[gbk] 文獻綜述

1、蒁蒅袈莁莇蒅羀膄芃蒄肂羇薂蒃螂膂蒈薂襖羅莄薁羆膀芀薀蚆羃芆蕿袈艿薄蕿羈肂蒀薈肅芇莆薇螃肀節(jié)薆裊芅膈蚅羇肈蕆蚄蚇芄莃蚃蝿肆荿蚃羂莂芅螞肄膅薃蟻螄羈葿蝕袆膃蒞蠆羈羆芁螈蚈膁膇螈螀羄蒆螇袂膀蒂螆肅肂莈螅螄羋芄螄袇肁薃螃罿芆葿螂肁聿蒞袂螁芅芁蒈袃肇膇蕆肆芃薅蒆螅膆蒁蒅袈莁莇蒅羀膄芃蒄肂羇薂蒃螂膂蒈薂襖羅莄薁羆膀芀薀蚆羃芆蕿袈艿薄蕿羈肂蒀薈肅芇莆薇螃肀節(jié)薆裊芅膈蚅羇肈蕆蚄蚇芄莃蚃蝿肆荿蚃羂莂芅螞肄膅薃蟻螄羈葿蝕袆膃蒞蠆羈羆芁螈蚈膁膇螈螀羄蒆螇袂膀蒂螆肅肂莈螅螄羋芄螄袇肁薃螃罿芆葿螂肁聿蒞袂螁芅芁蒈袃肇膇蕆肆芃薅蒆螅膆蒁蒅袈莁莇蒅羀膄芃蒄肂羇薂蒃螂膂蒈薂襖羅莄薁羆膀芀薀蚆羃芆蕿袈艿薄蕿羈肂蒀薈肅芇莆薇螃肀

2、節(jié)薆裊芅膈蚅羇肈蕆蚄蚇芄莃蚃蝿肆荿蚃羂莂芅螞肄膅薃蟻螄羈葿蝕袆膃蒞蠆羈羆芁螈蚈膁膇螈螀羄蒆螇袂膀蒂螆肅肂莈螅螄羋芄螄袇肁薃螃罿芆葿螂肁聿蒞袂螁芅芁蒈袃肇螄肄薃袀膂肄莃蚃肈肅蒅羈羄肂薇螁袀肁蝕薄腿肀荿螀肅腿蒁薂羈腿薄螈袇膈芃薁螃膇蒆螆膂膆薈蠆肈膅蝕襖羄膄莀蚇袀膃蒂袃螆芃薅蚆肄節(jié)芄袁羀芁莇蚄袆芀蕿衿袂艿蟻螂膁羋莁薅肇芇蒃螀羃芇薅薃衿莆芅蝿螅蒞莇薂肅莄蒀螇罿莃螞薀羅莂莂裊袁莁蒄蚈膀莁薆襖肆莀蠆蚆羂葿莈袂袈肅蒁蚅螄肄薃袀膂肄莃蚃肈肅蒅羈羄肂薇螁袀肁蝕薄腿肀荿螀肅腿蒁薂羈腿薄螈袇膈芃薁螃膇蒆螆膂膆薈蠆肈膅蝕襖羄膄莀蚇袀膃蒂袃螆芃薅蚆肄節(jié)芄袁羀芁莇蚄袆芀蕿衿袂艿蟻螂膁羋莁薅肇芇蒃螀羃芇薅薃衿莆芅蝿螅蒞莇薂

3、肅莄蒀螇罿莃螞薀羅莂莂裊袁莁蒄蚈膀莁薆襖肆莀蠆蚆羂葿莈袂袈肅蒁蚅螄肄薃袀膂肄莃蚃肈肅蒅羈羄肂薇螁袀肁蝕薄腿肀荿螀肅腿蒁薂羈腿薄螈袇膈芃薁螃膇蒆螆膂膆薈蠆肈膅蝕襖羄膄莀蚇袀膃蒂袃螆芃薅蚆肄節(jié)芄袁羀芁莇蚄袆芀蕿衿袂艿蟻螂膁羋莁薅肇芇蒃螀羃芇薅薃衿莆芅蝿螅蒞莇薂肅莄蒀螇罿莃螞薀羅莂莂裊袁莁蒄蚈膀莁薆襖肆莀蠆蚆羂葿莈袂袈肅蒁蚅螄肄薃袀膂肄莃蚃肈肅蒅羈羄肂薇螁袀肁蝕薄腿肀荿螀肅腿蒁薂羈腿薄螈袇膈芃薁螃膇蒆螆膂膆薈蠆肈膅蝕襖羄膄莀蚇袀膃蒂袃螆芃薅蚆肄節(jié)芄袁羀芁莇蚄袆芀蕿衿袂艿蟻螂膁羋莁薅肇芇蒃螀羃芇薅薃衿莆芅蝿螅蒞莇薂肅莄蒀螇罿莃螞薀羅莂莂裊袁莁蒄蚈膀莁薆襖肆莀蠆蚆羂葿莈袂袈肅蒁蚅螄肄薃袀膂肄莃蚃肈肅蒅羈

4、羄肂薇螁袀肁蝕薄腿肀荿螀肅腿蒁薂羈腿薄螈袇膈芃薁螃膇蒆螆膂膆薈蠆肈膅蝕襖羄膄莀蚇袀膃蒂袃螆芃薅蚆肄節(jié)芄袁羀芁莇蚄袆芀蕿衿袂艿蟻螂膁羋莁薅肇芇蒃螀羃芇薅薃衿莆芅蝿螅蒞莇薂肅莄蒀螇罿莃螞薀羅莂莂裊袁莁蒄蚈膀莁薆襖肆莀蠆蚆羂葿莈袂袈肅蒁蚅螄肄薃袀膂肄莃蚃肈肅蒅羈羄肂薇螁袀肁蝕薄腿肀荿螀肅腿蒁薂羈腿薄螈袇膈芃薁螃膇蒆螆膂膆薈蠆肈膅蝕襖羄膄莀蚇袀膃蒂袃螆芃薅蚆肄節(jié)芄袁羀芁莇蚄袆芀蕿衿袂艿蟻螂膁羋莁薅肇芇蒃螀羃芇薅薃衿莆芅蝿螅蒞莇薂肅莄蒀螇罿莃螞薀羅莂莂裊袁莁蒄蚈膀莁薆襖肆莀蠆蚆羂葿莈袂袈肅蒁蚅螄肄薃袀膂肄莃蚃肈肅蒅羈羄肂薇螁袀肁蝕薄腿肀荿螀肅腿蒁薂羈腿薄螈袇膈芃薁螃膇蒆螆膂膆薈蠆肈膅蝕襖羄膄莀蚇袀膃蒂袃

5、螆芃薅蚆肄節(jié)芄袁羀芁莇蚄袆芀蕿衿袂艿蟻螂膁羋莁薅肇芇蒃螀羃芇薅薃衿莆芅蝿螅蒞莇薂肅莄蒀螇罿莃螞薀羅莂莂裊袁莁蒄蚈膀莁薆襖肆莀蠆蚆羂葿莈袂袈肅蒁蚅螄肄薃袀膂肄莃蚃肈肅蒅羈羄肂薇螁袀肁蝕薄腿肀荿螀肅腿蒁薂羈腿薄螈袇膈芃薁螃膇蒆螆膂膆薈蠆肈膅蝕襖羄膄莀蚇袀膃蒂袃螆芃薅蚆肄節(jié)芄袁羀芁莇蚄袆芀蕿衿袂艿蟻螂膁羋莁薅肇芇蒃螀羃芇薅薃衿莆芅蝿螅蒞莇薂肅莄蒀螇罿莃螞薀羅莂莂裊袁莁蒄蚈膀莁薆襖肆莀蠆蚆羂葿莈袂袈肅蒁蚅螄肄薃袀膂肄莃蚃肈肅蒅羈羄肂薇螁袀肁蝕薄腿肀荿螀肅腿蒁薂羈腿薄螈袇膈芃薁螃膇蒆螆膂膆薈蠆肈膅蝕襖羄膄莀蚇袀膃蒂袃螆芃薅蚆肄節(jié)芄袁羀芁莇蚄袆芀蕿衿袂艿蟻螂膁羋莁薅肇芇蒃螀羃芇薅薃衿莆芅蝿螅蒞莇薂肅莄蒀螇

6、罿莃螞薀羅莂莂裊袁莁蒄蚈膀莁薆襖肆莀蠆蚆羂葿莈袂袈肅蒁蚅螄肄薃袀膂肄莃蚃肈肅蒅羈羄肂薇螁袀肁蝕薄腿肀荿螀肅腿蒁薂羈腿薄螈袇膈芃薁螃膇蒆螆膂膆薈蠆肈膅蝕襖羄膄莀蚇袀膃蒂袃螆芃薅蚆肄節(jié)芄袁羀芁莇蚄袆芀蕿衿袂艿蟻螂膁羋莁薅肇芇蒃螀羃芇薅薃衿莆芅蝿螅蒞莇薂肅莄蒀螇罿莃螞薀羅莂莂裊袁莁蒄蚈膀莁薆襖肆莀蠆蚆羂葿莈袂袈肅蒁蚅螄肄薃袀膂肄莃蚃肈肅蒅羈羄肂薇螁袀肁蝕薄腿肀荿螀肅腿蒁薂羈腿薄螈袇膈芃薁螃膇蒆螆膂膆薈蠆肈膅蝕襖羄膄莀蚇袀膃蒂袃螆芃薅蚆肄節(jié)芄袁羀芁莇蚄袆芀蕿衿袂艿蟻螂膁羋莁薅肇芇蒃螀羃芇薅薃衿莆芅蝿螅蒞莇薂肅莄蒀螇罿莃螞薀羅莂莂裊袁莁蒄蚈膀莁薆襖肆莀蠆蚆羂葿莈袂袈肅蒁蚅螄肄薃袀膂肄莃蚃肈肅蒅羈羄肂薇螁

7、袀肁蝕薄腿肀荿螀肅腿蒁薂羈腿薄螈袇膈芃薁螃膇蒆螆膂膆薈蠆肈膅蝕襖羄膄莀蚇袀膃蒂袃螆芃薅蚆肄節(jié)芄袁羀芁莇蚄袆芀蕿衿袂艿蟻螂膁羋莁薅肇芇蒃螀羃芇薅薃衿莆芅蝿螅蒞莇薂肅莄蒀螇罿莃螞薀羅莂莂裊袁莁蒄蚈膀莁薆襖肆莀蠆蚆羂葿莈袂袈肅蒁蚅螄肄薃袀膂肄莃蚃肈肅蒅羈羄肂薇螁袀肁蝕薄腿肀荿螀肅腿蒁薂羈腿薄螈袇膈芃薁螃膇蒆螆膂膆薈蠆肈膅蝕襖羄膄莀蚇袀膃蒂袃螆芃薅蚆肄節(jié)芄袁羀芁莇蚄袆芀蕿衿袂艿蟻螂膁羋莁薅肇芇蒃螀羃芇薅薃衿莆芅蝿螅蒞莇薂肅莄 燕 山 大 學本科畢業(yè)設(shè)計（論文）文獻綜述 課題名稱：4驅(qū)動3sps+sp型 并聯(lián)機器人的設(shè)計與模擬學院（系）：機械工程學院年級專業(yè)：05機電 學生姓名：姚學峰 指導(dǎo)教師：路懿

8、完成日期：2009-3-18 一、課題國內(nèi)外現(xiàn)狀二、研究主要成果 三、發(fā)展趨勢： 四、存在問題五、主要參考文獻 摘要：概述了并聯(lián)機器人的研究現(xiàn)狀和主要研究成果。通過對并聯(lián)機床和傳統(tǒng)機床的比較，詳細介紹了并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點。結(jié)合國內(nèi)外并聯(lián)機床的發(fā)展現(xiàn)狀提出了并聯(lián)機構(gòu)發(fā)展中存在問題。通過對現(xiàn)階段并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用情況的分析，提出了并聯(lián)機構(gòu)的發(fā)展趨勢。關(guān)鍵詞：并聯(lián)機器人；并聯(lián)機床；綜述一、 課題國內(nèi)外研究現(xiàn)狀并聯(lián)機構(gòu)的構(gòu)想最早可追溯到1895 年，數(shù)學家cauchy 就開始研究一種“用關(guān)節(jié)連接的八面體”，這是至今為止知道的最早的并聯(lián)機構(gòu)。并聯(lián)機構(gòu)的研究開始于1938 年pollard 提出采用并聯(lián)機構(gòu)來給汽車

9、噴漆。1949 年gough1提出用一種并聯(lián)機構(gòu)的機器(即stewart 平臺機構(gòu))檢測輪胎，這是真正得到運用的并聯(lián)機構(gòu)。1965 年英國高級工程師stewart2在“a platform with sixdegrees of freedom”論文中提出了用于飛行模擬器的6 自由度的并聯(lián)機構(gòu)stewan 平臺。自從1978 年，澳大利亞著名機構(gòu)學教授hunt3提出把6 自由度的stewart 平臺機構(gòu)作為機器人機構(gòu)以來，并聯(lián)機器人技術(shù)得到了廣泛推廣。并聯(lián)機器人機構(gòu)可以定義為：上下平臺用2 個或2 個以上分支運動鏈相連，機構(gòu)具有2 個或2 個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的機構(gòu)稱為并聯(lián)機器人機構(gòu)。

10、但是從機構(gòu)學的角度出發(fā)，只要是多自由度的，驅(qū)動器分配在不同環(huán)路上的并聯(lián)多環(huán)機構(gòu)都可以稱為并聯(lián)機構(gòu)。必備的要素有以下幾點：末端執(zhí)行器必須具有運動自由度；這種末端執(zhí)行器通過幾個相互關(guān)聯(lián)的運動鏈或分支與機架相聯(lián)接；每個分支或運動鏈由唯一的移動副或轉(zhuǎn)動副驅(qū)動。并聯(lián)機構(gòu)的出現(xiàn)擴大了機器人的應(yīng)用范圍。目前研究的重點應(yīng)用領(lǐng)域有：1. 運動模擬器，如駕駛模擬器、娛樂運動平臺；2. 并聯(lián)運動機床，如應(yīng)用于各類銑床、磨床或機床的運動平臺；3. 可用于傳感器或其他機構(gòu)的誤差補償器；4. 用于高精度的微動機器人。近年來，并聯(lián)機構(gòu)在手術(shù)輔助治療等醫(yī)學方面的應(yīng)用受到很大重視。例如，由美國研制開發(fā)的“rutgers ank

11、le”遠程腳踝康復(fù)可視化觸覺界面系統(tǒng)。該觸覺裝置采用了6自由度的stewart并聯(lián)機構(gòu)，可完全適應(yīng)腳踝的三個方向轉(zhuǎn)動的康復(fù)治療，并且有力反饋裝置。在并聯(lián)機床的研究方面，6自由度并聯(lián)機構(gòu)在大剛度、高精度、高速切削加工和多軸通用性的新型并聯(lián)運動機床方面得到了廣泛而深入的研究。在國際博覽會上美國ingersoll銑床公司、gidding&lewis公司和hexal公司展出的數(shù)控機床和加工中心，引起轟動，被譽為機床結(jié)構(gòu)的重大變革和21世紀的新一帶數(shù)控加工設(shè)備。此后國際各大公司和機構(gòu)也研制出不同機構(gòu)形式的數(shù)控銑床、坐標測量機和加工中心。國內(nèi)也很重視并聯(lián)機器人機構(gòu)的研究和開發(fā)。中國科學院沈陽自動化

12、所、清華大學、江蘇大學、天津大學、哈爾濱工業(yè)大學、燕山大學等也在積極從事并聯(lián)機床的研究工作，不僅有很多學術(shù)成果，而且還與有關(guān)企業(yè)合作研制了多臺樣機。大連機床廠和清華大學共同研制開發(fā)的dcb510五軸聯(lián)動并聯(lián)機床采用傳統(tǒng)龍門結(jié)構(gòu)和并聯(lián)機構(gòu)結(jié)合的設(shè)計思想，克服了stewart機構(gòu)作業(yè)空間小、工件裝卸不方便等缺點，增大了作業(yè)空間，方便了工件的裝卸降低了并聯(lián)機構(gòu)的復(fù)雜程度，易于演化滿足不同加工要求的結(jié)構(gòu)形式。該樣機的直線移動定位精度為0.012mm，最大速度為80m/min，最大加速度為2g。因采用了串并聯(lián)機構(gòu)，兩個方向的轉(zhuǎn)角分別可達±140°和±450°，這是

13、普通機床不能達到的。此外哈爾濱工業(yè)大學和哈爾濱量具刃具長研制的并聯(lián)機床采用了典型的stewart平臺，通過由伺服電機驅(qū)動滾珠絲杠的六個伸縮桿，帶動固定在動平臺上的主軸部件，可以實現(xiàn)主軸在工作空間的6個自由度的運動。本課題為4驅(qū)動spssp型并聯(lián)機器人，它屬于少自由度的并聯(lián)機器人。在許多場合應(yīng)用的機器人只需有部分自由度，如二、三、四或五自由度就可以滿足使用要求，這類自由度少于六的機器人被稱為“少自由度機器人”。六自由度并聯(lián)機器人具有完全自由的工作空間，適用于很多應(yīng)用場合，所以目前有關(guān)六自由度并聯(lián)機構(gòu)位置分析、運動學分析、動力學分析、以及它的特殊位形分析等方面都有了廣泛的研究。隨著六自由度并聯(lián)機器

14、人研究的深入，少自由度并聯(lián)機構(gòu)相對于六自由度并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單且在一定程度上能滿足許多具體的要求，在工業(yè)生產(chǎn)及其它領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景，因而開始受到國內(nèi)外學者的廣泛關(guān)注，成為機器人領(lǐng)域的又一新的研究熱點，其中對于機構(gòu)運動學的研究不僅有利于認識已有少自由度機構(gòu)的特性，而且對開發(fā)和研制新的并聯(lián)機構(gòu)有著特殊的重要意義。二、研究主要成果與傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人相比，并聯(lián)機器人具有剛度大、承載能力強、誤差小、精度高、自重負荷小、動力性能好、控制容易等一系列優(yōu)點。串、并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)缺點恰好相反，稱為串并聯(lián)的“對偶關(guān)系”，由于對偶關(guān)系的存在，并聯(lián)機器人的出現(xiàn)，更加豐富了機器人的家族成員，彌補了串聯(lián)機器人的不足，擴大

15、了整個機器人的應(yīng)用領(lǐng)域。并聯(lián)機器人機構(gòu)主要有如下幾個方面的應(yīng)用：運動模擬器 訓練用飛行模擬器具有節(jié)能、經(jīng)濟、安全、不受場地和氣候條件限制等優(yōu)點。目前已成為各類飛行員訓練必備工具。六維力和力矩傳感器 國內(nèi)外有許多學者把并聯(lián)機構(gòu)的思想引用到了六維力傳感器的力敏感元件結(jié)構(gòu)設(shè)計上來，如kerr，nguyen 和feraresi 以及國內(nèi)北京大學的陳濱、華中科技大學的熊有倫、燕山大學的高峰等。微動機構(gòu)與微型機構(gòu) 這種微動機構(gòu)6利用了并聯(lián)機構(gòu)的工作空間不大但精度和分辨率都非常高的特點。例如，瑞士epfl 研制了用于在集成光纖底片上定位一單模光纖的微動機器人；哈工大的壓電陶瓷式六自由度微動機器人；燕山大學7

16、的六自由度機器人誤差補償器等。步行器的腿 由于少自由度的并聯(lián)機器人機構(gòu)高剛度和動態(tài)性能好等特性，可以用做步行器或爬壁機器人的腿。如日本hirose&yoneda實驗室研制的pv-ii 和titan 系列四足步行器以及ninja-i、ninja-ii系列爬壁機器人等。對接機構(gòu) 作為操作器并聯(lián)機構(gòu)可用作飛船和空間站對接器的對接機構(gòu)。此類對接機構(gòu)也可用在汽車裝配線上的車輪安裝和醫(yī)院中的假肢接骨等。工業(yè)機器人 并聯(lián)機構(gòu)在這方面應(yīng)用最多的是delta 并聯(lián)機構(gòu)tricept 并聯(lián)機構(gòu)，主要用于食品與藥品的包裝與機械自動生產(chǎn)線上。虛擬軸機床 虛擬軸車床8,9是并聯(lián)機構(gòu)在工程應(yīng)用領(lǐng)域最成功的范例，與

17、傳統(tǒng)數(shù)控機床相比較，它具有傳動鏈短、結(jié)構(gòu)簡單、制造方便、剛性好、重量輕、速度快、切削效率高、精度高、成本低等優(yōu)點，容易實現(xiàn)六軸聯(lián)動，因而能加工復(fù)雜的三維曲面。如美國giddings&lewis 公司和ingersoll 公司各自研制的variax 型和hexapods 加工中心、德國mikromat 公司hexa 6x 加工中心、瑞典neos robotics 公司的tricept機器人等。醫(yī)用機器人 德國柏林洪堡大學醫(yī)學院手術(shù)機器人實驗室采用delta 機器人成功進行了腦部手術(shù)。天文望遠鏡 如德國波鴻魯爾大學(ruhr uni-versitaet bochum)的天文研究所與卡爾蔡司

18、光學公司(carl ziess gmbh)合作，于1999 年建造了一臺反射鏡直徑為1.5m 和質(zhì)量達5t 的大型天文望遠鏡 。總之，并聯(lián)機器人機構(gòu)越來越受到人們的青睞，在那些需要結(jié)構(gòu)剛度好、高動態(tài)性能、高精度或者需要電機靠近機架的場合有廣闊的應(yīng)用前景三、發(fā)展趨勢近年來，并聯(lián)機器人技術(shù)和機床技術(shù)結(jié)合的越來越緊密，這種相結(jié)合的產(chǎn)物具有許多傳統(tǒng)機床無法替代的優(yōu)點，它具有如下明顯的發(fā)展趨勢：小型化、簡單化:由于三軸并聯(lián)機床的技術(shù)與理論問題基本都已經(jīng)解決,這種較為簡單的并聯(lián)機床已成為并聯(lián)機床發(fā)展最快的一個分支,并率先走向商品化,例如瑞典neo 公司的三軸tricept 系列三軸并聯(lián)已經(jīng)是成熟的商品。另

19、外,并聯(lián)定位、定向可調(diào)式工作臺與傳統(tǒng)小型機床的結(jié)合是目前實用化的一個簡捷路徑。混聯(lián)化:并聯(lián)機床與傳統(tǒng)機床各有優(yōu)缺點,將二者結(jié)合起來,克服缺點,發(fā)揮優(yōu)點,這種新型混聯(lián)機床的優(yōu)點已經(jīng)引起許多研究機構(gòu)的注意,將為并聯(lián)機床最有潛力的發(fā)展分之之一。群組化:并聯(lián)機床具有柔性化非常好的特點,將多臺并聯(lián)機床組成大型柔性設(shè)備去完成加工、裝備和測量等工作。四、存在的問題并聯(lián)機床是世界傷近年來逐漸興起的一種新型制造設(shè)備，它與傳統(tǒng)機床相比具有不可比擬的優(yōu)勢，當然并聯(lián)機床也有弱點，比如：其工作空間相對狹小,動平臺的偏轉(zhuǎn)角度不能太大. 另外雖然并聯(lián)機構(gòu)各個支鏈可以有效地抑制執(zhí)行構(gòu)件的誤差,但開發(fā)精度高、持久耐用的鉸鏈是一

20、大難題。振動問題:并聯(lián)機床隨著動平臺位姿的不同其振動頻率響應(yīng)函數(shù)不同,也就是說并聯(lián)機床的振動響應(yīng)頻率遠寬于傳統(tǒng)機床的振動響應(yīng)頻帶,如何用有效的方法找到并聯(lián)機床的振動響應(yīng)頻譜是并聯(lián)機床實現(xiàn)高速切削進而走向?qū)嵱没仨毥鉀Q的問題之一。缺乏高效運動學正解:并聯(lián)機床逆解簡單,正解困難。raghavan 將正解問題歸結(jié)為求解多元多項式方程組,利用多項式延拓法證明一般stewart 機構(gòu)理論上在附屬域有40 組解析解 ,是對于實際的構(gòu)型由初始桿長到給定桿長,只能到達一個正解,其他的正解需要把機構(gòu)拆開再重新裝配才能到達,s. egner 稱之為“裝配模式”正解 ?，F(xiàn)在并聯(lián)機床的正解有多種方法可以求出,但如何找

21、一種快速、高效的正解算法仍是目前的難點?？刂栖浖囊撞僮餍?并聯(lián)機床有“硬件”簡單、“軟件”復(fù)雜的特點。但這不意味著控制軟件的操作也要復(fù)雜,這種復(fù)雜應(yīng)當隱藏在操作界面的后面。由于傳統(tǒng)的機床的操作的風格已被廣大的相關(guān)的人員所熟悉和接受,所以并聯(lián)機床要走向?qū)嵱没?首先要做的基礎(chǔ)工作是開發(fā)出面向最普通的用戶的非常友好的操作界面(應(yīng)該類似常規(guī)數(shù)控機床的g代碼等的語言,以及和常用的cad camcae軟件的接口)。因此，對并聯(lián)機構(gòu)的研究還存在很多的問題需要解決，這也是本課題研究的意義所在。通過對新型并聯(lián)機構(gòu)的研究，不僅可以豐富并聯(lián)機構(gòu)的研究理論，而且能夠研究出新型并聯(lián)機構(gòu)用于并聯(lián)機床的開發(fā)，所以它在理論

22、和實際應(yīng)用方面都具有巨大的意義。五、主要參考文獻1yi lu,bo hu,“analyzing kinematics and solving active/constrained forces of a 4-dof 3sps+sp parallel manipulator” robotica,2008, 1-8(2008).2. z. huang and li qinchuan,“type synthesis principle of minor-mobility parallel manipulators,” sci. china (series e), 45(3),241248 (2002

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27、膈芁蒅羇膈莃蟻袃膇蒆蒃蝿膆膅蠆蚅芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螁節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿羋螂螈羆莁薅蚄羅蒃螀羃羄膃薃罿羃蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀蒄聿羀艿蝕羅羀莂蒃袁聿蒄蚈螇肈膄蒁蚃肇芆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃蚆肅蒅薆羄膂膄螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁蒅羇膈莃蟻袃膇蒆蒃蝿膆膅蠆蚅芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螁節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿羋螂螈羆莁薅蚄羅蒃螀羃羄膃薃罿羃蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀蒄聿羀艿蝕羅羀莂蒃袁聿蒄蚈螇肈膄蒁蚃肇芆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃蚆肅蒅薆羄膂膄螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁蒅羇膈莃蟻袃膇蒆蒃蝿膆膅蠆蚅芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螁節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂

28、荿羋螂螈羆莁薅蚄羅蒃螀羃羄膃薃罿羃蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀蒄聿羀艿蝕羅羀莂蒃袁聿蒄蚈螇肈膄蒁蚃肇芆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃蚆肅蒅薆羄膂膄螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁蒅羇膈莃蟻袃膇蒆蒃蝿膆膅蠆蚅芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螁節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿羋螂螈羆莁薅蚄羅蒃螀羃羄膃薃罿羃蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀蒄聿羀艿蝕羅羀莂蒃袁聿蒄蚈螇肈膄蒁蚃肇芆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃蚆肅蒅薆羄膂膄螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁蒅羇膈莃蟻袃膇蒆蒃蝿膆膅蠆蚅芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螁節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿羋螂螈羆莁薅蚄羅蒃螀羃羄膃薃罿羃蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀蒄聿羀艿蝕羅羀莂蒃袁聿蒄蚈螇肈膄蒁蚃

29、肇芆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃蚆肅蒅薆羄膂膄螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁蒅羇膈莃蟻袃膇蒆蒃蝿膆膅蠆蚅芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螁節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿羋螂螈羆莁薅蚄羅蒃螀羃羄膃薃罿羃蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀蒄聿羀艿蝕羅羀莂蒃袁聿蒄蚈螇肈膄蒁蚃肇芆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃蚆肅蒅薆羄膂膄螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁蒅羇膈莃蟻袃膇蒆蒃蝿膆膅蠆蚅芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螁節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿羋螂螈羆莁薅蚄羅蒃螀羃羄膃薃罿羃蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀蒄聿羀艿蝕羅羀莂蒃袁聿蒄蚈螇肈膄蒁蚃肇芆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃蚆肅蒅薆羄膂膄螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁蒅羇膈莃蟻袃膇蒆蒃蝿膆膅蠆蚅芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螁節(jié)莄薈肀芁