SG-30A伺服說明書

1、目 錄 第1章 產(chǎn)品檢查與安裝11.1產(chǎn)品檢查11.2安裝與接線11.3安裝方法21.4伺服電機安裝31.4.1 安裝環(huán)境條件31.4.2 安裝方法31.5電機旋轉(zhuǎn)方向定義4第2章 接線52.1配線規(guī)格52.2配線方法52.3注意事項62.4標(biāo)準(zhǔn)連接72.4.1 位置/速度控制7第3章 接口83.1 SG-20A/30A伺服驅(qū)動器電源端子TB 83.2控制信號輸入/輸出端子CN193.3編碼器信號輸入端子CN2153.4接口端子配置173.5輸入/輸出接口類型173.5.1開關(guān)量輸入接口173.5.2開關(guān)量輸出接口183.5.3脈沖量輸入接口193.5.4模擬輸入接口223.5.5編碼器信號輸

2、出接口233.5.6編碼器Z信號集電極開路輸出接口243.5.7伺服電機光電編碼器輸入接口24第4章 參數(shù)254.1參數(shù)一覽表254.2參數(shù)詳解28第5章 保護功能455.1報警一覽表455.2報警處理方法46第6章 顯示與鍵盤操作546.1第1層546.2第2層556.2.1監(jiān)視方式556.2.2參數(shù)設(shè)置576.2.3參數(shù)管理576.2.4速度試運行596.2.5 JOG運行596.2.6模擬量自動調(diào)零60第7章 運行617.1接地617.2工作時序617.2.1電源接通次序617.2.2時序圖627.3機械制動器使用637.4注意事項647.5 試運行657.5.1運行前的檢查657.5.

3、2通電試運行657.6 位置控制模式的簡單接線運行677.7 速度控制模式的簡單接線運行707.8動態(tài)電子齒輪使用727.8.1簡要接線737.8.2操作747.9單極性模擬電壓速度控制757.10輸入端子切換控制方式767.11用戶轉(zhuǎn)矩過載報警功能777.12調(diào)整787.12.1基本增益調(diào)整787.12.2 基本增益參數(shù)調(diào)整圖797.13常見問題79 7.13 7.13.1恢復(fù)缺省參數(shù)797.13.2頻繁出現(xiàn)Err-15、Err-30、Err-31、Err-32報警807.13.3 出現(xiàn)Power燈不能點亮現(xiàn)象807.14相關(guān)知識817.14.1輸入電子齒輪817.14.2位置控制時的滯后脈

4、沖85第8章 規(guī)格868.1伺服驅(qū)動器規(guī)格868.2伺服驅(qū)動器安裝尺寸868.3伺服驅(qū)動器規(guī)格878.4伺服代碼參數(shù)與電機對照表888.5伺服電機型號918.6 伺服電機接線918.6.1 繞組接線918.6.2 制動器918.6.3 標(biāo)準(zhǔn)編碼器928.6.4 省線編碼器928.7 伺服電機參數(shù)938.7.1 80系列電機參數(shù)93 8.7.2 110系列電機參數(shù)938.7.3 130系列電機參數(shù)94附錄 1 開通數(shù)控系統(tǒng)連接95SG Series Driver SG-30A/B第1章 產(chǎn)品檢查與安裝1.1產(chǎn)品檢查 本產(chǎn)品在出廠前均做過完整功能測試，為防止產(chǎn)品運送過程中因疏忽導(dǎo)致產(chǎn)品不正常，拆封

5、后請詳細(xì)檢查下列事項：l 檢查伺服驅(qū)動器與伺服電機型號是否與訂購的機型相同。l 檢查伺服驅(qū)動器與伺服電機外觀有無損壞及刮傷現(xiàn)象。運送中造成損傷時，請勿接線通電。l 檢查伺服驅(qū)動器與伺服電機有無零組件松脫之現(xiàn)象。是否有松脫的螺絲，是否螺絲未鎖緊或脫落。l 檢查伺服電機轉(zhuǎn)子軸是否能以手動旋轉(zhuǎn)。帶制動器的電機無法直接旋轉(zhuǎn)。如果上述各項有發(fā)生故障或不正常的現(xiàn)象，請立即與經(jīng)銷商聯(lián)系。1.2安裝與接線 電氣控制柜內(nèi)的安裝電氣控制柜內(nèi)部電氣設(shè)備的發(fā)熱以及控制柜內(nèi)的散熱條件，伺服驅(qū)動器周圍的溫度將會不斷升高，所以在考慮驅(qū)動器的冷卻以及控制柜內(nèi)的配置情況，長期安全工作溫度在40ºC以下。l 伺服驅(qū)動器

6、附近有發(fā)熱設(shè)備伺服驅(qū)動器在高溫條件下工作，會使其壽命明顯縮短，并會產(chǎn)生故障。所以應(yīng)保證伺服驅(qū)動器在熱對流和熱輻射的條件下周圍溫度在40ºC以 下。伺服驅(qū)動器附近有振動設(shè)備 采用各種防振措施，保證伺服驅(qū)動器不受振動影響，振動保證在0.5G（4.9m/s2）以下。l 伺服驅(qū)動器在惡劣環(huán)境使用伺服驅(qū)動器在惡劣環(huán)境使用時，接觸腐蝕性氣體、潮濕、金屬粉塵、水以及加工液體，會使驅(qū)動器發(fā)生故障。所以在安裝時，必須保證驅(qū)動器的工作環(huán)境。.l 伺服驅(qū)動器附近有干擾設(shè)備伺服驅(qū)動器附近有干擾設(shè)備時，對伺服驅(qū)動器的電源線以及控制線有很大的干擾影響，使驅(qū)動器產(chǎn)生誤動作。可以加入噪聲濾波器以及其它各種抗干擾措施

7、，保證驅(qū)動器的正常工作。注意加入噪聲濾波器后，漏電流會增大，為了避免這個毛病，可以使用隔離變壓器。特別注意驅(qū)動器的控制信號線很容易受到干擾，要有合理的走線和屏蔽措施。1.3安裝方法 l 安裝方向伺服驅(qū)動器的正常安裝方向是垂直直立方向。l 安裝固定安裝時，擰緊伺服驅(qū)動器后部的2個M5固定螺絲。l 安裝間隔伺服驅(qū)動器之間以及與其它設(shè)備的安裝間隔距離，請參考圖1.1，注意圖上標(biāo)明的是最小尺寸，為了保證驅(qū)動器的使用性能和壽命，請盡可能地留有充分的安裝間隔。l 散熱伺服驅(qū)動器采用自然冷卻方式，在電氣控制柜內(nèi)必須安裝散熱風(fēng)扇，保證有垂直方向的風(fēng)對伺服驅(qū)動器的散熱器散熱。l 安裝注意事項安裝電氣控制柜時，防

8、止粉塵或鐵屑進入伺服驅(qū)動器內(nèi)部。圖1.1 伺服驅(qū)動器安裝圖1.4伺服電機安裝 1.4.1 安裝環(huán)境條件工作環(huán)境溫度：040ºC；工作環(huán)境濕度：80%以下（無結(jié)露）。l 貯存環(huán)境溫度：-4050 ºC；貯存環(huán)境濕度：80%以下（無結(jié)露）。l 振動：0.5G以下。l 通風(fēng)良好、少濕氣及灰塵之場所。l 無腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、切削粉、鐵粉等環(huán)境。l 無水汽及陽光直接照射的場所。1.4.2 安裝方法水平安裝：為避免水、油等液體自電機出線端流入電機內(nèi)部，請將電纜出口置于下方。l 垂直安裝：若電機軸朝上安裝且附有減速機時，須注意并防止減速機的油漬經(jīng)由電機軸滲入電機內(nèi)部。l

9、電機軸的伸出量需充分，若伸出量不足時將容易使電機運動時產(chǎn)生振動。l 安裝及拆卸電機時，請勿用榔頭敲擊電機，否則容易造成電機軸及編碼器損壞。1.5電機旋轉(zhuǎn)方向定義本手冊描述的電機旋轉(zhuǎn)方向定義：面對電機軸伸，轉(zhuǎn)動軸逆時針旋轉(zhuǎn)（CCW）為正轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動軸順時針旋轉(zhuǎn)（CW）為反轉(zhuǎn)。 CCW CW圖1.2 電機旋轉(zhuǎn)方向定義第2章 接線 2.1配線規(guī)格 l 端子采用預(yù)絕緣冷壓端子，務(wù)必連接牢固。l 建議采用三相隔離變壓器供電。l 線徑：PE、R、S、T、U、V、W端子線徑1.5mm2（AWG14-16），r、t端子線徑0.75 mm2（AWG18）。2.2配線方法l 輸入輸出信號線與編碼器信號線，請使用推薦的

10、電纜或相似的屏蔽線，配線長度為：輸入輸出信號線3m以下，編碼器信號線20m以下。接線時按最短距離連接，越短越好，主電路接線與信號線要分離。l 接地線要粗壯，作成一點接地，伺服電機的接地端子與伺服驅(qū)動器的接地端子PE務(wù)必相連。l 為防止干擾引起誤動作，建議安裝噪聲濾波器，并注意：1） 噪聲濾波器、伺服驅(qū)動器和上位控制器盡量近距離安裝。2） 繼電器、電磁接觸器、制動器等線圈中務(wù)必安裝浪涌抑制器。3） 主電路和信號線不要在同一管道中通過及不要扎在一起。l 在附近用強烈干擾源時（如電焊機、電火花機床等），輸入電源上使用隔離變壓器可以防止干擾引起誤動作。l 請安裝非熔斷型斷路器（NFB）使驅(qū)動器故障時能

11、及時切斷外部電源。l 正確連接電纜屏蔽層。2.3注意事項l 驅(qū)動器U、V、W的接線端子必須與電機端子U、V、W一一對應(yīng)，注意不能用調(diào)換三相端子的方法來使電機反轉(zhuǎn)，這一點與異步電動機完全不同.l 由于伺服電機流過高頻開關(guān)電流，因此漏電流相對較大，電機接地端子必須與伺服驅(qū)動器接地端子PE連接一起并良好接地。l 因為伺服驅(qū)動器內(nèi)部有大容量的電解電容，所以即使切斷了電源，內(nèi)部電路中仍有高壓電。在電源被切斷后，最少等待5分鐘以上，才能接觸驅(qū)動器和電機。l 接通電源后，操作者應(yīng)與驅(qū)動器和電機保持一定的距離。l 長時間不使用，請將電源切斷。2.4標(biāo)準(zhǔn)連接2.4.1 位置/速度控制 Position/spee

12、d control圖2.1 SG-30A/B 位置/速度控制的標(biāo)準(zhǔn)接線第3章 接口3.1 SG-20A/30A/30B伺服驅(qū)動器電源端端子號Terminal NO.端子記號Terminal sign 信號名稱Signal name功能FunctionTB-1PE系統(tǒng)接地接地端子TB-2R主回路電源輸入三相AC220V主回路電源輸入端子AC220V 50Hz注意：不要同電機輸出端子U、V、W連接TB-3STB-4TTB-5U伺服電機電源輸出輸出到伺服電機的電源，必須與電機U、V、W端子一一對應(yīng)連接TB-6VTB-7WTB-8r控制電源輸入單相AC220V控制回路電源輸入端子AC220V 50Hz

13、TB-9t表3.1 電源端子TB3.2控制信號輸入/輸出端子CN1 控制方式簡稱：P代表位置控制方式；S代表速度控制方式。表3.2 控制信號輸入/輸出端子CN1 CN1-08輸入端子的電源正極COM+Type1輸入端子的電源正極，用來驅(qū)動輸入端子的光電耦合器，DC1224V，電流100mA。CN1-21伺服使能SONType1P,S伺服使能輸入端子。SON ON：允許驅(qū)動器工作；SON OFF：驅(qū)動器關(guān)閉，停止工作，電機處于自由狀態(tài)。注1：當(dāng)從SON OFF打到SON ON前，電機必須是靜止的。注2：打開SON ON后，至少等待50ms再輸入命令。注3：如果打開內(nèi)部使能，則SON信號不檢測。C

14、N1-09報警消除rALRSType1P,S報警清除輸入端子。ALRS ON：清除系統(tǒng)報警；ALRS OFF：保持系統(tǒng)報警。注1：對于故障代碼大于8的報警，無法用此方法清除，需要斷電檢修，然后再次通電。CN1-23 偏差計數(shù)器清零tCLEType1P位置控制方式下（參數(shù)PA4=0），位置偏差計數(shù)器清零輸入端子。CLE ON：位置控制時，位置偏差計數(shù)器清零。速度選擇1SC1Type1S速度控制方式下參數(shù)（PA4=1），選擇內(nèi)部速度時（參數(shù)No22=0）速度選擇1輸入端子，在速度控制方式下，SC1和SC2的組合用來選擇不同的內(nèi)部速度。SC1 OFF，SC2 OFF：內(nèi)部速度1；SC1 ON，SC2

15、 OFF：內(nèi)部速度2；SC1 OFF，SC2 ON：內(nèi)部速度3；SC1 ON，SC2 ON：內(nèi)部速度4。注：內(nèi)部速度14的數(shù)值可以通過參數(shù)修改。零速箝位ZEROSPDType1S速度控制方式下參數(shù)（PA4=1），選擇外部模擬速度時（參數(shù)PA22=1，缺省值）。ZEROSPD ON：不管模擬輸入是多少，強迫速度指令為零；ZEROSPD OFF：速度指令為模擬輸入數(shù)值。CN1-20指令脈沖禁止INHType1P位置控制方式下（參數(shù)PA4=0），位置指令脈沖禁止輸入端子。INH ON：指令脈沖輸入禁止；INH OFF：指令脈沖輸入有效。速度選擇2SC2Type1S速度控制方式下參數(shù)（PA4=1），選

16、擇內(nèi)部速度時（參數(shù)PA22=0）速度選擇2輸入端子，在速度控制方式下，SC1和SC2的組合用來選擇不同的內(nèi)部速度。SC1 OFF，SC2 OFF：內(nèi)部速度1；SC1 ON，SC2 OFF ：內(nèi)部速度2；SC1 OFF，SC2 ON ：內(nèi)部速度3；SC1 ON，SC2 ON ：內(nèi)部速度4。CN1-01伺服準(zhǔn)備好輸出SRDYType2P,S伺服準(zhǔn)備好輸出端子。SRDY ON：控制電源和主電源正常，驅(qū)動器沒有報警，伺服好輸出ON（輸出導(dǎo)通）；SRDY OFF：主電源未合或驅(qū)動器有報警，伺服準(zhǔn)備好輸出OFF（輸出截止）。CN1-04超程保護RSTPType1P,S外接超程保護信號。CN1-15伺服報警

17、輸出ALMType2P,S伺服報警輸出端子。ALM ON：伺服驅(qū)動器無報警，伺服報警輸出ON（輸出導(dǎo)通）；ALM OFF：伺服驅(qū)動器有報警，伺服報警輸出OFF（輸出截止）。CN1-14定位完成輸出：（位置控制方式下）速度到達輸出：（速度控制方式下）COINType2P,S定位完成輸出端子。COIN ON：當(dāng)位置偏差計數(shù)器數(shù)值在設(shè)定的定位范圍時，定位完成輸出ON（輸出導(dǎo)通），否則輸出OFF（輸出截止）。速度到達輸出端子。COIN ON：當(dāng)速度到達或超過設(shè)定的速度時，速度到達輸出ON（輸出導(dǎo)通），否則輸出OFF（輸出截止）。注：該接口和BRK共用，出廠默認(rèn)BRK。 用COIN功能主板需要跳線，訂貨

18、需告知。CN1-14機械制動器釋放BRKType2當(dāng)電機具有機械制動器（失電保持器）時，可以用此端口控制制動器。BRK ON：制動通電，制動無效，電機可以運行； BRK OFF：制動器截止，制動有效，電機被鎖死，不能運行。注1：BRK功能是由驅(qū)動器內(nèi)部控制。注2：該接口和COIN共用，出廠默認(rèn)BRK。CN1-18指令脈沖PLUS輸入PULS+Type3P外部指令脈沖輸入端子。注1：由參數(shù)PA14設(shè)定脈沖輸入方式：l PA14=0，指令脈沖+符號方式；（缺省狀態(tài)）。l PA14=1，CCW/CW指令脈沖方式。l PA14=2，2相指令脈沖方式。CN1-06PULS-CN1-19指令脈沖SIGN輸

19、入SIGN+Type3PCN1-07SIGN-CN1-12模擬量輸入端VINType4S外部模擬速度指令輸入端子，差分方式，輸入阻抗10k，輸入范圍-10V+10V。CN1-13模擬量輸入地VINGND模擬輸入的地線。CN1-17編碼器A相信號AOUT+Type5編碼器ABZ信號差分驅(qū)動輸出（26LS31輸出，相當(dāng)于RS422）。l 非隔離輸出（非絕緣）。CN1-16AOUT-CN1-22編碼器B相信號BOUT+Type5CN1-10BOUT-CN1-24編碼器Z相信號ZOUT+Type5CN1-11ZOUT-CN1-02編碼器Z相集電極開路輸出CZType6l 編碼器Z相信號由集電極開路輸出

20、，編碼器Z相信號出現(xiàn)時，輸出ON（輸出導(dǎo)通），否則輸出OFF（輸出截止）。l 非隔離輸出（非絕緣）。l 在上位機，通常Z相信號脈沖很窄，故請用高速光電耦合器接收。CN1-05編碼器Z相輸出的公共端CZCOM編碼器Z相輸出端子的公共端。CN1-25屏蔽地線FG屏蔽地線端子。3.3編碼器信號輸入端子CN2表3.3 編碼器信號輸入端子CN2端子號Terminal NO.信號名稱Terminal name功能Function記號SignI/O描述 DiscriptionCN2-05CN2-06CN2-17CN2-185V電源+5V伺服電機光電編碼器用+5V電源和公共地；電纜長度較長時，應(yīng)使用多根芯線并

21、聯(lián)，減小線路壓降。CN2-01CN2-02CN2-03CN2-04電源公共地0VCN2-24編碼器A+輸入A+Type7與光電編碼器A+相連接CN2-12編碼器A-輸入A-與光電編碼器A-相連接CN2-23編碼器B+輸入B+Type7與光電編碼器B+相連接CN2-11編碼器B-輸入B-與光電編碼器B-相連接photoelectric encoder B-CN2-22編碼器Z+輸入Z+Type7與光電編碼器Z+相連接Connection with photoelectric encoder Z+CN2-10編碼器Z-輸入Encoder input Z-Z-與光電編碼器Z-相連接CN2-21編碼器

22、U+輸入Encoder input U+U+Type7與光電編碼器U+相連接CN2-09編碼器U-輸入U-與光電編碼器U-相連接CN2-20編碼器V+輸入V+Type7與光電編碼器V+相連接CN2-08編碼器V-輸入V-與光電編碼器V-相連接CN2-19編碼器W+輸入W+Type7與光電編碼器W+相連接CN2-07編碼器W-輸入W-與光電編碼器W-相連接CN2-15屏蔽地線FG屏蔽地線端子CN2-14CN2-13空CN2-16空CN2-25空1113.4接口端子配置 圖3.1為伺服驅(qū)動器接口端子配置圖。其中，CN2為DB25接插件，插座為孔式，插頭為針式；CN1也為DB25接插件，插座為針式，

23、插頭為孔式。 CN1焊針分布 CN2焊針分布圖3.1伺服驅(qū)動器接口端子3.5輸入/輸出接口類型 3.5.1開關(guān)量輸入接口 圖3.2 Type1 開關(guān)量輸入接口由用戶提供外部電源，DC1224V，電流100mA。l 注意：如果電流極性接反，會使伺服驅(qū)動器不能工作。3.5.2開關(guān)量輸出接口 Switch output interface A繼電器連接 B光電耦合器連接 圖3.3 Type2開關(guān)量輸出接口輸出位達林頓管，與繼電器或光電耦合器連接。l 外部電源由用戶提供，但是必須注意，如果電源的極性接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。l 輸出為集電極開路形式，最大電流50mA，外部電源最大電壓25V。因此，開關(guān)

24、量輸出信號的負(fù)載必須滿足這個限定要求。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接，會使伺服驅(qū)動器損壞。l 如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極管接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。l 輸出晶體管是達林頓管，導(dǎo)通時，集電極和發(fā)射極之間的壓降Vce約有1V左右，不能滿足TTL低電平要求，因此不能和TTL集成電路直接連接。3.5.3脈沖量輸入接口 圖3.4 Type3脈沖量輸入接口的差分驅(qū)動方式 圖3.5 Type3脈沖量輸入接口的單端驅(qū)動方式l 為了正確地傳送脈沖量數(shù)據(jù)，建議采用差分驅(qū)動方式。l 差分驅(qū)動方式下，采用AM26LS31、MC3487或類似的RS422線驅(qū)動器。l

25、 采用單端驅(qū)動方式，會使動作頻率降低。根據(jù)脈沖量輸入電路，驅(qū)動電流1015mA，限定外部電源最大電壓25V的條件，確定電阻R的數(shù)值。經(jīng)驗數(shù)據(jù)：VCC=24V，R=1.32k；VCC=12V，R=510820；VCC=5V，R=82120?；虿唤印 采用單端驅(qū)動方式時，外部電源由用戶提供。但必須注意，如果電源極性接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。l 脈沖輸入形式詳見表3.4，箭頭表示計數(shù)沿，表3.5是脈沖輸入時序及參數(shù)。當(dāng)使用2相輸入形式時，其4倍頻脈沖頻率500kHz.。表3.4 脈沖輸入形式脈沖指令形式CCW CW參數(shù)設(shè)定值脈沖列符號0指令脈沖+符號CCW脈沖列CW脈沖列1CCW脈沖/CCW脈沖A

26、相脈沖列B相脈沖列22相指令脈沖表3.5 脈沖輸入時序參數(shù)參數(shù)差分驅(qū)動輸入單端驅(qū)動輸入tck>2S>5Sth>1S>2.5St1>1S>2.5Strh<0.2S<0.3Strl<0.2S<0.3Sts>1S>2.5Stqck>8S>10Stqh>4S>5Stql>4S>5Stqrh<0.2S<0.3Stqrl<0.2S<0.3Stqs>1S>2.5S圖3.6 脈沖+符號輸入接口時序圖（最高脈沖頻率500kHz）圖3.7 CCW脈沖/CW脈沖輸入接口時序

27、圖（最高脈沖頻率500kHz）圖3.8 2相指令脈沖輸入接口時序圖（最高脈沖頻率125kHz）3.5.4模擬輸入接口圖3.9 a 模擬差分輸入接口（type4）圖3.9 b 模擬單端輸入接口（type4）圖3.9 c 模擬差分電位器輸入接口（type4）圖3.9 d 模擬單端電位器輸入接口（type4）l 模擬輸入接口是差分方式，根據(jù)接法不同，可接成差分和單端兩種形式，輸入阻抗為10k。輸入電壓范圍是-10V+10V。l 在差分接法中，模擬地線和輸入負(fù)端在控制器側(cè)相連，控制器到驅(qū)動器需要三根線連接。 l 在單端接法中，模擬地線和輸入負(fù)端在驅(qū)動器側(cè)相連，控制器到驅(qū)動器需要兩根線連接。l 差分接法

28、比單端接法性能優(yōu)秀，它能抑制共模干擾。l 輸入電壓不能超過-10V+10V范圍，否則可能損壞驅(qū)動器。l 建議采用屏蔽電纜連接，減小噪聲干擾。l 模擬輸入接口存在零偏是正常的，可通過調(diào)整參數(shù)PA45對零偏進行補償。l 模擬接口是非隔離的（非絕緣）。3.5.5編碼器信號輸出接口圖3.10 a 光電編碼器輸出接口（Type5）l 編碼器信號經(jīng)差分驅(qū)動器（AM26LS31）輸出。l 控制器輸入端可采用AM26LS32接收器，必須接終端電阻，約330左右。l 控制器地線與驅(qū)動器地線必須可靠連接。l 非隔離輸出。l 控制器輸入端也可采用光電耦合器接受，但必須采用高速光電耦合器（例如6N137）。圖3.10

29、 b 光電編碼器輸出接口（Type5）3.5.6編碼器Z信號集電極開路輸出接口圖3.11 光電編碼器輸出接口（Type6）l 編碼器Z相信號由集電極開路輸出，編碼器Z相信號出現(xiàn)時，輸出ON（輸出導(dǎo)通），否則輸出OFF（輸出截止）。l 非隔離輸出（非絕緣）。l 在上位機，通常Z相信號脈沖很窄，故請用高速光電耦合器接收（例如6N137）。3.5.7伺服電機光電編碼器輸入接口圖3.12 伺服電機光電編碼器輸入接口第4章 參數(shù)4.1參數(shù)一覽表下表中的出廠值以華大110ST-M04030為例，帶“*”標(biāo)志的參數(shù)在其它型號中可能不一樣。表4.1 用戶參數(shù)一覽表序號名稱適用方式參數(shù)范圍出廠值單位0密碼P，S

30、，099993151型號代碼P，S，05130*2軟件版本（只讀）P，S，*3初始顯示狀態(tài)P，S，02104控制方式選擇P，S，0605速度比例增益P，S52000150*Hz6速度積分時間常數(shù)P，S1100020*ms7轉(zhuǎn)矩濾波器P，S，20500100%8速度檢測濾波器P，S20500100%9位置比例增益P11000401/s10位置前饋增益P01000%11位置前饋濾波器截止頻率P11200300Hz12位置指令脈沖分頻分子P132767113位置指令脈沖分頻分母P132767114位置指令脈沖輸入方式P02015位置指令脈沖方向取反P01016定位完成范圍P03000020脈沖17位

31、置超差檢測范圍P030000400×100脈沖18位置超差錯誤無效P01019位置指令平滑濾波器P03000000.1ms20驅(qū)動禁止輸入無效P，S，01021JOG運行速度S-30003000120r/min22內(nèi)外速度指令選擇S02123最高速度限制P，S，040003600r/min24內(nèi)部速度1S-300030000r/min25內(nèi)部速度2S-30003000100r/min26內(nèi)部速度3S-30003000300r/min27內(nèi)部速度4S-30003000-100r/min28到達速度S03000500r/min29模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入增益T10100300.1V/100%3

32、0用戶轉(zhuǎn)矩過載報警值P，S，1300300%31用戶轉(zhuǎn)矩過載報警檢測時間P，S，0327670ms32控制方式切換允許P，S，01033模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入方向取反T01034內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制P，S，0300300*%35內(nèi)部CW轉(zhuǎn)矩限制P，S，-3000-300*%36外部CCW轉(zhuǎn)矩限制P，S，0300100%37外部CW轉(zhuǎn)矩限制P，S，-3000-100%38速度試運行、JOG運行轉(zhuǎn)矩限制S0300100%40加速時間常數(shù)S1100000ms41減速時間常數(shù)S1100000ms42S型加減速時間常數(shù)S110000ms43模擬速度指令增益S103000300(r/min)/V44模擬速度指令

33、方向取反S01045模擬速度指令零偏補償S-50005000046模擬速度指令濾波器S01000300Hz47電機停止時機械制動器動作設(shè)定P，S，02000×10ms48電機運轉(zhuǎn)時機械制動器動作設(shè)定P，S，020050×10ms49電機運轉(zhuǎn)時機械制動器動作速度P，S，03000100r/min51動態(tài)電子齒輪有效P01052第二位置指令脈沖分頻分子P132767153低4位輸入端子強ON控制字P，S，000011110000二進制54高4位輸入端子強ON控制字P，S，000011110000二進制55低4位輸入端子取反控制字P，S，000011110000二進制56高4位輸

34、入端子取反控制字P，S，000011110000二進制57輸出端子取反控制字P，S，000011110000二進制58輸入端子去抖動時間常數(shù)P，S，11000160.1ms59演示運行P，S0104.2參數(shù)詳解表4.2 用戶參數(shù)內(nèi)容詳解序號名稱功 能參數(shù)范圍0密碼l 用于防止參數(shù)被誤修改。一般情況下，需要設(shè)置參數(shù)時，先將本參數(shù)設(shè)置為所需密碼，然后設(shè)置參數(shù)。調(diào)試完后，最后再將本參數(shù)設(shè)置為0，確保以后參數(shù)不會被誤修改。l 密碼分級別，對應(yīng)用戶參數(shù)、系統(tǒng)參數(shù)和全部參數(shù)。l 修改型號代碼參數(shù)（PA1）必須使用型號代碼密碼，其他密碼不能修改該參數(shù)。l 用戶密碼為315。l 型號代碼密碼為385。0999

35、91型號代碼l 對應(yīng)同一系列不同功率級別的驅(qū)動器和電機。l 不同的型號代碼對應(yīng)的參數(shù)缺省值不同，在使用恢復(fù)缺省參數(shù)功能時，必須保證本參數(shù)的正確性。l 當(dāng)出現(xiàn)EEPROM報警（編號20），經(jīng)修復(fù)后，必須重新設(shè)置本參數(shù)，然后再恢復(fù)缺省參數(shù)。否則導(dǎo)致驅(qū)動器不正常或損壞。l 修改本參數(shù)時，先將密碼PA0設(shè)置為385，才能修改本參數(shù)。l 參數(shù)的詳細(xì)意義見8.4章節(jié)。l 恢復(fù)出廠缺省參數(shù)的操作參見7.13.1章節(jié)。0512軟件版本可以查看軟件版本號，但不能修改。3初始顯示狀態(tài)選擇驅(qū)動器通電后顯示器的顯示狀態(tài)。0：顯示電機轉(zhuǎn)速；1：顯示當(dāng)前位置低5位；2：顯示當(dāng)前位置高5位；3：顯示位置指令（指令脈沖積累量

36、）低5位；4：顯示位置指令（指令脈沖積累量）高5位；5：顯示位置偏差低5位；6：顯示位置偏差高5位；7：顯示電機轉(zhuǎn)矩；8：顯示電機電流；9：顯示直線速度；10：顯示控制方式；11：顯示位置指令脈沖頻率；12：顯示速度指令；13：顯示轉(zhuǎn)矩指令；14：顯示一轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)子絕對位置；15：顯示輸入端子狀態(tài)；16：顯示輸出端子狀態(tài)；17：顯示編碼器輸入信號；18：顯示運行狀態(tài)；19：顯示報警代碼；20：保留；21：保留。0204控制方式選擇l 通過此參數(shù)可設(shè)置驅(qū)動器的控制方式。 0：位置控制方式；1：速度控制方式；2：試運行控制方式；3：JOG控制方式；4：編碼器調(diào)零方式；5：開環(huán)運行方式（用于測試電機及編

37、碼器）；6：轉(zhuǎn)矩控制方式。l 位置控制方式，位置指令從脈沖輸入口輸入。l 速度控制方式，速度指令從輸入端子輸入或模擬量輸入，由參數(shù)內(nèi)外速度指令選擇（PA22）決定。使用內(nèi)部速度時，SC1和SC2的組合用來選擇不同的內(nèi)部速度：SC1 OFF，SC2 OFF：內(nèi)部速度1SC1 ON，SC2 OFF ：內(nèi)部速度2SC1 OFF，SC2 ON ：內(nèi)部速度3SC1 ON，SC2 ON ：內(nèi)部速度4l 試運行控制方式，速度指令從鍵盤輸入，用于測試驅(qū)動器和電機。l JOG控制方式，即點動方式，進入JOG操作后，按下 鍵并保持，電機按JOG速度運行，松開按鍵，電機停轉(zhuǎn)，保持零速；按下 鍵并保持，電機按JOG速

38、度反向運行，松開按鍵，電機停轉(zhuǎn)，保持零速。編碼器調(diào)零方式，用于電機出廠調(diào)整編碼盤零點。065速度比例增益l 設(shè)置速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。l 設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。一般情況下， 負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。l 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較大。52000Hz6速度積分時間常數(shù)l 設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。l 設(shè)置值越小，積分速度越快，系統(tǒng)抵抗偏差越強，即剛度越大，但太小容易產(chǎn)生超調(diào)。11000ms7轉(zhuǎn)矩濾波器l 設(shè)定轉(zhuǎn)矩指令濾波器特性。l 用來抑制由轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的諧振。l 數(shù)值越小，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的振動和噪聲越小。如果負(fù)

39、載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太小，造成響應(yīng)變慢，可能會引起振蕩。l 數(shù)值越大，截止頻率越高，響應(yīng)越快。如果需要較高的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)，可以適當(dāng)增加設(shè)定值。20500%8速度檢測濾波器l 設(shè)定速度檢測濾波器特性。l 數(shù)值越小，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太小，造成響應(yīng)變慢，可能會引起振蕩。l 數(shù)值越大，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)增加設(shè)定值。20500%9位置比例增益l 設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。l 設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)。l 參數(shù)

40、數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。11000/s10位置前饋增益l 設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。l 設(shè)定為100%時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量總是為0。l 位置環(huán)的前饋增益增大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會使系統(tǒng)的位置環(huán)不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。l 除非需要很高的響應(yīng)特性，位置環(huán)的前饋增益通常為0。0100%11位置前饋濾波器截止頻率l 設(shè)定位置環(huán)前饋量的低通濾波器截止頻率。l 本濾波器的作用是增加復(fù)合位置控制的穩(wěn)定性。11200Hz12位置指令脈沖分頻分子l 設(shè)置位置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪）。l 在位置控制方式下，通過對PA12、PA13參數(shù)的設(shè)置，可以很方便地與各種

41、脈沖源相匹配，以達到用戶理想的控制分辨率（即角度/脈沖）。l P×G=N×C×4P：輸入指令的脈沖數(shù)；G：電子齒輪比； G=N：電機旋轉(zhuǎn)圈數(shù)C：光電編碼器線數(shù)/轉(zhuǎn)，本系統(tǒng)C=2500。l 例 輸入指令脈沖為6000時，伺服電機旋轉(zhuǎn)1圈 G = 則參數(shù)PA12設(shè)為5，PA13設(shè)為3。l 電子齒輪比推薦范圍為G5013276713位置指令脈沖分頻分母見參數(shù)PA12。13276714位置指令脈沖輸入方法l 設(shè)置位置指令輸入形式。l 通過參數(shù)設(shè)定為3種輸入方式之一：0：脈沖+符號；1：CCW脈沖/CW脈沖；2：兩相正交脈沖輸入。l CCW是從伺服電機的軸向觀察，反時針方向

42、旋轉(zhuǎn)。定義為正向。l CW是從伺服電機的軸向觀察，順時針方向旋轉(zhuǎn)。定義為反向。0215位置指令脈沖方向取反設(shè)置為 0：正常；1：位置指令脈沖方向反向。0116定位完成范圍l 設(shè)定位置控制下定位完成脈沖范圍。l 本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定位的依據(jù)。當(dāng)位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時，驅(qū)動器認(rèn)為定位已完成，定位完成信號COIN ON，否則COIN OFF。l 在位置控制方式時，輸出定位完成信號COIN，在其它控制方式時，輸出速度達到信號SCMP。030000脈沖17位置超差檢測范圍l 設(shè)置位置超差報警檢測范圍。l 在位置控制方式下，當(dāng)位置偏差計數(shù)器的計數(shù)值超

43、過本參數(shù)值時，伺服驅(qū)動器給出位置超差報警。030000×100脈沖18位置超差錯誤無效設(shè)置為 0：位置超差報警檢測有效； 1：位置超差報警檢測無效，停止檢測位置超差錯誤。0119位置指令平滑濾波器l 對指令脈沖進行平滑濾波，具有指數(shù)形式的加減速，數(shù)值表示時間常數(shù)。l 濾波器不會丟失輸入脈沖，但會出現(xiàn)指令延遲現(xiàn)象。l 此濾波器用于1） 上位控制器無加減速功能；2） 電子齒輪分倍頻較大（>10）；3） 指令頻率較低。l 電機運行機制時出現(xiàn)是跳躍、不平穩(wěn)現(xiàn)象。l 當(dāng)設(shè)置為0時，濾波器不起作用。030000×0.1ms20驅(qū)動禁止輸入無效設(shè)置為0：CCW、CW輸入禁止有效。當(dāng)

44、CCW驅(qū)動禁止開關(guān)（FSTP）ON時，CCW驅(qū)動允許；當(dāng)CCW驅(qū)動禁止開關(guān)（FSTP）OFF時，CCW方向轉(zhuǎn)矩保持為0；CW同理。如果CCW、CW驅(qū)動禁止都OFF，則會產(chǎn)生驅(qū)動禁止輸入錯誤報警；1：取消CCW、CW輸入禁止。不管CCW、CW驅(qū)動禁止開關(guān)狀態(tài)如何，CCW、CW驅(qū)動都允許。同時，如果CCW、CW驅(qū)動禁止都OFF，也不會產(chǎn)生驅(qū)動禁止輸入錯誤報警。0121JOG運行速度設(shè)置JOG操作的運行速度。-30003000r/min22內(nèi)外速度指令選擇設(shè)置為0：速度指令取自內(nèi)部速度；1：速度指令取自外部模擬量輸入；2：速度指令取自外部模擬量輸入，單極性010V，速度方向由輸入端子FIL（CCW轉(zhuǎn)

45、矩限制）、RIL（CW轉(zhuǎn)矩限制）控制，F(xiàn)IL有效正轉(zhuǎn)，RIL有效反轉(zhuǎn)，都有效或都無效時為零速。此方式下，外部轉(zhuǎn)矩限制不起作用。0223最高速度限制l 設(shè)置伺服電機的最高速度。l 與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。l 如果設(shè)置值超過額定轉(zhuǎn)速，則實際最高限速為額定轉(zhuǎn)速。03000r/min24內(nèi)部速度1l 設(shè)置內(nèi)部速度1。l 速度控制方式下，當(dāng)SC1 OFF，SC2 OFF時，選擇內(nèi)部速度1作為速度指令。-30003000 r/min25內(nèi)部速度2l 設(shè)置內(nèi)部速度2。l 速度控制方式下，當(dāng)SC1 ON， SC2 OFF時，選擇內(nèi)部速度2作為速度指令。-30003000 r/min26內(nèi)部速度3l 設(shè)置內(nèi)部速度3。l

46、 速度控制方式下，當(dāng)SC1 OFF，SC2 ON時，選擇內(nèi)部速度3作為速度指令。-30003000 r/min27內(nèi)部速度4l 設(shè)置內(nèi)部速度4。l 速度控制方式下，當(dāng)SC1 ON， SC2 ON時，選擇內(nèi)部速度4作為速度指令。-30003000 r/min28到達速度l 設(shè)置到達速度。l 在非位置控制方式下，如果電機速度超過本設(shè)定值，則SCMP ON，否則SCMP OFF。l 在位置控制方式下，不用此參數(shù)。l 與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。l 比較器具有遲滯特性。03000 r/min30用戶轉(zhuǎn)矩過載報警值l 設(shè)置用戶轉(zhuǎn)矩過載值，該值為額定轉(zhuǎn)矩的百分率，轉(zhuǎn)矩限制值不分方向，正向反向都保護。l 在PA31&g

47、t;0情況下，當(dāng)電機轉(zhuǎn)矩>PA30，持繼時間>PA31情況下，驅(qū)動器報警，報警號為Err-29，電機停轉(zhuǎn)。報警產(chǎn)生后，驅(qū)動器必須重新通電清除報警。130031用戶轉(zhuǎn)矩過載報警檢測時間l 用戶轉(zhuǎn)矩過載檢測時間，單位毫秒。l 設(shè)置為0時，用戶轉(zhuǎn)矩過載報警功能禁止。l 一般情況下，該參數(shù)設(shè)置為0。03276732控制方式切換允許0：不允許切換；1：允許切換。采用ALRS（報警清除）輸入做切換，原報警清除功能失效。PA4ALRS控制方式0OFF位置ON速度1OFF速度ON轉(zhuǎn)矩6OFF轉(zhuǎn)矩ON位置0133模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入方向取反l 對模擬量轉(zhuǎn)矩輸入的極性反向。l 設(shè)置為0時，模擬量轉(zhuǎn)矩指令

48、為正時，轉(zhuǎn)矩方向為CCW；設(shè)置為1時，模擬量速度指令為正時，轉(zhuǎn)矩方向為CW。0134內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制l 設(shè)置伺服電機CCW方向的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。l 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的2倍，則設(shè)置值為200。l 任何時候，這個限制都有效。l 如果設(shè)置值超過系統(tǒng)允許的最大過載能力，則實際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載能力。0300%35內(nèi)部CW轉(zhuǎn)矩限制l 設(shè)置伺服電機CW方向的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。l 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的2倍，則設(shè)置值為-200。l 任何時候，這個限制都有效。l 如果設(shè)置值超過系統(tǒng)允許的最大過載能力，則實際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載能力。-300

49、0%36外部CCW轉(zhuǎn)矩限制l 設(shè)置伺服電機CCW方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值。l 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的1倍，則設(shè)置值為100。l 僅在CCW轉(zhuǎn)矩限制輸入端子（FIL）ON時，這個限制才有效。l 當(dāng)限制有效時，實際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載能力、內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制、外部CCW轉(zhuǎn)矩限制三者中的最小值。0300%37外部CW轉(zhuǎn)矩限制l 設(shè)置伺服電機CW方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值。l 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的1倍，則設(shè)置值為-100。l 僅在CW轉(zhuǎn)矩限制輸入端子（RIL）ON時，這個限制值才有效。l 當(dāng)設(shè)置有效時，實際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載能力、內(nèi)部CW轉(zhuǎn)矩限制、外部CW轉(zhuǎn)矩限制三者中的絕對值的最小值。-3000%38速度試運行、JOG運行轉(zhuǎn)矩限制l 設(shè)置在速度試運行、JOG運行方式下的轉(zhuǎn)矩限制值。