢的螺栓。此外，不

12、得使用生銹或有污垢的螺栓。規(guī)定外的緊固和不完善的方法會使螺栓出現(xiàn)松動，導(dǎo)致重大事故發(fā)生。規(guī)定外的緊固和不完善的方法會使螺栓出現(xiàn)松動，導(dǎo)致重大事故發(fā)生。設(shè)計、制作末端執(zhí)行器時，控制在機器人手腕部位的負荷容許值范圍內(nèi)。設(shè)計、制作末端執(zhí)行器時，控制在機器人手腕部位的負荷容許值范圍內(nèi)。應(yīng)采用故障安全防護結(jié)構(gòu)，即使末端執(zhí)行器的電源或壓縮空氣的供應(yīng)被切應(yīng)采用故障安全防護結(jié)構(gòu)，即使末端執(zhí)行器的電源或壓縮空氣的供應(yīng)被切斷，也不致發(fā)生把持物被放開或飛出的事故，并對邊角部或突出部進行處斷，也不致發(fā)生把持物被放開或飛出的事故，并對邊角部或突出部進行處理，防止對人、對物造成損害。理，防止對人、對物造成損害。嚴禁供應(yīng)規(guī)

13、格外的電力、壓縮空氣、焊接冷卻水，會影響機器人的動作性嚴禁供應(yīng)規(guī)格外的電力、壓縮空氣、焊接冷卻水，會影響機器人的動作性能，引起異常動作或故障、損壞等危險情況發(fā)生。能，引起異常動作或故障、損壞等危險情況發(fā)生。電磁波干擾雖與其種類或強度有關(guān)，但以當(dāng)前的技術(shù)尚無完善對策。機器電磁波干擾雖與其種類或強度有關(guān)，但以當(dāng)前的技術(shù)尚無完善對策。機器人操作中、通電中等情況下，應(yīng)遵守操作注意事項規(guī)定。由于電磁波、其人操作中、通電中等情況下，應(yīng)遵守操作注意事項規(guī)定。由于電磁波、其它噪聲以及基板缺陷等原因，會導(dǎo)致所記錄的數(shù)據(jù)丟失。它噪聲以及基板缺陷等原因，會導(dǎo)致所記錄的數(shù)據(jù)丟失。因此請將程序或常數(shù)備份到閃存卡（因此請

14、將程序或常數(shù)備份到閃存卡（CompactCompact flashflash cardcard）等外部存儲介）等外部存儲介質(zhì)內(nèi)。質(zhì)內(nèi)。- 4 -大型系統(tǒng)中由多名作業(yè)人員進行作業(yè)，必須在相距較遠處作交談時，應(yīng)通大型系統(tǒng)中由多名作業(yè)人員進行作業(yè)，必須在相距較遠處作交談時，應(yīng)通過使用手勢等方式正確傳達意圖。過使用手勢等方式正確傳達意圖。環(huán)境中的噪音等因素會使意思無法正確傳達，而導(dǎo)致事故發(fā)生。環(huán)境中的噪音等因素會使意思無法正確傳達，而導(dǎo)致事故發(fā)生。產(chǎn)業(yè)用機器人手勢法（示例）產(chǎn)業(yè)用機器人手勢法（示例）作業(yè)人員在作業(yè)中，也應(yīng)隨時保持逃生意識。作業(yè)人員在作業(yè)中，也應(yīng)隨時保持逃生意識。必須確保在緊急情況下，可

15、以立即逃生。必須確保在緊急情況下，可以立即逃生。時刻注意機器人的動作，不得背向機器人進行作業(yè)。時刻注意機器人的動作，不得背向機器人進行作業(yè)。對機器人的動作反應(yīng)緩慢，也會導(dǎo)致事故發(fā)生。對機器人的動作反應(yīng)緩慢，也會導(dǎo)致事故發(fā)生。發(fā)現(xiàn)有異常時，應(yīng)立即按下緊急停止按鈕。發(fā)現(xiàn)有異常時，應(yīng)立即按下緊急停止按鈕。必須徹底貫徹執(zhí)行此規(guī)定。必須徹底貫徹執(zhí)行此規(guī)定。- 5 -應(yīng)根據(jù)設(shè)置場所及作業(yè)內(nèi)容，編寫機器人的起動方法、操作方法、發(fā)生異應(yīng)根據(jù)設(shè)置場所及作業(yè)內(nèi)容，編寫機器人的起動方法、操作方法、發(fā)生異常時的解決方法等相關(guān)的作業(yè)規(guī)定和核對清單。并按照該作業(yè)規(guī)定進行作常時的解決方法等相關(guān)的作業(yè)規(guī)定和核對清單。并按照該

16、作業(yè)規(guī)定進行作業(yè)。業(yè)。僅憑作業(yè)人員的記憶和知識進行操作，會因遺忘和錯誤等原因?qū)е率鹿拾l(fā)僅憑作業(yè)人員的記憶和知識進行操作，會因遺忘和錯誤等原因?qū)е率鹿拾l(fā)生。生。不需要使機器人動作和操作時，請切斷電源后再執(zhí)行作業(yè)。不需要使機器人動作和操作時，請切斷電源后再執(zhí)行作業(yè)。示教時，應(yīng)先確認程序號碼或步驟號碼，再進行作業(yè)。示教時，應(yīng)先確認程序號碼或步驟號碼，再進行作業(yè)。錯誤地編輯程序和步驟，會導(dǎo)致事故發(fā)生。錯誤地編輯程序和步驟，會導(dǎo)致事故發(fā)生。對于已經(jīng)完成的程序，使用存儲保護功能，防止誤編輯。對于已經(jīng)完成的程序，使用存儲保護功能，防止誤編輯。示教作業(yè)完成后，應(yīng)以低速狀態(tài)手動檢查機器人的動作。示教作業(yè)完成后，

17、應(yīng)以低速狀態(tài)手動檢查機器人的動作。如果立即在自動模式下，以如果立即在自動模式下，以100%100%速度運行，會因程序錯誤等因素導(dǎo)致事故速度運行，會因程序錯誤等因素導(dǎo)致事故發(fā)生。發(fā)生。示教作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)進行清掃作業(yè)，并確認有無忘記拿走工具。作業(yè)區(qū)被示教作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)進行清掃作業(yè)，并確認有無忘記拿走工具。作業(yè)區(qū)被油污染，遺忘了工具等原因，會導(dǎo)致摔倒等事故發(fā)生。油污染，遺忘了工具等原因，會導(dǎo)致摔倒等事故發(fā)生。確保安全首先從整理整頓開始。確保安全首先從整理整頓開始。1.21.2 機器人的轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣機器人的轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣機器人轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣時，必須確保操作說明書、維修保養(yǎng)說明書等機機器人轉(zhuǎn)移、

18、轉(zhuǎn)讓、變賣時，必須確保操作說明書、維修保養(yǎng)說明書等機器人附屬文件類移交給新的使用者。器人附屬文件類移交給新的使用者。- 6 -機器人轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣到國外時，最初出售時的合同條項若無特別規(guī)定，機器人轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣到國外時，最初出售時的合同條項若無特別規(guī)定，則包含與安全有關(guān)的條項不得由新承受人繼承。則包含與安全有關(guān)的條項不得由新承受人繼承。原客戶與新承受人之間，必須重新簽訂合同。原客戶與新承受人之間，必須重新簽訂合同。1.31.3 機器人的廢棄機器人的廢棄請勿分解、加熱、焚燒用于控制裝置、機器人主體的電池。請勿分解、加熱、焚燒用于控制裝置、機器人主體的電池。否則會發(fā)生起火、破裂、燃燒事故。否則

19、會發(fā)生起火、破裂、燃燒事故。請勿將控制裝置的基板、組件等分解后再廢棄。請勿將控制裝置的基板、組件等分解后再廢棄。破裂或切口等尖銳部分及電線等可能會造成傷害。破裂或切口等尖銳部分及電線等可能會造成傷害。電纜線、外部接線從連接器、接線盒拆除后，請勿作進一步分解再廢棄。電纜線、外部接線從連接器、接線盒拆除后，請勿作進一步分解再廢棄。否則可能因?qū)w等導(dǎo)致手或眼受傷否則可能因?qū)w等導(dǎo)致手或眼受傷。進行廢棄作業(yè)時，請充分注意不要被夾傷、受傷。進行廢棄作業(yè)時，請充分注意不要被夾傷、受傷。轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣到國外時，客戶必須負責(zé)準(zhǔn)備適當(dāng)語言的操作維修保養(yǎng)轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣到國外時，客戶必須負責(zé)準(zhǔn)備適當(dāng)語言的操作維

20、修保養(yǎng)說明書，修改顯示語言，并保證符合當(dāng)?shù)胤梢?guī)定。說明書，修改顯示語言，并保證符合當(dāng)?shù)胤梢?guī)定。新使用者由于沒有閱讀使用說明書而進行錯誤操作或不安全作業(yè)，會導(dǎo)致新使用者由于沒有閱讀使用說明書而進行錯誤操作或不安全作業(yè)，會導(dǎo)致事故發(fā)生。事故發(fā)生。廢棄品應(yīng)在安全狀態(tài)下廢棄。廢棄品應(yīng)在安全狀態(tài)下廢棄。- 7 -2 2 基本說明基本說明 2.12.1 型號規(guī)格說明型號規(guī)格說明機器人型號說明如下：機型分：搬運型 通用機型 噴涂型 焊接型 水平多關(guān)節(jié)型命名規(guī)則 L T 0000 A-Z 0 L ：代表公司（爾必地機器人有限公司的開頭字母）T ：代表機型用途 T 通用型 P 噴涂型 B 搬運型 H 焊接型

21、 S 水平多關(guān)節(jié)00 ：活動半徑A-Z：負載重量 A_ 代表 3KG 以內(nèi) B_ 代表 6KG 以內(nèi) C_代表 10KG 以內(nèi) D-代表 20KG 以內(nèi) E-代表 50KG 以內(nèi) F-代表 100KG 以內(nèi) G-代表 150KG 以內(nèi) H-代表 210KG 以內(nèi)0：代表軸的數(shù)量例如 LT1500-B-6 則為活動半徑為 1500MM，負載最大為 6KG，六軸的通用型機器人- 8 -2.22.2 機械系統(tǒng)組成機械系統(tǒng)組成機器人機械系統(tǒng)是指機械本體組成，機械本體由底座部分、大臂、小臂部分、手腕部件和本體管線包部分組成，共有 6 個馬達可以驅(qū)動 6 個關(guān)節(jié)的運動實現(xiàn)不同的運動形式。圖 2.1 標(biāo)示了

22、機器人各個組成部分及各運動關(guān)節(jié)的定義。圖 2.1 LT1500-B-6 機器人2.32.3 機械性能參數(shù)機械性能參數(shù)2.3.1 性能參數(shù)定義性能參數(shù)定義機器人性能參數(shù)主要包括工作空間、機器人負載、機器人運動速度、機器人最大動作范圍和重復(fù)定位精度。1 1） 機器人工作空間機器人工作空間參考國標(biāo)工業(yè)機器人特性表示（GB/T 12644） ，定義最大工作空間為機器人運動時手腕末端所能達到的所有點的集合。底座部分- 9 -2 2） 機器人負載設(shè)定機器人負載設(shè)定參考國標(biāo)工業(yè)機器人詞匯（GB/T 12643） ，定義末端最大負載為機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。3 3） 機器人運動速度機

23、器人運動速度參考國標(biāo)工業(yè)機器人性能測試方法（GB/T 12645） ，定義關(guān)節(jié)最大運動速度為機器人單關(guān)節(jié)運動時的最大速度。4 4） 機器人最大動作范圍機器人最大動作范圍參考國標(biāo)工業(yè)機器人驗收規(guī)則（JB/T 8896） ，定義最大工作范圍為機器人運動時各關(guān)節(jié)所能達到的最大角度。機器人的每個軸都有軟、硬限位，機器人的運動無法超出軟限位，如果超出，稱為超行程，由硬限位完成對該軸的機械約束。5 5） 重復(fù)定位精度重復(fù)定位精度參考國標(biāo)工業(yè)機器人性能測試方法（GB/T 12642） ，定義重復(fù)定位精度是指機器人對同一指令位姿，從同一方向重復(fù)響應(yīng) N 次后，實到位置和姿態(tài)散布的不一致程度。- 10 -2.3

24、.2 機器人性能參數(shù)機器人性能參數(shù)1）機器人性能參數(shù)表如表 2.1 所示表 2.1 機器人性能參數(shù)表機器人類型LT1500-B-6結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型自由度6驅(qū)動方式AC 伺服驅(qū)動J1170J2 12075J3165100J4 185J5 130最大動作范圍J6 360J1150/sJ2150/sJ3225/sJ4225/sJ5225/s最大運動速度J6360/s 最大運動半徑1488mm可搬重量6kg重復(fù)定位精度0.08mmJ416.6N*mJ516.6N*m手腕扭矩J69.4N*mJ40.47kg*J50.47kg*手腕慣性力矩J60.15kg*環(huán)境溫度0-45安裝條件地面安裝、懸吊安裝防護等級IP

25、65(防塵、防滴）本體重量120kg2） 機器人工作空間圖如圖 2.2- 11 -圖 2.2 LT1500-B-6 機器人工作空間圖3 3 安裝與搬運安裝與搬運 3.13.1 吊裝與搬運方法吊裝與搬運方法3.1.13.1.1 吊裝方法吊裝方法原則上應(yīng)使用起重機進行機器人的搬運作業(yè)首先，按圖3.1所示姿勢設(shè)置機器人。然后，在旋轉(zhuǎn)底座安裝4只吊環(huán)螺栓（M12） ，用4條鋼索起吊。建議鋼索長度為2m，應(yīng)在鋼索與機器人主體接觸的部位套上橡膠軟管等進行保護。- 12 -圖 3.1 LT1500-B-6 吊裝示意圖3.23.2 安裝尺寸安裝尺寸3.2.13.2.1 機器人的底座固定安裝機器人的底座固定安裝

26、機器人采用 8 個 M14*55 的螺釘將底座固定在安裝臺架上，尺寸關(guān)系如圖 3.4 所示- 13 -圖 3.4 機器人底座固定安裝尺寸3.2.23.2.2 末端執(zhí)行器安裝尺寸末端執(zhí)行器安裝尺寸末端執(zhí)行器安裝尺寸如圖 3.5 所示圖 3.5 末端執(zhí)行器安裝尺寸3.33.3 手腕部分負荷允許值手腕部分負荷允許值 機器人手腕前端的安裝負荷受手腕容許可搬重量、容許負荷扭矩值、容許機器人手腕前端的安裝負荷受手腕容許可搬重量、容許負荷扭矩值、容許- 14 -慣性矩值影響，容許負荷扭矩值根據(jù)實際負荷慣性矩的不同而發(fā)生變化。慣性矩值影響，容許負荷扭矩值根據(jù)實際負荷慣性矩的不同而發(fā)生變化。手腕負荷應(yīng)嚴格控制在

27、各容許值以內(nèi)。在容許值以外的手腕負荷使用機器手腕負荷應(yīng)嚴格控制在各容許值以內(nèi)。在容許值以外的手腕負荷使用機器人時，不能保證正常動作。人時，不能保證正常動作。1 1） 可允許搬運重量可允許搬運重量表 3.1 容許可搬重量機器人型號容許可搬重量LT1500-B-66kg2 2） 容許最大靜態(tài)負荷扭矩容許最大靜態(tài)負荷扭矩表 3.2 容許最大靜態(tài)負荷扭矩容許靜態(tài)符負荷扭矩機器人型號J4 軸轉(zhuǎn)動J5 軸轉(zhuǎn)動J6 軸轉(zhuǎn)動LT1500-B-616.6N*m16.6N*m9.4N*m3 3） 容許最大慣性矩容許最大慣性矩表 3.3 容許最大慣性矩容許慣性矩機器人型號J4 軸轉(zhuǎn)動J5 軸轉(zhuǎn)動J6 軸轉(zhuǎn)動LT15

28、00-B-60.47 kg.m20.47 kg.m20.15kg*4 4 檢修及維護檢修及維護 為了使機器人能夠長期保持較高的性能，必須進行維修檢查。檢修分為日常檢修和定期檢修，其基本周期如下圖所示，檢查人員必須編制檢修計劃并切實進行檢修。關(guān)于檢修項目請參閱下表。另外，必須以每工作 40，000 小時或每 8 年之中較短的時間為周期進行大修檢修周期是按點焊作業(yè)為基礎(chǔ)制定。裝卸作業(yè)等使用頻率較高的作業(yè)建議按照約 1/2 的周期實施檢修及大修。此外，檢修和調(diào)整方法不明時，請聯(lián)系本公司服務(wù)部門。4.14.1 預(yù)防性維護預(yù)防性維護按照本章介紹的方法，執(zhí)行定期維護步驟，能夠保持機器人的最佳性能。- 15

29、 -4.1.14.1.1 日常檢查日常檢查表 4.1 日常檢查表序號檢查項目檢查點1異響檢查檢查各傳動機構(gòu)是否有異常噪音2干涉檢查檢查各傳動機構(gòu)是否運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，有無異常抖動3風(fēng)冷檢查檢查控制柜后風(fēng)扇是否通風(fēng)順暢4管線附件檢查是否完整齊全，是否磨損,有無銹蝕5外圍電氣附件檢查檢查機器人外部線路,按鈕是否正常6泄漏檢查檢查潤滑油供排油口處有無泄漏潤滑油4.1.24.1.2 每季度檢查每季度檢查表 4.2 季度檢查表序號檢查項目檢查點1控制單元電纜檢查示教器電纜是否存在不恰當(dāng)扭曲2控制單元的通風(fēng)單元如果通風(fēng)單元臟了，切斷電源，清理通風(fēng)單元3機械單元中的電纜檢查機械單元插座是否損壞，彎曲是否異常，檢查馬

30、達連接器和航插是否連接可靠4各部件的清潔和檢修檢查部件是否存在問題，并處理5外部主要螺釘?shù)木o固上緊末端執(zhí)行器螺釘、外部主要螺釘4.1.34.1.3 每年檢查每年檢查表 4.3 年檢查表序號檢查項目檢查點1各部件的清潔和檢修檢查部件是否存在問題，并處理2外部主要螺釘?shù)木o固上緊末端執(zhí)行器螺釘、外部主要螺釘4.1.44.1.4 每每 3 3 年檢查年檢查表 4.4 每 3 年檢查表序號檢查項目檢查點1更換減速機、齒輪箱的潤滑油按照潤滑要求進行更換2更換手腕部件潤滑油按照潤滑要求進行更換注釋：（1）關(guān)于清潔部位，主要是平衡缸連接處、軸桿周圍、機械手腕油封處，清潔切削和飛濺物。（2）關(guān)于緊固部位，應(yīng)緊固

31、末端執(zhí)行器安裝螺釘、機器人設(shè)置螺釘、因檢修等而拆卸的螺釘。應(yīng)緊固露出于機器人外部的所有螺釘。有關(guān)安裝力矩，請參閱附錄的螺釘擰緊力矩表。并涂相應(yīng)的緊固膠或者密封膠。- 16 -4.24.2 主要螺栓的檢修主要螺栓的檢修表 4.5 主要螺釘檢查部位序號 檢查部位 序號 檢查部位1 機器人安裝用 7J5 軸馬達安裝用 2J1 軸馬達安裝用 8J6 軸馬達安裝用3J2 軸馬達安裝用 10手腕部件安裝用4J3 軸馬達安裝用 13 末端負載安裝用6J4 軸馬達安裝用 4.34.3 潤滑油的檢查潤滑油的檢查每運轉(zhuǎn) 5，000 小時或每隔 1 年（裝卸用途時則為每運轉(zhuǎn) 2，500 小時或每隔半年），請測量減速

32、機的潤滑油鐵粉濃度。超出標(biāo)準(zhǔn)值時，有必要更換潤滑油或減速機，請聯(lián)系本公司服務(wù)中心。必需的工具等潤滑油鐵粉濃度計推薦潤滑油鐵粉濃度計 出光興產(chǎn)制造 型號 OM-810潤滑油槍（噴嘴直徑 17 以下，帶供油量確認計數(shù)功能）密封膠帶根據(jù)章節(jié)根據(jù)章節(jié) 5.4 更換零部件內(nèi)容進行螺釘?shù)臄Q緊和更換，必須用扭矩扳手以更換零部件內(nèi)容進行螺釘?shù)臄Q緊和更換，必須用扭矩扳手以正確扭矩緊固后，再行涂漆固定此外，應(yīng)注意未松動的螺栓不得以所需以正確扭矩緊固后，再行涂漆固定此外，應(yīng)注意未松動的螺栓不得以所需以上的扭矩進行緊固。上的扭矩進行緊固。檢修時，如果必要數(shù)量以上的潤滑油流出了機體外時，請使用潤滑油槍對檢修時，如果必要

33、數(shù)量以上的潤滑油流出了機體外時，請使用潤滑油槍對流出部分進行補充。此時，所使用的潤滑油槍的噴嘴直徑應(yīng)為流出部分進行補充。此時，所使用的潤滑油槍的噴嘴直徑應(yīng)為 17以下。補充的潤滑油量比流出量更多檢時，可能會導(dǎo)致潤滑油滲漏或機器以下。補充的潤滑油量比流出量更多檢時，可能會導(dǎo)致潤滑油滲漏或機器人動作時的軌跡不良等，應(yīng)加以注意。人動作時的軌跡不良等，應(yīng)加以注意。檢修或加油完成后，為了防止漏油，在潤滑油管接頭及帶孔插塞處務(wù)必纏檢修或加油完成后，為了防止漏油，在潤滑油管接頭及帶孔插塞處務(wù)必纏- 17 -4 4.4.4更換潤滑油更換潤滑油4.4.14.4.1 潤滑潤滑油供油量油供油量J1/J2/J3/J4

34、 軸減速機、馬達座齒輪箱和手腕部件潤滑油，必須按照如下步驟每運轉(zhuǎn)20，000 小時或每隔 4 年（用于裝卸時則為每運轉(zhuǎn) 10，000 小時或每隔 2 年）應(yīng)更換潤滑油。表 4.6 示出指定潤滑油和供油量。表 4.6 更換潤滑油油量表提供位置LT1500潤滑油名稱備注J1 軸減速機350ccJ2 軸減速機350ccJ3 軸減速機100cc手腕體部分60ccMolyWhite RE No.00急速上油會引起油倉內(nèi)的壓力上升，使密封圈開裂，而導(dǎo)致潤滑油滲漏，供油速度應(yīng)控制在40cc/10秒以下。4.4.24.4.2 潤滑的空間方位潤滑的空間方位對于潤滑油更換或補充操作，建議使用下面給出的方位。表 4

35、.7 潤滑方位上密封膠帶再進行安裝。上密封膠帶再進行安裝。有必要使用能明確加油量的潤滑油槍。無法準(zhǔn)備到能明確加油量的油槍時，有必要使用能明確加油量的潤滑油槍。無法準(zhǔn)備到能明確加油量的油槍時，通過測量加油前后潤滑油重量的變化，對潤滑油的加油量進行確認。通過測量加油前后潤滑油重量的變化，對潤滑油的加油量進行確認。機器人剛剛停止的短時間內(nèi)等情況下，內(nèi)部壓力上升時，在拆下檢修口螺機器人剛剛停止的短時間內(nèi)等情況下，內(nèi)部壓力上升時，在拆下檢修口螺塞的一瞬間，潤滑油可能會噴出。塞的一瞬間，潤滑油可能會噴出。該機器人保養(yǎng)需按照以下規(guī)定定期進行潤滑和檢修以保證效率。該機器人保養(yǎng)需按照以下規(guī)定定期進行潤滑和檢修以

36、保證效率。- 18 -方位供給位置J1J2J3J4J5J6J1 軸減速機任意J2 軸減速機0任意J3 軸減速機00馬達座齒輪箱0J4 軸減速機任意任意任意手腕體手腕連接體任意任意任意0004.2.34.2.3 J1/J2/J3/J4J1/J2/J3/J4 軸減速機、馬達座齒輪箱的潤滑油更換步驟軸減速機、馬達座齒輪箱的潤滑油更換步驟1） 將機器人移動到表 3.7 所介紹的潤滑位置。2） 切斷電源。3） 移去潤滑油供排口的內(nèi)六角螺塞 PT1/84） 提供新的潤滑油，直至新的潤滑油從排油口流出。5） 將內(nèi)六角螺塞裝到潤滑油供排口上。5 5 故障處理故障處理 5.15.1 調(diào)查故障原因的方法調(diào)查故障原

37、因的方法關(guān)于機器人的故障機器人設(shè)計上必須達到即使發(fā)生異常情況，也可以立即檢測出異常，并立即停止運行。即便如此，由于仍然處于危險狀態(tài)下，絕對禁止繼續(xù)運行。機器人的故障有如下各種情況。1）一旦發(fā)生故障，直到修理完畢不能運行的故障。2）發(fā)生故障后，放置一段時間后，又可以恢復(fù)運行的故障。3）即使發(fā)生故障，只要使電源 OFF，則又可以運行的故障。4）即使發(fā)生故障，立即就可以再次運行的故障。5）非機器人本身，而是系統(tǒng)側(cè)的故障導(dǎo)致機器人異常動作的故障。6）因機器人側(cè)的故障，導(dǎo)致系統(tǒng)側(cè)異常動作的故障。尤其是(2)(3)(4)的情況，肯定會再次發(fā)生故障。而且，在復(fù)雜的系統(tǒng)中，即使老練的工程師也經(jīng)常不能輕易找到故

38、障原因。因此，在出現(xiàn)故障時，請勿繼續(xù)運轉(zhuǎn)，應(yīng)立- 19 -即聯(lián)系接受過規(guī)定培訓(xùn)的保全作業(yè)人員，由其實施故障原因的查明和修理。此外，應(yīng)將這些內(nèi)容放入作業(yè)規(guī)定中，并建立可以切實執(zhí)行的完整體系。否則，會導(dǎo)致事故發(fā)生。機器人動作、運轉(zhuǎn)發(fā)生某種異常時，如果不是控制裝置出現(xiàn)異常，就應(yīng)考慮是因機械部件損壞所導(dǎo)致的異常。為了迅速排除故障，首先需要明確掌握現(xiàn)象，并判斷是因什么部件出現(xiàn)問題而導(dǎo)致的異常。第 1 步 是哪一個軸出現(xiàn)了異常？首先要了解是哪一個軸出現(xiàn)異?，F(xiàn)象。如果沒有明顯異常動作而難以判斷時，應(yīng)對有無發(fā)出異常聲音的部位有無異常發(fā)熱的部位有無出現(xiàn)間隙的部位，等情況進行調(diào)查。第 2 步 哪一個部件有損壞情況

39、判明發(fā)生異常的軸后，應(yīng)調(diào)查哪一個部件是導(dǎo)致異常發(fā)生的原因。一種現(xiàn)象可能是由多個部件導(dǎo)致的。故障現(xiàn)象和原因如下頁表格所示。第 3 步 問題部件的處理判明出現(xiàn)問題的部件后，按 5.3 所示方法進行處理。有些問題用戶可以自行處理，但對于難于處理的問題，請聯(lián)系本公司服務(wù)部門。5.25.2 故障現(xiàn)象和原因故障現(xiàn)象和原因如表 5.1 所示，一種故障現(xiàn)象可能是因多個不同部件導(dǎo)致。因此，為了判明是哪一個部件損壞，請參考此后所示的內(nèi)容。表 5.1 故障現(xiàn)象和原因 故障說明原因部件減速機馬達過載 注 位置偏差 發(fā)生異響 運動時振動注停止時晃動注 3軸自然掉落 - 20 -異常發(fā)熱 誤動作、失控注注 1：負載超出馬

40、達額定規(guī)格范圍時出現(xiàn)的現(xiàn)象。：負載超出馬達額定規(guī)格范圍時出現(xiàn)的現(xiàn)象。注注 2：動作時的振動現(xiàn)象。：動作時的振動現(xiàn)象。注注 3：停機時在停機位置周圍反復(fù)晃動數(shù)次的現(xiàn)象：停機時在停機位置周圍反復(fù)晃動數(shù)次的現(xiàn)象。5.35.3 各個零部件的檢方法及處理方法各個零部件的檢方法及處理方法5.3.15.3.1 減速機減速機減速機損壞時會產(chǎn)生振動異常聲音。此時，會妨礙正常運轉(zhuǎn)，導(dǎo)致過載偏差異常，出現(xiàn)異常發(fā)熱現(xiàn)象。此外，還會出現(xiàn)完全無法動作及位置偏差。1） 檢查方法檢查潤滑脂中鐵粉量：潤滑脂中的鐵粉量增加濃度約在 1000ppm 以上時則有內(nèi)部破損的可能性。 （每運轉(zhuǎn) 5，000 小時或毎隔 1 年（裝卸用途時

41、則為每運轉(zhuǎn) 2，500 小時或每隔半年） ，請測量減速機的潤滑脂鐵粉濃度。超出標(biāo)準(zhǔn)值時，有必要更換潤滑脂或減速機，請聯(lián)系本公司服務(wù)中心。 ）檢查減速機溫度：溫度較通常運轉(zhuǎn)上升 10時基本可判斷減速機已損壞。） 處理方法請更換減速機。由于更換減速機比較復(fù)雜，需更換時請聯(lián)系本公司服務(wù)部門。J5/J6 軸減速機故障請更換手腕部件整體見 4.4.1 說明。5.3.25.3.2 馬達馬達馬達異常時，停機時會出現(xiàn)晃動運轉(zhuǎn)時振動等動作異常現(xiàn)象。此外，還會出現(xiàn)異常發(fā)熱和異常聲音等情況。由于出現(xiàn)的現(xiàn)象與減速機損壞時的現(xiàn)象相同，很難判定原因出在哪里，因此，應(yīng)同時進行減速機和平衡缸部件的檢查。） 調(diào)查方法檢查有無異

42、常聲音異常發(fā)熱現(xiàn)象。） 處理方法參照“5.4.2 更換馬達”的說明，更換馬達。5.45.4 更換零部件更換零部件搬運和組裝更換零部件時，注意各零部件重量。- 21 -表 5.2 主要部件重量馬達重量機器人型號J1/J2第二臂重量LT1500-B-611kg20kg維修用工具千分表 1/100mm（用來測量定位精度、反向間隙）游標(biāo)卡尺 150mm十字形螺絲起子 大、中、小一字形螺絲起子 大、中、小內(nèi)六角扳手套件 M3M16扭矩扳手三抓拉馬吊環(huán)螺釘 M8M16紫銅棒注油槍5.4.1 更換小臂部件更換小臂部件拆卸1) 從機械手腕上移除機械手和工件等的負載。2) 拆下小臂部件螺釘（1） （注意此過程要

43、用吊車或其它起吊裝置吊起手腕部件 3) 將小臂部件平移離開機器人機械本體。4) 拆下密封圈（2） 。裝配1) 除去安裝法蘭面雜質(zhì)，清洗干凈， 。2) 將密封圈（2）裝入配合法蘭面處，并在安裝法蘭面上涂 THREEBOND1110F 平面密封膠。3) 吊起小臂部件，使小臂部件保持水平，慢慢移動靠近連接部分，通過兩個導(dǎo)向桿使孔位對準(zhǔn)，再緩慢推入大臂配合處4) 用螺釘（1）將小臂部件擰緊在大臂上。5) 施加潤滑脂。6) 執(zhí)行校對操作。- 22 -5.4.25.4.2 更換馬達更換馬達沒有固定機械臂便拆除馬達，機械臂有可能會掉落，或前后移動。請沒有固定機械臂便拆除馬達，機械臂有可能會掉落，或前后移動。請先固定機械臂，然后再拆卸馬達。先固定機械臂，然后再拆卸馬達。沒有固定機械臂便拆除馬達，機械臂有可能會掉落，或前后移動。沒有固定機械臂便拆除馬達，機械臂有可能會掉落，或前后移動。插入零點栓后，