直升機(jī)旋翼軸承模擬測(cè)試系統(tǒng)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告

1、.燕 山 大 學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告課題名稱：直升機(jī)旋翼軸承模擬測(cè)試系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué)院（系）：里仁學(xué)院 年級(jí)專業(yè)：09級(jí)機(jī)械電子工程 學(xué)生姓名：陳志強(qiáng) 指導(dǎo)教師：李艷文 完成日期：2013-03-29 一綜述本課題國(guó)內(nèi)外研究動(dòng)態(tài)，說(shuō)明選題的依據(jù)和意義1 旋翼簡(jiǎn)介直升機(jī)具有獨(dú)特的飛行能力，是唯一能夠抵達(dá)任何地形區(qū)域的運(yùn)輸工具。旋翼是直升機(jī)和旋翼機(jī)等旋翼航空器的主要升力部件，又稱升力螺旋槳。旋翼系統(tǒng)是直升機(jī)技術(shù)的核心，旋翼系統(tǒng)各部件是直升機(jī)最關(guān)鍵的部件。沒(méi)有旋翼就沒(méi)有直升機(jī)。 直升機(jī)上用以操縱旋翼實(shí)現(xiàn)升降、前后、左右運(yùn)動(dòng)的特殊裝置，稱為自動(dòng)傾斜器。直升機(jī)自動(dòng)傾斜器是直升機(jī)旋翼系統(tǒng)的重要部件，直

2、升機(jī)通過(guò)自動(dòng)傾斜器實(shí)現(xiàn)對(duì)旋翼的總距及周期變距控制1。自動(dòng)傾斜器是將經(jīng)直升機(jī)飛行操縱系統(tǒng)傳遞過(guò)來(lái)的駕駛員或自動(dòng)駕駛儀的指令轉(zhuǎn)換為旋翼槳葉受控運(yùn)動(dòng)的一種裝置。因?yàn)樾硎切D(zhuǎn)的，自動(dòng)傾斜器被用于將駕駛員的指令從不旋轉(zhuǎn)的機(jī)身傳遞到旋轉(zhuǎn)的槳葉。1911年由俄國(guó)人H.尤里耶夫發(fā)明，后為所有直升機(jī)采用。 圖1自動(dòng)傾斜器結(jié)構(gòu)示意圖自動(dòng)傾斜器一般由類似軸承的旋轉(zhuǎn)（外）環(huán)和不旋轉(zhuǎn)（內(nèi)）環(huán)組成（圖1），它通過(guò)萬(wàn)向接頭或球鉸套在旋翼軸上，不旋轉(zhuǎn)環(huán)通過(guò)操縱拉桿與駕駛艙中的駕駛桿和總距桿相連，旋轉(zhuǎn)環(huán)通過(guò)變距拉桿與槳葉相連。自動(dòng)傾斜器無(wú)傾斜時(shí)，各片槳葉在旋轉(zhuǎn)時(shí)槳距保持恒定；當(dāng)它被操縱傾斜時(shí)，則每片槳葉在旋轉(zhuǎn)中周期性地改變槳

3、距。變距拉桿轉(zhuǎn)至傾斜器上位時(shí)槳距加大，槳葉向上揮舞；轉(zhuǎn)至下位時(shí)槳距減小，槳葉向下?lián)]舞。這樣就形成旋翼旋轉(zhuǎn)面的傾斜，使旋翼合力傾斜，產(chǎn)生一水平分力。直升機(jī)的前后和左右方向的飛行運(yùn)動(dòng)就是通過(guò)這種操縱實(shí)現(xiàn)的，稱為周期變距操縱。飛行員操縱（提或壓）總距桿使自動(dòng)傾斜器沿旋翼軸平行向上或向下滑動(dòng)。各片槳葉的槳距將同時(shí)增大或減小，使旋翼的升力增大或減小，直升機(jī)隨之上升或下降。這種操縱稱為總距操縱。旋翼系統(tǒng)研制屬于直升機(jī)型號(hào)研制中的關(guān)鍵技術(shù)。而自動(dòng)傾斜器是操縱旋翼實(shí)現(xiàn)升降、前后、左右運(yùn)動(dòng)的特殊裝置。自動(dòng)傾斜器的關(guān)鍵零件是關(guān)節(jié)軸承。關(guān)節(jié)軸承使自動(dòng)傾斜器可以沿兩個(gè)方向擺動(dòng)，本測(cè)試系統(tǒng)主要就是進(jìn)行直升機(jī)自動(dòng)傾斜器的

4、關(guān)節(jié)軸承的工作性能測(cè)試。 關(guān)節(jié)軸承又稱為球面滑動(dòng)軸承，其結(jié)構(gòu)由一個(gè)帶球面的外圈和一個(gè)帶外球面的內(nèi)圈組成，如圖2所示。自潤(rùn)滑關(guān)節(jié)軸承是一種無(wú)需補(bǔ)充潤(rùn)滑劑的特殊形式的關(guān)節(jié)軸承。其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、承載力大，而且還具有摩擦系數(shù)小、耐沖擊、耐腐蝕、減少振動(dòng)、適用溫度范圍廣，壽命長(zhǎng)，在工作過(guò)程中可以免維修和無(wú)需添加潤(rùn)滑劑等優(yōu)異特性。一般用于速度較低的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，和低速旋轉(zhuǎn)，也可在一定角度范圍內(nèi)作傾斜運(yùn)動(dòng)。圖2 關(guān)節(jié)軸承實(shí)物圖2.國(guó)內(nèi)外研究狀況 隨著直升機(jī)技術(shù)的發(fā)展，并了解了自動(dòng)傾斜器對(duì)直升機(jī)的重要作用，越來(lái)越多的學(xué)者開(kāi)始研究自動(dòng)傾斜器，同時(shí)也提出了許多關(guān)于自動(dòng)傾斜器的結(jié)構(gòu)分析和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、動(dòng)力學(xué)分析

5、的方法和理論。國(guó)內(nèi)研究起步較晚，但也有許多學(xué)者在旋翼系統(tǒng)的性能分析方面取得了豐富的成果1。1）國(guó)外研究狀況 國(guó)外，1994年，Inderjit Chopra2進(jìn)行了直升機(jī)旋翼系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析趨勢(shì)的研究。1997年，F(xiàn)Ranjbaran等3對(duì)CL-327直升機(jī)自動(dòng)傾斜器進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。2000年GiuseppeQuaranta等4利用多體動(dòng)力學(xué)方法分析了直升機(jī)旋翼系統(tǒng)，并且建立的旋翼系統(tǒng)自動(dòng)傾斜器的三維理論模型，討論了其穩(wěn)定性及空氣動(dòng)力學(xué)性能。2001年，美國(guó)的Olivier A. Bauchau5，在論文中繪制了鉸接式直升機(jī)的旋翼系統(tǒng)的簡(jiǎn)圖，圖中描述了旋翼系統(tǒng)的各個(gè)運(yùn)動(dòng)副，介紹了各個(gè)

6、部分的構(gòu)造，給出了運(yùn)動(dòng)副間允許的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，描述了基于多體動(dòng)力學(xué)的研究直升機(jī)旋翼系統(tǒng)的方法，如圖3。2004年Konstantin Kondak等6分析了文中所提出的小型直升機(jī)的模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能，將自動(dòng)傾斜器分為了內(nèi)外兩個(gè)環(huán)，內(nèi)環(huán)主要控制旋翼的方向，外環(huán)主要控制一些關(guān)鍵位置的參數(shù)等。2008年Sabaapour MR等7對(duì)無(wú)鉸式直升機(jī)自動(dòng)傾斜器下操縱機(jī)構(gòu)等效轉(zhuǎn)化得到的3-RUS-PU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)、逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)位置分析進(jìn)行了研究。圖3 旋翼系統(tǒng)圖2）國(guó)內(nèi)研究狀況在國(guó)內(nèi)，1997年，洪富岳8等人根據(jù)關(guān)節(jié)軸承的主要失效形式是磨損，。研制了大直徑、受重載荷的關(guān)節(jié)軸承磨損壽命試驗(yàn)機(jī)。燕山大學(xué)

7、的楊育林教授等人對(duì)關(guān)節(jié)軸承的測(cè)試做了許多研究。在2008年，楊育林9等對(duì)自潤(rùn)滑關(guān)節(jié)軸承現(xiàn)狀及發(fā)展進(jìn)行了研究探討，簡(jiǎn)述了自潤(rùn)滑關(guān)節(jié)軸承的發(fā)展歷程；闡明了國(guó)內(nèi)外自潤(rùn)滑關(guān)節(jié)軸承技術(shù)和理論的研究現(xiàn)狀；指出了我國(guó)在自潤(rùn)滑關(guān)節(jié)軸承技術(shù)方面存在的一些不足，并展望了我國(guó)自潤(rùn)滑關(guān)節(jié)軸承技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)。在同一年，魏立保，黃世軍，楊育林10進(jìn)行了直升機(jī)自動(dòng)傾斜器球鉸自潤(rùn)滑關(guān)節(jié)軸承試驗(yàn)機(jī)的研制，研制了能夠模擬真實(shí)直升機(jī)工況的自動(dòng)傾斜器球鉸軸承試驗(yàn)機(jī)，如圖4。對(duì)軸承的性能和使用壽命進(jìn)行評(píng)估；針對(duì)自動(dòng)傾斜器球鉸關(guān)節(jié)軸承試驗(yàn)機(jī)的研制過(guò)程加以簡(jiǎn)要介紹；對(duì)自動(dòng)傾斜器球鉸軸承性能、使用壽命試驗(yàn)專用設(shè)備及評(píng)價(jià)手段進(jìn)行了介紹。介紹了

8、試驗(yàn)機(jī)的主要技術(shù)參數(shù)、工作原理和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)等。2011年，戴新琦11進(jìn)行了新一代向心關(guān)節(jié)軸承性能試驗(yàn)機(jī)設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)。圖4 自潤(rùn)滑關(guān)節(jié)軸承試驗(yàn)機(jī)實(shí)物圖4.選題依據(jù)和意義國(guó)內(nèi)直升機(jī)旋翼技術(shù)的發(fā)展一直處在跟蹤發(fā)展階段，尚未形成自主創(chuàng)新的跨越。在先進(jìn)材料以及加工技術(shù)等與國(guó)外相比還有很大差距。我國(guó)關(guān)于自潤(rùn)滑關(guān)節(jié)軸承的研究起步晚，基礎(chǔ)研究薄弱,雖然在一些領(lǐng)域部分國(guó)內(nèi)產(chǎn)品能夠替代國(guó)外產(chǎn)品，但是總體上，從產(chǎn)品質(zhì)量、性能以及產(chǎn)品系列化上與國(guó)外同類產(chǎn)品還存在較大差距，尤其是在航空航天等一些尖端領(lǐng)域應(yīng)用的自潤(rùn)滑關(guān)節(jié)軸承技術(shù)接近于空白，這已成為影響我國(guó)在這些領(lǐng)域獲取突破的一個(gè)重要瓶頸12,13。自動(dòng)傾斜器球鉸自潤(rùn)滑關(guān)節(jié)軸

9、承(球鉸軸承) 是直升機(jī)旋翼系統(tǒng)的核心零件，駕駛員通過(guò)操縱系統(tǒng)控制自動(dòng)傾斜器球鉸軸承的擺動(dòng)及往復(fù)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)直升機(jī)周期變距與總距的變化，完成各種飛行動(dòng)作。因而，該球鉸軸承的性能關(guān)系直升機(jī)的操縱性能，其使用壽命關(guān)系著直升機(jī)的維修周期或首翻期甚至服役時(shí)間。此軸承的任何失效都可能導(dǎo)致操縱系統(tǒng)發(fā)生故障，嚴(yán)重影響直升機(jī)的安全14,15，因此需要對(duì)該軸承進(jìn)行充分的性能試驗(yàn)驗(yàn)證和壽命評(píng)估工作。所以進(jìn)行旋翼軸承模擬測(cè)試系統(tǒng)設(shè)計(jì)，能對(duì)關(guān)節(jié)軸承進(jìn)行工作性能模擬，有利于提高我國(guó)對(duì)旋翼關(guān)節(jié)軸承設(shè)計(jì)制造的自主創(chuàng)新能力。二研究的基本內(nèi)容，擬解決的主要問(wèn)題1本課題的研究主要包括以下內(nèi)容：1) 進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)及論證。2) 查

10、資料進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)方案分析和設(shè)計(jì)機(jī)械本體設(shè)計(jì)；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)；典型構(gòu)件性能分析。3) 控制方案及控制系統(tǒng)原理圖和相應(yīng)軟件設(shè)計(jì)、編寫(xiě)和調(diào)試。4) 完成測(cè)試系統(tǒng)的工作過(guò)程仿真。本課題的設(shè)計(jì)要求是能進(jìn)行直升機(jī)旋翼軸承工作性能模擬，完成總裝圖和零件圖3張A0圖。2擬解決的主要問(wèn)題1) 設(shè)計(jì)方案的確定。2) 旋翼軸承測(cè)試系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，尺寸的確定，關(guān)鍵構(gòu)件的性能分析。 3) 測(cè)試系統(tǒng)的工作過(guò)程仿真。三研究步驟、方法及措施 1研究步驟1）查閱資料，分析測(cè)試系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能。分析各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，機(jī)構(gòu)的自由度等。 2）根據(jù)測(cè)試系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能運(yùn)用繪圖軟件設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)，完成總裝圖及仿真。 3）繪制部件圖和關(guān)鍵

11、零件圖。 4）進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 2研究方法及措施 運(yùn)用solidworks三維繪圖軟件進(jìn)行旋翼軸承測(cè)試系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和工作過(guò)程仿真。四、方案分析和確定要進(jìn)行旋翼軸承模擬測(cè)試系統(tǒng)設(shè)計(jì)，用來(lái)測(cè)試關(guān)節(jié)軸承的工作性能，首先要了解關(guān)節(jié)軸承的運(yùn)動(dòng)形式，其運(yùn)動(dòng)形式如圖5所示。圖5 自潤(rùn)滑關(guān)節(jié)軸承的運(yùn)動(dòng)形式1.已有的幾種方案介紹：方案一 如圖6 圖6 關(guān)節(jié)軸承內(nèi)擺式疲勞試驗(yàn)機(jī) 方案一簡(jiǎn)介在圖6中的部分分別為：1.滾珠絲杠 2.伺服電機(jī) 3.滑塊 4.連桿 5.帶沿套筒 6.外圈7.內(nèi)圈 8.可動(dòng)套杯 9.加載液壓缸 10.機(jī)架 11.滾珠絲杠 12.伺服電機(jī) 13.滑塊 14.連桿。 具體實(shí)施方式： 自

12、動(dòng)傾斜器關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈7相外圈6構(gòu)成一個(gè)球形鉸鏈?？蓜?dòng)套杯8、連桿4、滑塊3構(gòu)成一個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，其中可動(dòng)套杯8起到曲柄的作用，可動(dòng)套杯8、連桿14、滑塊13構(gòu)成另一個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，因此該系統(tǒng)是一個(gè)空間2自由度曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。當(dāng)伺服電機(jī)2、12按設(shè)定的不同速度進(jìn)行正反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)兩個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，從而模擬自動(dòng)傾斜器關(guān)節(jié)軸承的各種所需的運(yùn)動(dòng)與速度。 由于直升機(jī)四個(gè)旋翼施加給自動(dòng)傾斜器關(guān)節(jié)軸承的載荷基本相同，故可簡(jiǎn)化成一個(gè)拉力，加載液壓缸9可較真實(shí)的模擬此拉力。方案二 如圖7圖7 直升機(jī)主旋翼球鉸軸承疲勞試驗(yàn)機(jī) 方案二簡(jiǎn)介( 1)采用兩套空間四桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了關(guān)節(jié)軸承在兩個(gè)坐標(biāo)軸方向的任意

13、擺動(dòng)；通過(guò)一套凸輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)主軸的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)。以運(yùn)動(dòng)分解的方式獲得了關(guān)節(jié)軸承三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。( 2)采用阻尼缸與加載缸主動(dòng)控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)了包括靜載荷、交變載荷、脈動(dòng)載荷等工況的模擬。( 3)采用水冷/加熱方式，對(duì)環(huán)境溫度控制更加真實(shí)。( 4)采用可編程控制器及觸摸屏實(shí)時(shí)控制關(guān)節(jié)軸承在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中的滑動(dòng)/擺動(dòng)的速度/頻率、載荷的大小；監(jiān)測(cè)、顯示襯墊磨損量、摩擦力、溫度、振動(dòng)信號(hào)。目前該試驗(yàn)機(jī)已進(jìn)行了200 h以上的試驗(yàn)，成功實(shí)現(xiàn)了自潤(rùn)滑關(guān)節(jié)軸承實(shí)際工況條件與環(huán)境的模擬，在線檢測(cè)、并適時(shí)記錄試驗(yàn)軸承的溫升、載荷、摩擦力矩、擺動(dòng)頻率等試驗(yàn)參數(shù)。方案比較：方案一雖然能夠大大減少直升機(jī)旋翼自動(dòng)傾斜器關(guān)

14、節(jié)軸承內(nèi)擺式疲勞測(cè)試的成本，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝維修方便。但是該系統(tǒng)是一個(gè)空間2自由度曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，只有繞X軸和Y軸的擺動(dòng)，沒(méi)有沿軸向的移動(dòng)，沒(méi)有完全模擬出自動(dòng)傾斜器關(guān)節(jié)軸承的工作狀態(tài)。方案二在底部采用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，使旋翼主軸相對(duì)于關(guān)節(jié)軸承內(nèi)圈作上下往復(fù)移動(dòng)，采用兩個(gè)去柄搖桿機(jī)構(gòu)完成關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈和外圈的兩個(gè)方向的擺動(dòng)。2.我的設(shè)計(jì)方案簡(jiǎn)介直升機(jī)變距及總距有著特定的操縱范圍 16 。根據(jù)資料可知測(cè)試系統(tǒng)主要技術(shù)參數(shù)：擺動(dòng)/往復(fù)滑動(dòng)頻率最大為3.0Hz，擺動(dòng)角度范圍±9°，往復(fù)距離，調(diào)節(jié)范圍±15mm。旋翼軸轉(zhuǎn)速300400r/min，所測(cè)軸承內(nèi)徑為200mm。方案一

15、要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)傾斜器關(guān)節(jié)軸承的全部運(yùn)動(dòng)，全面的模擬自動(dòng)傾斜器關(guān)節(jié)軸承的工作狀態(tài)。根據(jù)自潤(rùn)滑關(guān)節(jié)軸承的運(yùn)動(dòng)形式，可以將其等效為3SPS-RRS-PS并聯(lián)機(jī)構(gòu)?？梢酝耆珜?shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)軸承的三種運(yùn)動(dòng)形式。這個(gè)機(jī)構(gòu)和現(xiàn)實(shí)的自動(dòng)傾斜器下操縱機(jī)構(gòu)十分相似。因此可以很好的模擬自動(dòng)傾斜器關(guān)節(jié)軸承的工作狀態(tài)，以便于更準(zhǔn)確的測(cè)試關(guān)節(jié)軸承的性能。繪制的三維實(shí)體，如圖8所示。 圖8 三維實(shí)體 圖9 二維剖視圖機(jī)構(gòu)自由度分析：利用授修正后的Kutzbach-Grüber公式17計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度。公式為：M=d(n-g-1)+公式中，M 表示機(jī)構(gòu)的自由度，d表示機(jī)構(gòu)的階數(shù)，n表示構(gòu)件數(shù)，g表示機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目，fi為

16、第i個(gè)運(yùn)動(dòng)副的自由度數(shù)。為多環(huán)并聯(lián)機(jī)構(gòu)在去除公共約束的因素后的冗余約束的數(shù)目，為機(jī)構(gòu)中存在的局部自由度。 3SPS-RRS-PS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的階數(shù)d=6，構(gòu)件數(shù)n=11，運(yùn)動(dòng)副數(shù)g=14，各運(yùn)動(dòng)副總的自由度數(shù)為30，冗余約束數(shù)目=0，局部自由度數(shù)=3。代入公式可得： M=6×（11-14-1）+30-3=3由此可知機(jī)構(gòu)自由度數(shù)為3，即繞X軸和Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，和沿Z軸的移動(dòng)。滿足測(cè)試所需的運(yùn)動(dòng)形式。方案二還可以將其等效為3RUS-RRS-PS并聯(lián)機(jī)構(gòu)。繪制的三維實(shí)體，如圖10所示。 圖10 三維實(shí)體自由度計(jì)算： M=d(ng1)+ 其中階數(shù)d=6，構(gòu)件數(shù)n=11，運(yùn)動(dòng)副數(shù)g=14，各運(yùn)動(dòng)副總的

17、自由度數(shù)為27，冗余約束數(shù)目=0，局部自由度數(shù)=0。代入公式可得：M=6×（11141）+27=3 由此可知機(jī)構(gòu)自由度數(shù)為3，即繞X軸和Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，和沿Z軸的移動(dòng)。也滿足測(cè)試所需的運(yùn)動(dòng)形式。 方案比較：方案一采用了3個(gè)SPS支鏈，而方案二采用了3個(gè)RUS支鏈，其余部分基本相同。都滿足了設(shè)計(jì)要求的三個(gè)自由度。 但其中方案一與現(xiàn)實(shí)的自動(dòng)傾斜器下操縱機(jī)構(gòu)十分相似。因此可以很好的模擬自動(dòng)傾斜器關(guān)節(jié)軸承的工作狀態(tài)，以便于更準(zhǔn)確的測(cè)試關(guān)節(jié)軸承的性能。所以初步選定采用方案一。五研究工作進(jìn)度 周次星期星期一星期二星期三星期四星期五1查資料查資料查閱資料整理資料開(kāi)始寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告2完成開(kāi)題報(bào)告初稿修改開(kāi)題

18、報(bào)告修改開(kāi)題報(bào)告查閱資料開(kāi)始寫(xiě)文獻(xiàn)綜述3完成文獻(xiàn)綜述初稿修改文獻(xiàn)綜述修改文獻(xiàn)綜述開(kāi)始制作PPT制作PPT4完成PPT初稿修改PPT修改PPT基本完成所作任務(wù)準(zhǔn)備第一次答辯5查詢機(jī)械結(jié)構(gòu)參數(shù)查詢機(jī)械結(jié)構(gòu)參數(shù)查詢機(jī)械結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)6進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)7進(jìn)行機(jī)械零件裝配進(jìn)行機(jī)械零件裝配進(jìn)行機(jī)械零件裝配基本完成三維結(jié)構(gòu)進(jìn)行修改8進(jìn)行動(dòng)作仿真進(jìn)行動(dòng)作仿真進(jìn)行動(dòng)作仿真繪制總裝圖繪制總裝圖9繪制總裝圖繪制總裝圖修改總裝圖修改總裝圖完成總裝圖10繪制零件圖繪制零件圖繪制零件圖繪制零件圖準(zhǔn)備第二次答辯11繪制零件圖完成零件圖

19、繪制部件圖繪制部件圖繪制部件圖12繪制部件圖繪制部件圖繪制部件圖繪制部件圖完成部件圖13查閱資料查閱資料查閱資料查閱資料查閱資料14進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)15進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)修改控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)修改控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)完成控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)16整理資料開(kāi)始寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)17寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)修改設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)修改設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)完成設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)準(zhǔn)備最后答辯六、主要參考文獻(xiàn)1楊華興.兩種自動(dòng)傾斜器下操縱機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能分析D.燕山大學(xué),2011.2 Inderjit Chopra, Sadhana June 1994 Volu

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