埃斯頓機(jī)器人TCP_IP通訊軟件V1.2示教人員手冊

1、TCP/IP通訊軟件示教人員手冊V1.2版本擬制人：趙朋和擬制日期： 2015.11.17審核：批準(zhǔn):二硬件需求已經(jīng)經(jīng)過調(diào)試人員配置好的機(jī)器人系統(tǒng)和用戶程序之間網(wǎng)絡(luò)連接，且通信沒有問題。1. TCP/IP通信指令在TCP/IP通信軟件包的設(shè)計(jì)中，共設(shè)置了六條。分別為 TCP/IP功能使能指 令，數(shù)據(jù)更新指令，以及針對機(jī)器人端作為服務(wù)器端和客戶端對應(yīng)的通信初始化 指令和數(shù)據(jù)發(fā)送指令，指令的路徑如圖1所示。注：對于數(shù)據(jù)的接收，需要在調(diào)用前調(diào)用數(shù)據(jù)更新接收指令 TCP_DataGet,將接 收的數(shù)據(jù)更新到本地的全局變量中，然后通過全局變量讀取，此與 V1.0版本中 直接讀全局變量值的方式有所不同。圖

2、1 TCP/IP通信指令總覽1、 TCP/IP通信的初始化指令1.1 TCP_ModuleEnable 指令該指令為TCP/IP功能使能與關(guān)閉指令，當(dāng)參數(shù)給定為 TRUE時(shí)開啟TCP/IP 通訊功能，為FALSE時(shí)關(guān)閉TCP/IP通訊功能（當(dāng)其他功能軟件包中自帶了 TCP/IP 功能時(shí)，將該通用TCP/IP功能模塊關(guān)閉即可）。1.2 TCP_DataGet 指令該指令是將用戶端輸入的數(shù)據(jù)更新到示教盒端的全局變量中。全局變量如圖2所示，其中b_CLIENT_CONNECTED標(biāo)示作為TCP/IP客戶端的連接狀態(tài)， ClientData_INT為作為客戶端時(shí)接收的十個(gè) DINT型的數(shù)據(jù)，Clien

3、tData_REAL為作為客戶端時(shí)接收到的十個(gè) REAL型的數(shù)據(jù)。類似的 b_SERVER_CONNECTED 為作為 TCP/IP 服務(wù)器端的連接狀態(tài)，ServerData_INT 為作為服務(wù)器端時(shí)接收到的十個(gè) DINT型的數(shù)據(jù)，ServerData_REAL為作為服務(wù) 器端時(shí)接收到的十個(gè)REAL型數(shù)據(jù)。需要指出該狀態(tài)變量和接收的數(shù)據(jù)，需要 調(diào)用TCP_DataGet指令更新一次，不會(huì)實(shí)時(shí)更新。£ CLCBAL atUinvtiGOIb_CLIEf訂BOOLh_£EFWEH_COMNECTED: BOOL±JClientDtaMT: ARRAY OF DINTs

4、ClientDita_R£AL: ARRA? OF REAL田DefaiiltTool; TOOL STATIC+ RobolBase: REFSVSSTATICl±RobctDdftil： ROBOTDATA+j ServerDMa JUT: ARRAY OF DINT+ Server Dd_REAL: ARRAY OF REAL圖2接收數(shù)據(jù)映射的全局變量1.3 TCP_StartClient 指令機(jī)器人端作為TCP/IP通信客戶端的初始化指令，如圖 3所示，需要指出的 是，執(zhí)行該指令之前，需要先將作為服務(wù)器端的用戶程序打開端口開始監(jiān)聽。該 指令有兩個(gè)參數(shù)，STRING類

5、型的參數(shù)對應(yīng)服務(wù)器端的IP地址，DINT類型的參 數(shù)對應(yīng)服務(wù)器端打開的端口號，該值的有效范圍為065535。返回值為BOOL 型, TRUE代表連接成功，F(xiàn)ALSE代表建立連接失敗。TCP-StartClientC 92.168.60.108",6000)IF： STRING"192.168.60.108b,port: DINT6,000圖 3 TCP_StartClient 指令1.4 TCP_StartServer 指令機(jī)器人端作為TCP/IP通信服務(wù)器端的初始化指令，如圖 4所示，只包含了 一個(gè)DINT類型的參數(shù)，即作為服務(wù)器端，要打開監(jiān)聽的端口號，有效范圍為 065

6、535。與1.1類似，該程序需要先執(zhí)行，打開監(jiān)聽端口之后，作為客戶端的用戶程序才能與之進(jìn)行連接TCP_StartServer321)1port: DINT321圖 4 TCP_StartServer指令2、TCP/IP通信的數(shù)據(jù)發(fā)送指令TCP/IP通信連接建立之后，用戶可以通過示教器端通過數(shù)據(jù)發(fā)送指令發(fā)送文 本格式的數(shù)據(jù)給用戶端程序。同樣，對于作為客戶端和服務(wù)器端，有兩條不同的 數(shù)據(jù)發(fā)送指令對應(yīng)。1.5 TCP_ClientSend 指令機(jī)器人作為TCP/IP的客戶端的數(shù)據(jù)發(fā)送指令，如圖5所示，該指令有一個(gè) STRING類型的參數(shù)，用戶可以通過該變量設(shè)置發(fā)送給用戶端的信息（如反饋信 息等）。其

7、中，STRING長度最多為255個(gè)，若發(fā)送的數(shù)據(jù)超過255個(gè)時(shí)會(huì)被自 動(dòng)截?cái)嗟?55個(gè)。NameValueTCP CIientSend(MData r«c»iv»d succa?sfullyl'TS： STRINGFDaca received successfully圖 5 TCP_ClientSend 指令1.6 TCP_ServerSend 指令機(jī)器人作為TCP/IP的服務(wù)器端的數(shù)據(jù)發(fā)送指令，如圖 6所示，同樣該指令 有一個(gè)STRING類型的參數(shù)，用戶可以通過該變量設(shè)置發(fā)送給用戶端的信息（如 反饋信息等）。其中，STRING長度最多為255個(gè)，若發(fā)送的

8、數(shù)據(jù)超過255個(gè)時(shí) 會(huì)被自動(dòng)截?cái)嗟?55個(gè)。TCPSarvBrS«ndf'DKta racBlvod «ucc»bchilly!")S： STRING"Data received successtully圖 6 TCP ServerSenc指令2、TCP/IP通信的數(shù)據(jù)接收如前面所說，對用戶端發(fā)送的數(shù)據(jù)，均通過PLC映射到示教盒端的全局變量 中，那么就需要對用戶發(fā)送的數(shù)據(jù)的格式做個(gè)規(guī)定。格式的具體規(guī)定如下：數(shù)據(jù)的發(fā)送需要以文本的形式，一幀完整的數(shù)據(jù)幀如下所示 ：D1_r2_r3_r4_r5_r6_r7_r8_r9_r10_i12_i3_

9、i4_i5_i6_i7_i89_i10;其中，每幀數(shù)據(jù)以字符 ''為幀頭，分號:'作為幀尾；幀頭后為以下劃線 ' 分隔開的10個(gè)float型數(shù)據(jù)（對應(yīng)r1,r2r10）和10個(gè)32位int型數(shù)據(jù)（對應(yīng)i1,i2i10）。Float型數(shù)據(jù)最多有7個(gè)有效位，但映射后精度為0.01;要求對float 型數(shù)據(jù)和int型數(shù)據(jù)輸入格式為十進(jìn)制。用戶可以根據(jù)指令幀數(shù)據(jù)格式，傳送自 己需要傳送的數(shù)據(jù)。多余的數(shù)據(jù)位，可以用符合規(guī)定的任意數(shù)據(jù)（例如:0）填充，否則會(huì)觸發(fā)格式錯(cuò)誤報(bào)警3、示例程序模塊使能在此指令之前，需要服務(wù)器端已經(jīng)啟動(dòng)監(jiān)聽TCE Ji c dill eEtiab I

10、s T RUE)更新接收的 數(shù)據(jù)及連接 狀態(tài)到示教 盒端匚lieltCdti3_INTl - 1 TH.ENcpl.x-ClL*arDarB_REJiL 1 =ClientData_REJkL2IcpL z=ClieitData_REAL3cpl. A=Cl Lent Ear a_RO*L 4 cp_ b=Cl Lent-D a La_REAL 5)cpl, c=匚lientDatn_REAL6Lin (epl )|二近fl居亡匸t _cti m_comErcTfn thenTCF_ClicntSend("Cennected Successfully!"J END_IF7C

11、F_Dai;ajex 門ir圖7機(jī)器人作為客戶端時(shí)的示例程序以上為作為客戶端時(shí)的示例程序，因?yàn)門CP/IP通訊的建立需要服務(wù)器端 先啟動(dòng)監(jiān)聽，為了示教的方便，通常推薦用戶將機(jī)器人作為客戶端使用。數(shù) 據(jù)的獲取在調(diào)用TCP_DataGet（指令后，直接去訪問映射的全局變量即可。TCP_iiodciL&Enaile TRUE)Wait7zLme200)TCF_3Lart5er-er (1111)Wai Eliue (10000)TCP EataGetU -需要機(jī)器人端 先啟動(dòng)監(jiān)聽， 端口號為1111用戶端需要 在此等待期 間內(nèi)完成與 機(jī)器人端的 連接。IF t_SER7ER_C0>EL7TE：D THENTCF_5erve r Send("oimected Successfullyt"JEKP_IFSI刪TCF_Data'5et ()ir ?erverData_lNTL = 1 THEM cpl + K : = StrverD鼻" RIAL* cplV ; ServerDaLa BEAL2 epi. z : =rve rDat a _IEAL 3 cpl + a := ServerDa"a4 epl