工業(yè)機(jī)器人編程和實(shí)操 期末試題

1、abb機(jī)器人考試試題姓名： 李智鵬班級(jí)：工業(yè)機(jī)器人161 一、判斷題 (y/n) 正確填y 錯(cuò)誤填n1機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（y） 2完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（y） 3、關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（y） 4、任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡單運(yùn)動(dòng)的合成。（y） 5、關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（n） 6手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（n） 7對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)l可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢能之和。（n） 8由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（y） 9

2、激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。（y） 10運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。（y） 11諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（n） 12軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。（y）13格林（格雷）碼被大量用在相對(duì)光軸編碼器中。（n）14圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。（n）15圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對(duì)比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（y）二、填空題安全防護(hù)：1. 萬一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用（二氧化碳）

3、滅火器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行滅火。2 機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下，均可使用 （ 急停）鍵，停止運(yùn)行。3. 氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá) （0.6）mp，任何相關(guān)檢修都要切斷氣源。4. 如果在（cpu）非常忙的時(shí)候發(fā)生斷電，有可能由于系統(tǒng)無法正常關(guān)機(jī)而導(dǎo)致無法重新啟動(dòng)。在這種情況下機(jī)器人系統(tǒng)將顯示錯(cuò)誤信息5使能器使動(dòng)裝置是一個(gè)位于示教器一側(cè)的按鈕，將該按鈕按下一半可使系統(tǒng)切換至 （on） 狀態(tài)。 釋放或全按使動(dòng)裝置時(shí)，機(jī)器人切換至 off 狀態(tài)。6. 機(jī)器人在（緊急停止）模式下，使能器無效。7、在手動(dòng)回“home”位置時(shí)，出現(xiàn)（80001）錯(cuò)誤，可以點(diǎn)“確認(rèn)”鍵，再按運(yùn)行鍵，機(jī)器人回到home位置。8.

4、 基本運(yùn)動(dòng)指令movec是一個(gè)（直線）運(yùn)動(dòng)?；拘畔ⅲ?.機(jī)器人是代替原來由人直接或間接作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)械 。2.在機(jī)器人的正面作業(yè)與機(jī)器人保持 300mm 以上的距離。3.手動(dòng)速度分為: 微動(dòng)、 低速、中速、高速。4.機(jī)器人的三種動(dòng)作模式分為: 示教模式 、再現(xiàn)模式 、 遠(yuǎn)程模式 。5.機(jī)器人的坐標(biāo)系的種類為: 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 、 直角坐標(biāo)系 、 圓柱坐標(biāo)系 、 工具坐標(biāo)系 、 用戶坐標(biāo)系 。6.設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人的 s、l、u、r、b、t 各軸 分別 運(yùn)動(dòng)。7.設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿 x、y、z 軸平行 移動(dòng)。8.用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為 movj 。9.機(jī)器人的位

5、置精度 pl 是指 機(jī)器人經(jīng)過示教的位置時(shí)的接近成都 ，可以分為 9 個(gè)等級(jí)，分別是pl=0,pl=1,pl=2,pl=3,pl=4,pl=5,pl=6,pl=7,pl=8 。馬自達(dá)標(biāo)準(zhǔn)中，pl=1 指只要機(jī)器人 tcp 點(diǎn)經(jīng)過以示教點(diǎn)為圓心、以0.5mm 為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為達(dá)到；pl=2 指只要機(jī)器人 tcp 點(diǎn)經(jīng)過以示教點(diǎn)為圓心、以20mm 為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為達(dá)；pl=3 指只要機(jī)器人 tcp 點(diǎn)經(jīng)過以示教點(diǎn)為圓心、以75mm為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為達(dá)到。10.機(jī)器人的腕部軸為 r,b,t， 本體軸為 s,l,u 。11.機(jī)器人示教是指： 將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人的作業(yè)

6、 。12.機(jī)器人軌跡支持四種插補(bǔ)方式，分別是 關(guān)節(jié)插補(bǔ) ，直線插補(bǔ) ， 圓弧插補(bǔ) , 自由曲線插補(bǔ) ， 插 補(bǔ) 命 令 分 別 是 movj ， movl , movc ， movs 。13.關(guān)節(jié)插補(bǔ)以最高速度的百分比來表示再現(xiàn)速度，系統(tǒng)可選的速度從慢到快 依 次 是 0.78%，1.56% ， 3.12% ， 6.25% ， 12.50% ，25.00% ， 50.00% ，100.00%。14.干涉區(qū)信號(hào)設(shè)置有兩種，分別是 絕對(duì)優(yōu)先干涉區(qū) 和 相對(duì)優(yōu)先干涉區(qū) ，基于設(shè)備安全方面考慮，現(xiàn)場使用的干涉區(qū)絕大多數(shù)都是 絕對(duì)優(yōu)先干涉區(qū) ，并盡可能的通過 作業(yè)時(shí)序上錯(cuò)開 的方法來實(shí)現(xiàn)節(jié)拍最優(yōu)化。15

7、.機(jī)器人按機(jī)構(gòu)特性可以劃分為關(guān)節(jié)機(jī)器人 和非關(guān)節(jié)機(jī)器人兩大類。16. 機(jī)器人系統(tǒng)大致由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 、 機(jī)械系統(tǒng) 、 人機(jī)交互系統(tǒng) 和控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器-環(huán)境交互系統(tǒng) 等部分組成。17. 機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指 機(jī)器人末端執(zhí)行器為重復(fù)達(dá)到同一目標(biāo)位置而實(shí)際到達(dá)位置之間的接近程度 。18. 齊次坐標(biāo) 0 0 1 0t表示的內(nèi)容是 z方向 。19. 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)是研究機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿 和運(yùn)動(dòng)與關(guān)節(jié)空間之間的關(guān)系。20. 如果機(jī)器人相鄰兩關(guān)節(jié)軸線相交，則聯(lián)接這兩個(gè)關(guān)節(jié)的連桿長度為 0 。21. 常用的建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的方法有 牛頓 和 拉格朗日。22. 6自由度機(jī)器人有解析逆解的條是

8、機(jī)器人操作收手的獨(dú)立關(guān)節(jié)變量多于末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)自由度 。23. 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有 液壓、 氣動(dòng)和電動(dòng)三種。24. 機(jī)器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有 測速發(fā)電機(jī) 和 增量式碼盤。25. 機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為程序控制方式、適應(yīng)性 控制方式和人工智能控制方式。三、單項(xiàng)選擇題1.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí), 作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行. 與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員, 處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí),（b），可進(jìn)行共同作業(yè)。a不需要事先接受過專門的培訓(xùn) b必須事先接受過專門的培訓(xùn)c沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以2.使用焊槍示教前, 檢查焊槍的均壓裝置是否良好, 動(dòng)作是否

9、正常, 同時(shí)對(duì)電極頭的要求是（a）。 a更換新的電極頭 b使用磨耗量大的電極頭c新的或舊的都行3.通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí), 要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（a）, 可提高工作效率。a相同 b不同c無所謂 d分離越大越好4.為了確保安全, 用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí), 機(jī)器人的最高速度限制為（b）。a50mm/s b250mm/s c800mm/s d1600mm/s 5.正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí), 機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（c）位置上。a操作模式 b編輯模式 c管理模式6.示教編程器上安全開關(guān)握緊為 on, 松開為 off 狀態(tài), 作為進(jìn)而追加的功能, 當(dāng)握緊力過大時(shí), 為（c）狀態(tài)

10、。a不變 bon coff 7.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí), 模式旋鈕打到示教模式后, 在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)（ a）。 a無效 b有效 c延時(shí)后有效8.位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過示教的位置時(shí)的接近程度, 設(shè)定了合適的位置等級(jí)時(shí)，可使機(jī)器人運(yùn)行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等（a）。apl 值越小, 運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn) bpl 值大小, 與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大cpl 值越大, 運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)9. 試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能, 機(jī)器人動(dòng)作速度超過示教最高速度時(shí), 以（b）。a程序給定的速度運(yùn)行 b示教最高速度來限制運(yùn)行c示教最低速度來運(yùn)行10. 機(jī)器人經(jīng)常使用的程

11、序可以設(shè)置為主程序, 每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置（c）主程序。 a3 個(gè) b5 個(gè) c1 個(gè) d無限制11. 為使機(jī)器人進(jìn)行正確的直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等插補(bǔ)動(dòng)作，需正確地輸入焊槍、抓手、焊鉗等工具的尺寸信息，定義控制點(diǎn)的位置。工具校驗(yàn)是可以簡單和正確的進(jìn)行尺寸信息輸入的功能.進(jìn)行工具校驗(yàn)，需以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)示教 5 個(gè)不同的姿態(tài)(tc1 至e。實(shí)踐證明 5個(gè)不同的姿態(tài)（a）。a動(dòng)作變化越大其工具控制點(diǎn)越精確 b動(dòng)作變化越大其工具控制點(diǎn)越不精確c動(dòng)作變化與其工具控制點(diǎn)無關(guān)12.機(jī)器人三原則是由（d）提出的。a. 森政弘 b. 約瑟夫·英格伯格 c. 托莫維奇 d. 阿西莫夫13.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最

12、主要的機(jī)器人為（a）。a. 工業(yè)機(jī)器人 b. 軍用機(jī)器人 c. 服務(wù)機(jī)器人 d. 特種機(jī)器人14.手部的位姿是由（b）構(gòu)成的。 a. 位置與速度 b. 姿態(tài)與位置 c. 位置與運(yùn)行狀態(tài) d. 姿態(tài)與速度15.運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的（b）。a. 動(dòng)力源是什么 b. 運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系 c. 動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換 d. 運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用16. 動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（c）。a. 動(dòng)力源是什么 b. 運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系 c. 動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換 d. 動(dòng)力的應(yīng)用17.傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號(hào)進(jìn)行變換，使傳感器的信號(hào)輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為（a）。a. 420ma、55v b.

13、 020ma、05v c. -20ma20ma、55v d. -20ma20ma、05v18.傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的（d）參數(shù)。a. 抗干擾能力 b. 精度 c. 線性度 d. 靈敏度19.6維力與力矩傳感器主要用于（d）。a. 精密加工 b. 精密測量 c. 精密計(jì)算 d. 精密裝配20. 機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（b）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。a. 運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題 b. 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題 c. 動(dòng)力學(xué)正問題 d. 動(dòng)力學(xué)逆問題21. 模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（b）。a. 載波頻率不一樣 b. 信道傳送的信號(hào)不一樣

14、c. 調(diào)制方式不一樣 d. 編碼方式不一樣22日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（c）傳感器。a 接觸覺 b接近覺c力/力矩覺 d壓覺 23機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（c）。a具有人的形象 b模仿人的功能c像人一樣思維 d感知能力很強(qiáng)24當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（c）。a計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床 b遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)c遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床 d計(jì)算機(jī)與人工智能25（c）曾經(jīng)贏得了“機(jī)器人王國”的美稱。 a美國 b英國 c日本 d中國26機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來（b）。a絕對(duì)定位精度高于重復(fù)定位

15、精度 b重復(fù)定位精度高于絕對(duì)定位精度c機(jī)械精度高于控制精度 d控制精度高于分辨率精度27一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（d）自由度。 a3個(gè) b4個(gè) c5個(gè) d6個(gè)28對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是d-h參數(shù)中的（a）。a關(guān)節(jié)角 b桿件長度 c橫距 d扭轉(zhuǎn)角29對(duì)于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是d-h參數(shù)中的（c）。a關(guān)節(jié)角 b桿件長度 c橫距 d扭轉(zhuǎn)角30運(yùn)動(dòng)正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（a）。a從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換 b從操作空間到迪卡爾空間的變換c從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換 d從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換31運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（c）。a從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換 b從操作空間到迪卡爾空間的變換

16、c從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換 d從操作空間到任務(wù)空間的變換32動(dòng)力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的（a）聯(lián)系起來。a運(yùn)動(dòng)與控制 b傳感器與控制c結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng) d傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)33機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（d）。a機(jī)器人的全部關(guān)節(jié) b機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)c決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié) d決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)34在q-r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（d）。a哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng) b重力項(xiàng)和向心項(xiàng)c慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng) d慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)35對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（d）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。a優(yōu)化算法 b平滑算法 c預(yù)測算法 d插補(bǔ)算法36機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（b）獲得各

17、個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。a運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題 b運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題 c動(dòng)力學(xué)正問題 d動(dòng)力學(xué)逆問題37所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（b）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。a平面圓弧 b直線 c平面曲線 d空間曲線38定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（b）。a完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間b完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間c完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間d完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間39為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（a）。a速度為零，加速度為零 b速度為零，加速度恒定c速度恒定，加速度為零 d速度恒定，加速度恒定40應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（b

18、）。a物性型 b結(jié)構(gòu)型 c一次儀表 d二次儀表41利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（a）。a物性型 b結(jié)構(gòu)型 c一次儀表 d二次儀表42應(yīng)用電容式傳感器測量微米級(jí)的距離，應(yīng)該采用改變（c）的方式。a極間物質(zhì)介電系數(shù) b極板面積c極板距離 d電壓43壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（c）。a電壓 b亮度 c力和力矩 d距離44傳感器在整個(gè)測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的（c）。a精度 b重復(fù)性 c分辨率 d靈敏度45增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（c）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測速、鑒向和定位。a一 b二 c三 d四46

19、測速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為（a）。a模擬量 b數(shù)字量 c開關(guān)量 d脈沖量47用于檢測物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是（c）。a接近覺傳感器 b接觸覺傳感器c滑動(dòng)覺傳感器 d壓覺傳感器48gps全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（c）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以解算出接收器的位置。a2 b3 c4 d649操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（c）方向只有力的約束而無速度約束？ax軸 by軸 cz軸 dr軸50如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（a）。a柔順控制 bpid控制c模糊控制 d最優(yōu)控制51示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程

20、方式，它的最大問題是 （b）。a操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大 b占用生產(chǎn)時(shí)間c操作人員安全問題 d容易產(chǎn)生廢品52模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（b）。a載波頻率不一樣 b信道傳送的信號(hào)不一樣c調(diào)制方式不一樣 d編碼方式不一樣53ccd（charge coupled device）攝像頭輸出信號(hào)為（b）幀/秒。a20 b25 c30 d5054ccd攝像頭采用電視pal標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（b）場構(gòu)成。a1 b2 c3 d4四、多項(xiàng)選擇題1.在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí), 需要遵守的事項(xiàng)有（abcd）。a保持從正面觀看機(jī)器人b遵守操作步驟c考慮機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)行時(shí)的應(yīng)變方案d確保設(shè)置躲避場所,

21、 以防萬一2. motoman 機(jī)器人 nx100 控制柜上的動(dòng)作模式有（acd）。a示教模式 b急停模式 c再現(xiàn)模式 d遠(yuǎn)程模式3.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí), 示教編程器上手動(dòng)速度可分為（abcd）。a高速 b微動(dòng) c低速 d中速4.對(duì) motoman 機(jī)器人進(jìn)行軸操作時(shí), 可以使用的坐標(biāo)系有（abcde）。a直角坐標(biāo)系 b關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 c圓柱坐標(biāo)系 d工具坐標(biāo)系 e用戶坐標(biāo)系5.在 motoman 機(jī)器人所使用的 inform iii 語言主要的移動(dòng)命令中, 記錄有移動(dòng)到的位置，（abcd）。a插補(bǔ)方式 b再現(xiàn)速度 c. pl 定位精度 d所使用 tool 號(hào)6.機(jī)器人的示教方式, 有（abc）種

22、方式。a直接示教 b間接示教 c遠(yuǎn)程示教7.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí), 為了防止機(jī)器人的異常動(dòng)作給操作人員造成危險(xiǎn), 作業(yè)前必須進(jìn)行的項(xiàng)目檢查有（abcd）等。a機(jī)器人外部電纜線外皮有無破損 b機(jī)器人有無動(dòng)作異常c機(jī)器人制動(dòng)裝置是否有效 d機(jī)器人緊急停止裝置是否有效8.通常構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)的各軸根據(jù)其功能分別稱作（abc）。a. 機(jī)器人軸 b. 基座軸 c. 工裝軸9.原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是將機(jī)器人位置與絕對(duì)編碼器位置進(jìn)行對(duì)照的操作。原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是在出廠前進(jìn)行的，但在(abcd）情況下必須再次進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。a. 改變機(jī)器人與控制柜（nx100）的組合時(shí)b. 更換電機(jī)、絕對(duì)編碼器時(shí)c. 存儲(chǔ)內(nèi)存被刪除時(shí) (

23、更換ncp01 基板、電池耗盡時(shí)等) d. 機(jī)器人碰撞工件，原點(diǎn)偏移時(shí)10.控制點(diǎn)不變動(dòng)作是指只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點(diǎn)（控制點(diǎn)）位置的操作，下面（bcde）可以實(shí)現(xiàn)控制點(diǎn)不變動(dòng)作。a. 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 b. 直角坐標(biāo)系 c. 圓柱坐標(biāo)系d. 工具坐標(biāo)系 e. 用戶坐標(biāo)系11機(jī)器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級(jí)，但在邏輯上一般分為如下三級(jí)： (cde) 。a pid控制器 b位置控制器 c作業(yè)控制器 d運(yùn)動(dòng)控制器 e驅(qū)動(dòng)控制器 f可編程控制器12完整的傳感器應(yīng)包括下面 (ace) 三部分。a敏感元件 b計(jì)算機(jī)芯片 c轉(zhuǎn)換元件d模數(shù)轉(zhuǎn)換電路 e基本轉(zhuǎn)換電路 f微波通信電路13圖像工程是一門系統(tǒng)地研究

24、各種圖像理論、技術(shù)和應(yīng)用的新的交叉學(xué)科。研究內(nèi)容包括( bef )三個(gè)層次及它們的工程應(yīng)用。 a圖像獲取 b圖像處理 c圖像增強(qiáng)d圖像恢復(fù) e圖像分析 f圖像理解14機(jī)器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成 (ade) 。a圖像的獲取 b圖像恢復(fù) c圖像增強(qiáng)d圖像的處理和分析 e輸出或顯示 f圖形繪制15在伺服電機(jī)的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個(gè)反饋回路，分別是 (bde) 。a電壓環(huán) b電流環(huán) c功率環(huán)d速度環(huán) e位置環(huán) f加速度環(huán)16諧波減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的 (def) 軸的傳動(dòng)。as軸 bl軸 cu軸dr軸 eb軸 ft軸17擺線針輪減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的 (ab

25、c) 軸的傳動(dòng)。as軸 bl軸 cu軸dr軸 eb軸 ft軸18集控式足球機(jī)器人的智能主要表現(xiàn)在 (de) 兩個(gè)子系統(tǒng)。a機(jī)器人小車子系統(tǒng) b機(jī)器人通信子系統(tǒng)c機(jī)器人視覺子系統(tǒng) d機(jī)器人決策子系統(tǒng) e機(jī)器人總控子系統(tǒng)19美國發(fā)往火星的機(jī)器人是 (ab ) 號(hào)。a勇氣 b機(jī)遇 c小獵兔犬 d挑戰(zhàn)者 e哥倫比亞五、綜合題1. 程序語句movel p1，v100，z10，tool1；的含義？movel：以關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式移動(dòng)到p1點(diǎn)，速度100，轉(zhuǎn)彎角度10，工具坐標(biāo)1.2. 機(jī)器人日常保養(yǎng)的內(nèi)容有那些？（盡量多答）1、檢查設(shè)備的外表有沒有灰塵附著  2、外部電纜磨損，壓損，各接頭是否固定良好

26、，有無松動(dòng) 3、冷卻風(fēng)扇是否正常工作  4、各操作按鈕支動(dòng)作是否正常 5、機(jī)器人動(dòng)作是否正常。（一）寫出下列指令的含義movj：以關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置movc：以圓弧插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置movl：用直線插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置movs：用自由曲線插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教位置jump：跳到指定的標(biāo)簽或程序call：調(diào)出指定程序timer：停止指定的時(shí)間label：表示跳轉(zhuǎn)位置comment：注釋ret：回到調(diào)用程序inc：在制定的變量值上加一set：將前一變量的值設(shè)置為后一變量if：判斷各種條件，附加在進(jìn)行處理的其他命令之后*：表示跳轉(zhuǎn)的目的地end：宣布程序結(jié)束n

27、op：無任何運(yùn)行dout：進(jìn)行外部輸出信號(hào)的on、offwait：待機(jī)，至外部輸入信號(hào)與指定狀態(tài)相符（二）簡答題1.智能機(jī)器人的所謂智能的表現(xiàn)形式是什么？答:推理判斷2.機(jī)器人分為幾類？答: 工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂機(jī)器人3. 機(jī)器人由哪幾部分組成？答：由機(jī)械部分、傳感部分、控制部分三大部分和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)六個(gè)子系統(tǒng)組成4. 什么是自由度？答:。構(gòu)建相對(duì)于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目5. 機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？答: 自由度，構(gòu)建相對(duì)于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目精度，定位精度和重復(fù)定位精度工作范圍，機(jī)器人

28、手臂末端或手腕中心所能達(dá)到所有點(diǎn)的集合速度，速度和加速度承載能力，機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何姿勢上所能承載的最大質(zhì)量6. 機(jī)器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)。答： 按結(jié)構(gòu)分為單臂式，雙臂式及懸掛式；按運(yùn)動(dòng)形式分為直線運(yùn)動(dòng)式，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)式。7. 機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。答： 固定式和行走式固定式機(jī)器人的級(jí)左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上移動(dòng)式機(jī)器人分為輪車機(jī)器人，有三組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角輪系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器人，兩足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人8. 試述機(jī)器人視覺的結(jié)構(gòu)及工作原理 答：機(jī)器人視覺由視覺傳感器攝像機(jī)和光源控制計(jì)算器和圖像處理機(jī)組成原理：有視覺傳感器將景物

29、的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)ad轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)傳遞給圖像處理器，同時(shí)光源控制器和攝像機(jī)控制把光線，距離，顏色，光源方向等參數(shù)傳遞給圖像處理器，圖像處理器對(duì)圖像數(shù)據(jù)做一些簡單的處理將數(shù)據(jù)傳遞給計(jì)算機(jī)最后由計(jì)算器儲(chǔ)存和處理。 9. 工業(yè)機(jī)器人控制方式有幾種？答：1）點(diǎn)位控制方式2）連續(xù)軌跡控制方式3）力控制方式4）智能控制方式10. 機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？答：直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)坐標(biāo)型。1）直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺(tái)架型（3p ）個(gè)關(guān)節(jié)用來確定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來確定末端操作器的姿態(tài)。這種機(jī)器人在x 

30、、y 、z 軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立處理，且方程是線性的，因此，很容易通過計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)；它可以兩端支撐，對(duì)于給定的結(jié)構(gòu)長度，剛性最大：它的精度和位置分辨率不隨工作場合而變化，容易達(dá)到高精度。但是，它的操作范圍小，手臂收縮的同時(shí)又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運(yùn)動(dòng)速度低，密封性不好。2）圓柱坐標(biāo)型（r3p ）圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，再附加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角，工作范圍可以擴(kuò)大，且計(jì)算簡單；直線部分可采用液壓驅(qū)動(dòng)，可輸出較大的動(dòng)力；能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。但是，它的手臂可以到達(dá)的

31、空間受到限制，不能到達(dá)近立柱或近地面的空間；直線驅(qū)動(dòng)器部分難以密封、防塵；后臂工作時(shí)，手臂后端會(huì)碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。3）球坐標(biāo)型（2rp ）球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，中心支架附近的工作范圍大，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜，難于控制，且直線驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問題。）球坐標(biāo)型（2rp ）球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，中心支架附近的工

32、作范圍大，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜，難于控制，且直線驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問題。4）節(jié)坐標(biāo)型/擬人型（3r ）關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的，類似于人的手臂，是工業(yè)機(jī)器人中最常見的結(jié)構(gòu)。5）平面關(guān)節(jié)型這種機(jī)器人可看作是關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人的特例，它只有平行的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線共面。11.機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究內(nèi)容？答：空間機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人靜力學(xué)、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人控制技術(shù)、機(jī)器人傳感器和機(jī)器人語言12.機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式有哪些？答： 目前常用的有如下幾種形式：(1) 橫梁式。機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占地面積小

33、，能有效地利用空間，直觀等優(yōu)點(diǎn)。(2) 立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型的運(yùn)動(dòng)型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點(diǎn)。(3) 機(jī)座式。可以是獨(dú)立的、自成系統(tǒng)的完整裝置，可隨意安放和搬動(dòng)。也可以具有行走機(jī)構(gòu)，如沿地面上的專用軌道移動(dòng)，以擴(kuò)大其活動(dòng)范圍。(4) 屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，稱為屈伸臂，可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)，也可以作空間運(yùn)動(dòng)。13.機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些？答：電動(dòng)機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)電路、運(yùn)動(dòng)特性檢測傳感器、控制系統(tǒng)的硬件和控制系用的軟件。 14.常見的機(jī)器人外部傳感器有哪些？答： 接觸傳感器、距離傳感器兩大類，接觸傳感器分為接觸覺傳

34、感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅15.機(jī)器人視覺的硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？答： 景物和距離傳感器、視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備、視頻信號(hào)處理器、計(jì)算機(jī)及其設(shè)備和機(jī)器人或機(jī)械手及其控制器16.從描述操作命令的角度看，機(jī)器人編程語言可分為哪幾類？ 答：動(dòng)作級(jí)、對(duì)象級(jí)和任務(wù)級(jí)。動(dòng)作級(jí)：以機(jī)器人末端執(zhí)行器的動(dòng)作為中心來描述各種操作，要在程序中說明每個(gè)動(dòng)作。 對(duì)象級(jí)：允許較粗略地描述操作對(duì)象的動(dòng)作、操作對(duì)象之間的關(guān)系等，特別適用于組裝作業(yè)。 任務(wù)級(jí)：只要直接指定操作內(nèi)容就可以了，為此，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作

35、。 17. motoman 機(jī)器人示教盤模式旋鈕上有三種模式，分別是哪三種，并寫出三種模式各自的特點(diǎn)。答案：示教模式：人教機(jī)器人再現(xiàn)模式：執(zhí)行程序，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行。遠(yuǎn)程模式：通過外部信號(hào)進(jìn)行性操作，相當(dāng)于遙控。18. motoman 機(jī)器人上有三種安全模式，分別是哪三種，并寫出三種模式各自的特點(diǎn)。答案：三種模式分別是：play 再現(xiàn)模式、teach 示教模式、remote 遠(yuǎn)程模式。運(yùn)行以及各種條件文件的設(shè)定、修改或刪除，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)無效示教模式可以用示教編程器進(jìn)行軸操作和編輯，編輯、示教程序，修改已登錄的程序，以及各種特性文件和參數(shù)的設(shè)定，在

36、此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)無效遠(yuǎn)程模式下機(jī)器人由外部信號(hào)進(jìn)行操作，可以接通伺服電源、啟動(dòng)、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等與開始運(yùn)行有關(guān)的操作，數(shù)據(jù)傳輸功能有效，此時(shí)示教盤上的啟動(dòng)按鈕無效。示教模式    人教機(jī)器人稱作示教。 再現(xiàn)模式    執(zhí)行程序，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行。遠(yuǎn)程模式    通過外部信號(hào)進(jìn)行的操作，相當(dāng)于遙控。（三）論述題1.試論述機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢。答：科學(xué)技術(shù)水平是機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)，科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展將會(huì)使機(jī)器人技術(shù)提高到一個(gè)更高的水平。未來機(jī)器人技術(shù)的主要

37、研究內(nèi)容集中在以下幾個(gè)方面：(1) 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù) 。探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步提高負(fù)載-自重比，同時(shí)機(jī)構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。(2) 機(jī)器人控制技術(shù) 。重點(diǎn)研究開放式、模塊化控制系統(tǒng)，人機(jī)界面更加友好，語言、圖形編程界面正在研制之中。機(jī)器人控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化以及基于pc機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器已成為研究熱點(diǎn)。(3)多傳感系統(tǒng) 為進(jìn)一步提高機(jī)器人的智能和適應(yīng)性，多種傳感器的使用是其問題解決的關(guān)鍵。其研究熱點(diǎn)在于有效可行的多傳感器融合算法，特別是在非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法。(4) 機(jī)器人遙控及監(jiān)控技術(shù)，機(jī)器人半自主和自主技術(shù) 。多機(jī)器人和操作者之

38、間的協(xié)調(diào)控制，通過網(wǎng)絡(luò)建立大范圍內(nèi)的機(jī)器人遙控系統(tǒng)，在有時(shí)延的情況下，建立預(yù)先顯示進(jìn)行遙控等。(5) 虛擬機(jī)器人技術(shù) ?；诙鄠鞲衅鳌⒍嗝襟w和虛擬現(xiàn)實(shí)以及臨場感應(yīng)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的虛擬遙控操作和人機(jī)交互。(6) 多智能體控制技術(shù) 。這是目前機(jī)器人研究的一個(gè)嶄新領(lǐng)域。主要對(duì)多智能體的群體體系結(jié)構(gòu)、相互間的通信與磋商機(jī)理，感知與學(xué)習(xí)方法，建模和規(guī)劃、群體行為控制等方面進(jìn)行研究。(7) 微型和微小機(jī)器人技術(shù) 。這是機(jī)器人研究的一個(gè)新的領(lǐng)域和重點(diǎn)發(fā)展方向。過去的研究在該領(lǐng)域幾乎是空白，因此該領(lǐng)域研究的進(jìn)展將會(huì)引起機(jī)器人技術(shù)的一場革命，并且對(duì)社會(huì)進(jìn)步和人類活動(dòng)的各個(gè)方面產(chǎn)生不可估量的影響，微型機(jī)器人技術(shù)的研究主要集中在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)方式、控制方，法、傳感技術(shù)、通信技術(shù)以及行走