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文檔簡介
自位機器人是一類具有廣泛運用背景的挪動機器人。對于在未知星球外表探求、水底行走、火山口附近調(diào)查等極限環(huán)境中作業(yè)的挪動機器人，能夠由于機器人與環(huán)境的相互作用力超出機器人堅持平衡的才干而傾覆，致使作業(yè)義務(wù)失敗。這就需求挪動機器人具有傾覆后依托本身調(diào)理系統(tǒng)自動進展姿態(tài)恢復(fù)的才干，即自位才干。挪動機器人的典型行走方式有車輪式、履帶式和腿足式等，而機身的傳統(tǒng)方式主要為單桿件式。對于自位機器人，其最可行的機構(gòu)方式是三肢體機構(gòu)。本文研討了車輪式三肢體自位機器人的姿態(tài)檢測、行走和自位的動作控制。 四.結(jié)論自位機器人的控制系統(tǒng)采用上位機和下位機的組合，既利用了上位機的強大運算才干和友好的操作界面，又發(fā)揚了下位機的實時控制才干，可在各種機身姿態(tài)和關(guān)節(jié)姿態(tài)下，按最正確邏輯實現(xiàn)自位機器人的自動行走和自位。
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