AGV小車(chē)說(shuō)明書(shū)

1、第二章 小車(chē)手動(dòng)操作說(shuō)明1在開(kāi)始熟悉使用本臺(tái)AGV小車(chē)之前，請(qǐng)牢記以下幾條注意事項(xiàng)：（1）啟動(dòng)小車(chē)之前，請(qǐng)注意小車(chē)是否處于導(dǎo)引線(xiàn)中間。如果位置不正確，請(qǐng) 關(guān)閉小車(chē)電源后 將小車(chē)推到導(dǎo)引線(xiàn)中間后再啟動(dòng)小車(chē)。小車(chē)分車(chē)頭和車(chē)尾兩部分，裝有液晶屏的為車(chē)頭，另一側(cè)為車(chē)尾，小車(chē)啟動(dòng)時(shí)必須保證車(chē)頭車(chē)尾都在線(xiàn)，即導(dǎo)引線(xiàn)貫穿于車(chē)頭車(chē)尾，左右偏差可以在正負(fù)10CM，小車(chē)啟動(dòng)后會(huì)自動(dòng)調(diào)整車(chē)頭車(chē)尾，使之位于最佳位置。（2）啟動(dòng)小車(chē)之前，請(qǐng)查看小車(chē)頂端的紅色緊停按鈕是否按下。如果處于緊停狀態(tài)，請(qǐng)旋轉(zhuǎn)緊停按鈕使之彈出。（3）順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)車(chē)頂?shù)蔫€匙，啟動(dòng)小車(chē)電源。如果聽(tīng)到：“滴”一聲短音，并且液晶顯示屏上出現(xiàn)藍(lán)色歡迎界面

2、，表示小車(chē)啟動(dòng)成功。如果聽(tīng)到：“滴”的長(zhǎng)音，表示小車(chē)啟動(dòng)不正常，請(qǐng)將鑰匙旋轉(zhuǎn)回原位，關(guān)閉小車(chē)電源后稍等5秒重新啟動(dòng)小車(chē)，直到啟動(dòng)成功為止。如果連續(xù)3次以上啟動(dòng)未成功，請(qǐng)盡快給小車(chē)充電。（4）小車(chē)啟動(dòng)正常后，四個(gè)白色報(bào)警燈會(huì)閃爍一下，液晶屏上出現(xiàn)藍(lán)色歡迎界面，小車(chē)進(jìn)入內(nèi)部系統(tǒng)自檢過(guò)程。短暫自檢后，小車(chē)進(jìn)入正常運(yùn)行狀態(tài)，等待操作人員進(jìn)行下一步操作。（5）小車(chē)內(nèi)部鉛酸蓄電池能連續(xù)工作6個(gè)小時(shí)，如果正常運(yùn)行中經(jīng)常發(fā)生讀地址卡不成功，或小車(chē)從停止?fàn)顟B(tài)啟動(dòng)不成功，請(qǐng)盡快給小車(chē)充電，請(qǐng)保證充電時(shí)間為8個(gè)小時(shí)。（6）小車(chē)充電時(shí)，需要將緊停按鈕拍下，將鑰匙開(kāi)關(guān)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)關(guān)閉小車(chē)電源。將充電器電源插頭接通電源，充

3、電器充電插頭插入小車(chē)尾部的充電插座，開(kāi)啟充電器電源。小車(chē)頂部紅色充電燈亮，表示充電過(guò)程正常。當(dāng)充電器上的綠色指示燈亮，表示小車(chē)充電完成?？梢詫⒊潆娖靼蜗隆＃?）小車(chē)運(yùn)行時(shí)，如出現(xiàn)小車(chē)出軌、四個(gè)白色報(bào)警燈亮等異常情況。請(qǐng)手動(dòng)按下“取消”鍵緊急停車(chē)或按下緊停按鈕關(guān)閉小車(chē)電源。在關(guān)閉小車(chē)電源后將小車(chē)推回導(dǎo)引軌道重新運(yùn)行。小車(chē)內(nèi)部提供出軌保護(hù)電路，當(dāng)小車(chē)離開(kāi)軌道運(yùn)行2秒后，自動(dòng)停止運(yùn)行，同樣需要關(guān)閉小車(chē)電源后，將小車(chē)推回軌道運(yùn)行。（8）由于場(chǎng)地有限，地圖復(fù)雜，請(qǐng)將小車(chē)的速度置為1檔和2檔 ！當(dāng)小車(chē)在轉(zhuǎn)彎運(yùn)行時(shí)，請(qǐng)保證速度為1檔；當(dāng)小車(chē)在停車(chē)之前和從停車(chē)狀態(tài)啟動(dòng)時(shí)，速度也必須為1檔。直線(xiàn)運(yùn)行時(shí)，可以選擇

4、2檔。（9）路徑輸入表最多支持27條路徑，在小車(chē)屏幕上輸入路徑時(shí)，可通過(guò)PAGE UP 和 PAGE DOUN按鈕翻頁(yè)。在屏幕頂端會(huì)出現(xiàn)當(dāng)前頁(yè)號(hào)。AGV小車(chē)可以選擇由計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程設(shè)置或者小車(chē)手動(dòng)設(shè)置，AGV小車(chē)手動(dòng)設(shè)置說(shuō)明：（1）小車(chē)啟動(dòng)成功后，液晶屏幕上會(huì)出現(xiàn)藍(lán)色歡迎界面，如下圖所示：（2）按右側(cè)鍵盤(pán)上的確認(rèn)鍵，進(jìn)入小車(chē)配置界面。小車(chē)配置界面一共六個(gè)按鈕，分別為： 用于選擇小車(chē)路徑的設(shè)置方式。 用于設(shè)置小車(chē)地址，AGV系統(tǒng)支持8臺(tái)小車(chē)，這里默認(rèn)0。 用于設(shè)置速度檔位的具體速度。 用于介紹小鍵盤(pán)各鍵功能。 用于顯示路徑地圖。 當(dāng)所有選項(xiàng)都設(shè)置完畢，按下本鍵確認(rèn)，進(jìn)入小車(chē)工作狀態(tài)。使用方向鍵來(lái)選擇

5、需要設(shè)置的按鈕，按確認(rèn)鍵進(jìn)入設(shè)置界面。小車(chē)控制方式選擇：選擇此按鈕，按確認(rèn)進(jìn)入設(shè)置界面。可以用上下方向鍵選擇“PC control” 或“ Manul control”兩種控制方式。“PC control” 方式為小車(chē)路徑設(shè)置通過(guò)計(jì)算機(jī)控制軟件完成?！癕anul control”控制方式為通過(guò)小車(chē)上的鍵盤(pán)和顯示屏完成路徑設(shè)置，控制小車(chē)運(yùn)行。小車(chē)默認(rèn)為“Manul control”控制方式，選擇完畢后，按確認(rèn)鍵確認(rèn)并退出設(shè)置界面。小車(chē)地址設(shè)置：選擇此按鈕，按確認(rèn)進(jìn)入設(shè)置界面。AGV控制軟件可以支持8臺(tái)小車(chē)組成AGV系統(tǒng)。由于本系統(tǒng)系統(tǒng)只有1臺(tái)AGV小車(chē)，地址默認(rèn)為0#，不需進(jìn)行設(shè)置。檔位速度設(shè)置

6、：可以通過(guò)選擇此按鈕，進(jìn)行每檔實(shí)際速度調(diào)節(jié)，本系統(tǒng)中，1檔和4檔速度內(nèi)部固定，無(wú)法通過(guò)調(diào)整實(shí)現(xiàn)這兩檔速度變化。2檔和3檔可以通過(guò)調(diào)節(jié)設(shè)置，修改具體檔位代表的實(shí)際速度。 按鈕功能介紹：通過(guò)選擇此按鈕，察看鍵盤(pán)上所有按鍵功能，進(jìn)入后，按取消鍵退出察看狀態(tài)。地圖演示：通過(guò)選擇此按鈕，察看本臺(tái)AGV的運(yùn)行線(xiàn)路，進(jìn)入后，按取消鍵退出察看狀態(tài)。配置確認(rèn)：當(dāng)完成所有配置輸入后，按此配置確認(rèn)按鈕，進(jìn)入小車(chē)工作狀態(tài)界面。注意：本臺(tái)AGV系統(tǒng)實(shí)際需要用戶(hù)每次都選擇的只有小車(chē)控制方式選擇一個(gè)按鈕。當(dāng)用戶(hù)需要計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程控制小車(chē)時(shí)候，進(jìn)入此按鈕，選擇控制方式。當(dāng)用戶(hù)需要小車(chē)手動(dòng)控制方式時(shí)，無(wú)需設(shè)置，小車(chē)默認(rèn)為手動(dòng)控制，

7、可直接點(diǎn)配置確認(rèn)鍵跳過(guò)本過(guò)程。配置完成后，進(jìn)入小車(chē)工作狀態(tài)圖，如下圖所示：本界面能指示當(dāng)前小車(chē)的所有狀態(tài)。小車(chē)速度表：能動(dòng)態(tài)指示小車(chē)運(yùn)行的速度，0-6的數(shù)字代表當(dāng)前的檔位。電池電量表：能指示當(dāng)前小車(chē)的電量。小車(chē)地址：能指示當(dāng)前小車(chē)的地址，與在配置界面內(nèi)輸入的地址相吻合。本系統(tǒng)這里顯示000?？刂品绞剑耗苤甘井?dāng)前小車(chē)的控制方式，手動(dòng)即小車(chē)手動(dòng)控制方式，自動(dòng)為計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程控制方式。運(yùn)行方向；能指示當(dāng)前小車(chē)的運(yùn)行方向，正轉(zhuǎn)即車(chē)頭向前運(yùn)行，反轉(zhuǎn)即車(chē)尾向前運(yùn)行。障礙信息：能指示當(dāng)前導(dǎo)致停車(chē)的原因，保險(xiǎn)杠即小車(chē)下方的保險(xiǎn)杠撞倒障礙物；雷達(dá)即小車(chē)前后雷達(dá)識(shí)別到有障礙物體。其中，保險(xiǎn)杠撞倒障礙物立即停車(chē)，雷達(dá)識(shí)

8、別到障礙物后，延遲2S停車(chē)，如果在2S內(nèi)障礙物消失，小車(chē)運(yùn)行不受影響。當(dāng)保險(xiǎn)杠和雷達(dá)指示同時(shí)有效，代表沒(méi)在線(xiàn)信號(hào)，請(qǐng)檢查信號(hào)發(fā)生源是否正常工作。所有障礙信息導(dǎo)致停車(chē)后，當(dāng)障礙物消失的同時(shí)，小車(chē)會(huì)自己恢復(fù)停車(chē)前的狀態(tài)。當(dāng)前ID號(hào)：能指示當(dāng)前執(zhí)行的路徑編號(hào)。一個(gè)完整的路徑有多條路徑組成，當(dāng)小車(chē)執(zhí)行其中每條路徑時(shí)，當(dāng)前ID號(hào)顯示當(dāng)前路徑在路徑表內(nèi)的編號(hào)。導(dǎo)引線(xiàn)號(hào)：能指示當(dāng)前小車(chē)在哪條導(dǎo)引線(xiàn)運(yùn)行。整個(gè)地圖中，包括3條導(dǎo)引線(xiàn)，由這三條導(dǎo)引線(xiàn)構(gòu)成各種復(fù)雜線(xiàn)路。停車(chē)倒計(jì)時(shí)：能倒計(jì)時(shí)顯示當(dāng)前停車(chē)的時(shí)間。由于小車(chē)在運(yùn)行過(guò)程中可能存在裝卸貨物的臨時(shí)停車(chē)和整個(gè)路徑表完成后永久停車(chē)。在臨時(shí)停車(chē)時(shí)，這里顯示倒計(jì)時(shí)，倒計(jì)

9、時(shí)到：00分00秒的時(shí)候，小車(chē)自動(dòng)運(yùn)行下條路徑。當(dāng)小車(chē)執(zhí)行完所有路徑后永久停車(chē)，這里顯示 88分88秒。當(dāng)小車(chē)處于計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程控制方式時(shí)，小車(chē)在此工作狀態(tài)圖上等待計(jì)算機(jī)控制，無(wú)需任何手動(dòng)操作。當(dāng)小車(chē)處于手動(dòng)控制方式時(shí)，需要在這狀態(tài)時(shí)按F2鍵，進(jìn)入小車(chē)行走路徑表進(jìn)行路徑設(shè)置。小車(chē)路徑表如下圖所示：進(jìn)入小車(chē)路徑表后，除了ID號(hào)，其他方格內(nèi)都顯示0，可以通過(guò)方向鍵來(lái)選擇要輸入到哪個(gè)地方。當(dāng)移動(dòng)方向鍵選擇到表格某個(gè)空格時(shí)，空格內(nèi)的0會(huì)變成紅色。 可以通過(guò)數(shù)字鍵輸入對(duì)應(yīng)數(shù)字，按確認(rèn)鍵確認(rèn)輸入完畢。輸入完畢后，計(jì)算機(jī)彈出對(duì)話(huà)框“save and run”，按確認(rèn)鍵表示輸入正確，小車(chē)開(kāi)始執(zhí)行；按取消鍵則重新回

10、到此表格，可以修改之前輸入的數(shù)據(jù)。當(dāng)輸入有錯(cuò)誤，系統(tǒng)會(huì)提示：ERROR，自動(dòng)回到此表格，操作人員找到錯(cuò)誤點(diǎn)，修改后，再次確認(rèn)。在輸入路徑信息過(guò)程中，如果按F1鍵，畫(huà)面將切換到小車(chē)狀態(tài)圖，然后可以通過(guò)按F2鍵再次進(jìn)入小車(chē)路徑表，之前輸入的小車(chē)路徑不會(huì)丟失。注意：每次重啟小車(chē)電源之后，輸入小車(chē)的路徑信息就丟失。輸入路徑表需要注意如下事項(xiàng)：1 ID號(hào)不需要輸入，系統(tǒng)自動(dòng)生成。2 導(dǎo)引線(xiàn)號(hào)的輸入必須為：0，1，2。輸入其他任何數(shù)字均為非法。3 速度檔位的輸入必須為：0，1，2，3，4。輸入其他任何數(shù)字均為非法。4 運(yùn)行方向輸入必須為：0，1。“0”為車(chē)頭向前，正轉(zhuǎn)運(yùn)行?！?”為車(chē)尾向前，反轉(zhuǎn)運(yùn)行。5

11、滾鏈為當(dāng)前滾筒動(dòng)作說(shuō)明?！?0”為滾筒不動(dòng)作，“01”為滾筒順時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)，“02”為滾筒逆時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)。順時(shí)針和逆時(shí)針是以人站在車(chē)頭位置，面向AGV時(shí)候所觀察到的滾筒運(yùn)轉(zhuǎn)方向。6 終地址為本條路徑的目的地址，本系統(tǒng)中，地址輸入必須為：01-20。輸入其他數(shù)字均為非法。注意：目的地址必須與實(shí)際布線(xiàn)地圖吻合！否則小車(chē)可能出軌。7 停車(chē)時(shí)間可以輸入臨時(shí)停車(chē)時(shí)間或永久停車(chē)8888。臨時(shí)停車(chē)可以從0000-5959，左面兩位代表停車(chē)時(shí)間的分?jǐn)?shù)，右面兩位代表停車(chē)時(shí)間的秒數(shù)。例如：3015，代表停車(chē)30分鐘15秒。當(dāng)輸入為：8888時(shí)，代表本條路徑是整個(gè)路徑表的最后一條路徑，哪怕下面還有路徑輸入，小車(chē)執(zhí)行到888

12、8后不再繼續(xù)執(zhí)行。注意：每個(gè)路徑表內(nèi)必須有8888永久停車(chē)作為路徑表結(jié)束。8 當(dāng)前后兩條路徑內(nèi)容中方向有切換時(shí)，必須先停車(chē)。比如上條路徑 方向?yàn)?，車(chē)頭向前運(yùn)行，下條路徑的方向?yàn)?，車(chē)尾向前運(yùn)行。那么上條路徑的停車(chē)時(shí)間必須輸入，哪怕輸入0001，即停車(chē)0分1秒，否則系統(tǒng)認(rèn)為輸入錯(cuò)誤。9 當(dāng)某條路徑中需要小車(chē)臨時(shí)停車(chē)或永久停車(chē)，此條路徑中的速度必須為1檔。當(dāng)小車(chē)從停車(chē)狀態(tài)啟動(dòng)，當(dāng)前路徑內(nèi)的速度必須為1檔。10滾鏈動(dòng)作必須在本條路徑中有臨時(shí)停車(chē)狀態(tài)才能有效。即小車(chē)必須在臨時(shí)停車(chē)時(shí)才能操作滾鏈動(dòng)作，否則小車(chē)認(rèn)為設(shè)置錯(cuò)誤。11導(dǎo)引的切換必須與地圖符合，否則會(huì)引起小車(chē)無(wú)導(dǎo)引后出軌運(yùn)行。當(dāng)小車(chē)路徑表輸入完

13、成后，按確認(rèn)鍵后出現(xiàn) ERROR提示，請(qǐng)對(duì)照上面的注意事項(xiàng)察看輸入的路徑信息是否有非法數(shù)據(jù)。當(dāng)路徑輸入完成后，按確認(rèn)鍵出現(xiàn)“save and run”，再次按確認(rèn)鍵，小車(chē)畫(huà)面切換到小車(chē)工作狀態(tài)圖，小車(chē)開(kāi)始執(zhí)行路徑，小車(chē)狀態(tài)圖上出現(xiàn)當(dāng)前運(yùn)行的路徑信息。在小車(chē)正常運(yùn)行中，可以隨時(shí)按 取消鍵 將小車(chē)停車(chē)，然后再按 確認(rèn)鍵 再次恢復(fù)停車(chē)前的路徑執(zhí)行。也可在按取消鍵后，按F2鍵，重新進(jìn)入小車(chē)路徑表，設(shè)置新的路徑信息。小車(chē)處于臨時(shí)停車(chē)或者永久停車(chē)時(shí)，四個(gè)黃色停車(chē)燈亮。小車(chē)永久停車(chē)后，需要手動(dòng)按F2鍵，重新進(jìn)入路徑表設(shè)置路徑。第三章 AGV軟件操作說(shuō)明1、無(wú)線(xiàn)控制前配置確認(rèn)啟動(dòng)控制板程序，進(jìn)入控制方式配置表，在配置表里勾選“PC control：”進(jìn)入配置確認(rèn)，OK確定后到計(jì)算機(jī)上打開(kāi)AGV控制系統(tǒng)點(diǎn)擊桌面圖標(biāo)：出現(xiàn)下面界面：軟件打開(kāi)，首先選擇COM 口點(diǎn)擊“小車(chē)準(zhǔn)備”按鈕進(jìn)行小車(chē)在線(xiàn)輪尋如果小車(chē)不再線(xiàn)上，軟件會(huì)提示，不在線(xiàn)主要有以下幾種情況：小車(chē)正在運(yùn)行（執(zhí)行任務(wù)）；小車(chē)不在軌道中間；信號(hào)箱沒(méi)有打開(kāi)。輪尋成功，小車(chē)狀態(tài)欄會(huì)提示：“在線(xiàn)”2、路徑編輯、數(shù)據(jù)發(fā)送/接收首先，路徑編輯；選擇路