雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)ASR和ACR結(jié)構(gòu)及參數(shù)設(shè)計

1、目錄第一章. 緒論.1 1.1雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)介紹1 1.2雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖11.3設(shè)計原則.21.4工程設(shè)計方法.2第二章. 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計22.1 確定時間常數(shù)22.2 選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)32.3 計算電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)42.4 校驗(yàn)近似條件. .52.5 計算調(diào)節(jié)器電阻和電容6第三章. 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計. .73.1 電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù). 73.2 轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)的化簡和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇.83.3 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)的計算.113.4 校驗(yàn).123.5 計算調(diào)節(jié)器電阻和電容.123.6 校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量.13第四章. 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器退飽和時轉(zhuǎn)速超調(diào)量的計算. .13第五章.

2、總結(jié). 165.1 遇到的問題.165.2 學(xué)習(xí)收獲.16第六章. 參考書目.17雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)ASR和ACR結(jié)構(gòu)及參數(shù)設(shè)計第一章1.1雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)介紹轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)是應(yīng)用最廣、性能很好的直流調(diào)速系統(tǒng)。采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差。但是，如果對系統(tǒng)的動態(tài)性能要求較高，例如：要求快速起制動，突加負(fù)載動態(tài)速降小等等，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足需要。這是因?yàn)樵趩伍]環(huán)系統(tǒng)中不能隨心所欲地控制電流和轉(zhuǎn)矩的動態(tài)過程。 在單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中，電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)是專門用來控制電流的，但它只能在超過臨界電流值Idcr以后，靠強(qiáng)烈的負(fù)反饋

3、作用限制電流的沖擊，并不能很理想地控制電流的動態(tài)波形。為了實(shí)現(xiàn)在允許條件下的最快起動，關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持為最大值Idm的恒流過程。按照反饋控制規(guī)律，采用某個物理量的負(fù)反饋就可以保持該量基本不變，那么，采用電流負(fù)反饋應(yīng)該能夠得到近似的恒流過程。為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，可在系統(tǒng)中設(shè)置兩個調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，即分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋。1.2雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖圖1-1 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如圖1-1。由于電流檢測信號中常含有交流分量，為了不使它影響到調(diào)節(jié)器的輸入，需要加低通濾波。這樣的濾波環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)可用一階

4、慣性環(huán)節(jié)來表示，其濾波時間常數(shù)按需要選定，以濾平電流檢測信號為準(zhǔn)。然而，在抑制交流分量的同時，濾波環(huán)節(jié)也延遲了反饋信號的作用，為了平衡這個延遲作用，在給定信號通道上加入一個同等時間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)，稱作給定濾波環(huán)節(jié)。其意義是讓給定信號和反饋信號經(jīng)過相同的延時，使得二者在時間上恰好的配合。由測速發(fā)電機(jī)得到的轉(zhuǎn)速反饋電壓含有換向紋波，因此也需要濾波，濾波時間常數(shù)用表示。根據(jù)和電流環(huán)一樣的道理，在轉(zhuǎn)速給定通道上也加入時間常數(shù)的給定濾波環(huán)節(jié)。1.3 設(shè)計原則本次課程設(shè)計為應(yīng)用工程設(shè)計方法來設(shè)計轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的兩個調(diào)節(jié)器。按照設(shè)計多環(huán)控制系統(tǒng)先內(nèi)環(huán)后外環(huán)的一般原則，從內(nèi)環(huán)開始，逐步向外擴(kuò)展。在雙

5、閉環(huán)系統(tǒng)中，應(yīng)該首先設(shè)計電流調(diào)節(jié)器，然后把整個電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速系統(tǒng)中的一個環(huán)節(jié)，再設(shè)計轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。首先考慮應(yīng)把電流環(huán)校正成哪一類典型系統(tǒng)。從穩(wěn)態(tài)要求上看，希望電流無靜差，以得到理想的堵轉(zhuǎn)特性，所以采用型系統(tǒng)就夠了。再從動態(tài)上看，實(shí)際系統(tǒng)不允許電樞電流在突加控制作用下時有太大的超調(diào)，以保證電流在動態(tài)過程不超過允許值，而對電網(wǎng)電壓波動的及時抗擾作用只是次要的因素。因而電流環(huán)應(yīng)以跟隨性能為主，即應(yīng)選擇典型型系統(tǒng)。對于轉(zhuǎn)速環(huán)，由于要求滿足系統(tǒng)抗干擾性能好、轉(zhuǎn)速無靜差，并且系統(tǒng)結(jié)構(gòu)決定將轉(zhuǎn)速環(huán)校正成典型系統(tǒng)。1.4 工程設(shè)計方法大多數(shù)現(xiàn)代的電力拖動自動控制系統(tǒng)均可由低階系統(tǒng)近似。將實(shí)際系統(tǒng)校正或簡化成典

6、型系統(tǒng)的形式再與圖表對照，設(shè)計過程就簡便多了。調(diào)節(jié)器的設(shè)計一般分為兩步：1.選擇調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu),使系統(tǒng)典型化并滿足穩(wěn)定和穩(wěn)態(tài)精度。2.設(shè)計調(diào)節(jié)器的參數(shù)，以滿足動態(tài)性能指標(biāo)的要求。這樣做，就把穩(wěn)、準(zhǔn)、快和抗干擾之間相互交叉的矛盾分成兩步來解決。第一步，先解決主要矛盾，即動態(tài)穩(wěn)定性和穩(wěn)態(tài)精度，然后在第二步中再進(jìn)一步滿足其他動態(tài)性能指標(biāo)。第二章. 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計2.1 確定時間常數(shù)在圖2-1點(diǎn)劃線框的電流環(huán)中，反電動勢與電流反饋的作用相互交叉，這將給設(shè)計工作帶來麻煩。實(shí)際上，反電動勢與轉(zhuǎn)速成正比，它代表轉(zhuǎn)速對電流環(huán)的影響。在一般情況下，系統(tǒng)的電磁時間常數(shù)遠(yuǎn)小于機(jī)電時間常數(shù)，因此，轉(zhuǎn)速的變化往往比電流變

7、化慢得多，對電流環(huán)來說，反電動勢是一個變化較慢的擾動，在電流的瞬變過程中，可以認(rèn)為反電動勢基本不變，即，這樣，在按動態(tài)性能設(shè)計電流環(huán)時，可以暫不考慮反電動勢變化的動態(tài)影響，得到的電流環(huán)的近似結(jié)構(gòu)框圖如圖2-1。圖2-1 忽略反電動勢的動態(tài)影響如果把給定濾波和反饋濾波兩個環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi)，同時把給定信號改成，則電流環(huán)便等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)，如圖2-2。圖2-2 等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)1） 整流裝置滯后時間常數(shù)Ts.。按表2-1，三相橋式電路的平均失控時間。表2-1 各種整流電路的失控時間整流電路形式最大失控時間平均失控時間單相半波2010單相橋式（全波）105三相半波6.673.33三相橋式、

8、六相半波3.331.672） 電流濾波時間常數(shù)Toi。三相橋式電路每個波頭的時間是3.3ms，為了基本濾平波頭，應(yīng)有（12）Toi=3.3ms,因此取=2ms=0.002s，3） 電流環(huán)小時間常數(shù)之和 。按小時間常數(shù)近似處理，取=0.0037s。則電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖最終簡化成圖2-3。圖2-3 小慣性環(huán)節(jié)近似處理2.2 選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 圖2-3表明，電流環(huán)的控制對象是雙慣性的，要校正成典型型系統(tǒng)，顯然應(yīng)采用PI型的調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)可以寫成 （2-1）式中 -電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù) -電流調(diào)節(jié)器的超前時間常數(shù)為了讓調(diào)節(jié)器零點(diǎn)與控制對象的大時間常數(shù)極點(diǎn)對消，選擇 （2-2）則電流環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖便

9、成為圖2-4所以的典型形式，其中 （2-3）圖2-4 校正成典型型系統(tǒng)電流環(huán)動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖圖2-5繪出了校正后電流環(huán)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性.圖2-5 校正成典型型系統(tǒng)電流環(huán)開環(huán)對數(shù)幅頻特性2.3 計算電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)表2-2 典型型系統(tǒng)動態(tài)跟隨性能指標(biāo)和頻域指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系參數(shù)關(guān)系0.250.390.500.691.0阻尼比1.00.80.7070605超調(diào)量0%1.5%4.3%9.5%16.3%上升時間6.64.73.32.4峰值時間8.36.24.73.6相角穩(wěn)定裕度截止頻率由式2-1可以看出，電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)是 和，其中（電流調(diào)節(jié)器超前時間常數(shù)）=Tl=0.031，待定的只有比例系數(shù)，可根據(jù)所

10、需的動態(tài)性能指標(biāo)選取。設(shè)計要求電流超調(diào)量，由表2-2，可選，且已知=0.0017+0.002=0.0037s，因此，電流環(huán)開環(huán)增益： 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作中，當(dāng)兩個調(diào)節(jié)器都不飽和時。各變量之間的關(guān)系： 已知兩個調(diào)節(jié)器的輸入和輸出最大值都是，額定轉(zhuǎn)速，額定電流，過載倍數(shù)=1.5，則：轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)： 電流反饋系數(shù)： 由式（2-2）和（2-3），且已知=0.031s，R=0.14，=75，則電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)：2.4 校驗(yàn)近似條件1）檢查對電源電壓的抗擾性能：，參照表2-3的典型型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能都是可以接受的。表2-3 典型型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系電流截止頻率：2）晶閘管整流裝置傳

11、遞函數(shù)的近似條件滿足近似條件。3）忽略反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件，已知=0.112s滿足近似條件。4）電流環(huán)小時間常數(shù)近似處理?xiàng)l件滿足近似條件。2.5計算調(diào)節(jié)器電阻和電容含給定濾波和反饋濾波的模擬式PI型電流調(diào)節(jié)器原理圖如圖2-6，圖中為電流給定電壓，為電流反饋電壓，調(diào)節(jié)器的輸出就是電力電子變換器的控制電壓。根據(jù)運(yùn)算放大器的電路原理，且已知,可以容易地導(dǎo)出： ，取35 ，取0.886 ，取2圖2-6 含給定濾波與反饋濾波的PI型電流調(diào)節(jié)器按照上述參數(shù)：=35，=0.886，=2，電流環(huán)可以達(dá)到的動態(tài)跟隨性能指標(biāo)為（見下表2-4），滿足以上要求。表2-4 典型型系統(tǒng)動態(tài)跟隨性能指標(biāo)和頻域

12、指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系參數(shù)關(guān)系0.250.390.500.691.0阻尼比1.00.80.7070605超調(diào)量0%1.5%4.3%9.5%16.3%上升時間6.64.73.32.4峰值時間8.36.24.73.6相角穩(wěn)定裕度截止頻率第三章轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計3.1 電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)電流環(huán)經(jīng)化簡后可視作轉(zhuǎn)速環(huán)中的一個環(huán)節(jié)，為此需要求出它的閉環(huán)傳遞函數(shù)，由圖3-1可知：圖3-1校正成典型型系統(tǒng)電流環(huán)動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖 （3-1）忽略高此項(xiàng)，可降階近似為： （3-2）接入轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)，電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應(yīng)為，因此電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán)中應(yīng)等效為： （3-3）這樣，原來是雙慣性環(huán)節(jié)的電流環(huán)控制對象，經(jīng)閉環(huán)控制后，可以

13、近似地等效成只有較小時間常數(shù)的一階慣性環(huán)節(jié)。這表明，電流的閉環(huán)控制改造了控制對象，加快了電流的跟隨作用。3.2 轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)的化簡和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替圖3-2中的電流環(huán)后，整個轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如圖3-3所示。圖3-2 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖圖3-3 用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)和電流環(huán)中一樣，把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，同時將給定信號改成，再把時間常數(shù)和的兩個小慣性環(huán)節(jié)合并起來，近似成一個時間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié)，其中，則轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖可化簡成圖3-4。圖3-4 等效成單位負(fù)反饋和小慣性的近似處理為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差，在負(fù)載擾動作用點(diǎn)前必須有一個積分環(huán)節(jié)，它應(yīng)

14、該包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器中。現(xiàn)在擾動作用點(diǎn)后面已經(jīng)有了一個積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共有兩個積分環(huán)節(jié)，所以應(yīng)該設(shè)計成典型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時也能滿足動態(tài)抗擾性能好的要求。至于其階躍響應(yīng)超調(diào)量較大，那么線性系統(tǒng)的計算數(shù)據(jù)，實(shí)際系統(tǒng)中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的飽和非線性性質(zhì)會使超調(diào)量大大降低。由此可見也應(yīng)該采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為： （3-4）式中 -轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù) -轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時間常數(shù) 圖3-5 校正后成為典型系統(tǒng)這樣，調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：令轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益為： （3-5）則 ： （3-6）在典型系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)中，時間常數(shù)是控制對象固定的，待定的參數(shù)有和。為 了分析方便，引入一個新的

15、變量，令 （3-7）圖3-6 典型系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性和中頻寬由圖可見，是斜率為的中頻段的寬度，稱作中頻寬。由于中頻段的狀態(tài)對控制系統(tǒng)的動態(tài)品質(zhì)器決定性的作用，因此是一個很重要的參數(shù)。在一般情況下，點(diǎn)處在特性段，由圖3-4可以看出因此 （3-8）在工程設(shè)計中，如果兩個參數(shù)都任意選擇，工作量顯然很大，為此采用“振蕩指標(biāo)法”中的閉環(huán)幅頻特性峰值最小準(zhǔn)則，可以找到和兩個參數(shù)之間的一種最佳配合。這一準(zhǔn)則表明，對于一定的值，只有一個確定的（或K）可以得到最小的閉環(huán)幅頻特性峰值，這時和，之間的關(guān)系是 （3-9） （3-10）以上兩式稱作準(zhǔn)則的“最佳頻比”，因而有 （3-11）確定之后根據(jù)式（3-7）和式

16、（3-11）即可分別求得和。根據(jù)（3-8）和（3-11）可得 （3-12）由式（3-12）可知轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益為 （3-13）因此 （3-14）3.3 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)的計算已知，=0.0037s，則電流環(huán)等效時間常數(shù)： 已知，則小時間常數(shù)近似處理的時間常數(shù)為：按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取，則的超前時間常數(shù)為： 由式（3-13）可知轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益為： 由（3-14）可知的比例系數(shù)為： 3.4 校驗(yàn)由式（3-12）可知轉(zhuǎn)速環(huán)的截止頻率為： 1） 電流環(huán)傳遞函數(shù)化簡條件滿足簡化要求。2） 轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)近似處理?xiàng)l件滿足近似條件。3.5 計算調(diào)節(jié)器電阻和電容圖3-7 含給定濾波與反饋濾波的PI型

17、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器根據(jù)圖3-7，已知，則 ，取=415 ，取=0.33 ，取=23.6 校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量表3-1 典型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(biāo)（按準(zhǔn)則確定參數(shù)關(guān)系）34567891052.6%43.6%37.6%33.2%29.8%27.2%25.0%23.3%2.402.652.853.03.13.23.33.3512.1511.659.5510.4511.3012.2513.2514.2032211111當(dāng)時，由表3-1，不能滿足設(shè)計要求。實(shí)際上，由于表3-1是按線性系統(tǒng)計算的，而突加階躍給定時，飽和，不符合線性系統(tǒng)的前提，應(yīng)該按退飽和的情況重新計算超調(diào)量。第四章轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器退飽和時轉(zhuǎn)速超調(diào)量的計算計

18、算退飽和超調(diào)量時，起動過程可按分段線性化的方法來處理。當(dāng)飽和時，相當(dāng)于轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)，電流環(huán)輸入恒定電壓，如果忽略電流環(huán)短暫的跟隨過程，其輸出量也基本上是恒定值，因而電動機(jī)基本上按恒加速度起動，其加速度為 （4-1）這個加速過程一直延續(xù)到時刻時為止。取式（4-1）的積分，得 （4-2）考慮到和，則 （4-3）退飽和后，轉(zhuǎn)速環(huán)恢復(fù)到線性范圍內(nèi)運(yùn)行，系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖見圖4-1。描述系統(tǒng)的微分方程和前面分析線性系統(tǒng)的跟隨性能時相同，只是初始條件不同了。分析線性系統(tǒng)跟隨性時，初始條件為，討論退飽和超調(diào)時，飽和階段的終了狀態(tài)就是退飽和階段的初始狀態(tài)，只是把時間坐標(biāo)零點(diǎn)從移到時刻即可。因此，退飽和的初始條件是，

19、由于初始條件發(fā)生了變化，盡管兩種情況的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖和微分方程完全一樣，過渡過程還是不同的。因此，退飽和超調(diào)量并不等于典型系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)中的超調(diào)量。當(dāng)選用PI調(diào)節(jié)器時，圖4-3所示的調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖可以繪成圖4-1。由于感興趣的是在穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速以上的超調(diào)部分，即只考慮，可以把初始條件轉(zhuǎn)化為，。由于圖4-2的給定信號為零，可以不畫，而把的反饋?zhàn)饔梅答伒街魍ǖ赖谝粋€環(huán)節(jié)的輸出量上，得到圖4-3。為了保持圖4-3和圖4-2各量間的加減關(guān)系不變，圖4-3中的和的+、-號相應(yīng)的變化。圖4-1 調(diào)速系統(tǒng)的等效動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖以轉(zhuǎn)速為輸出量圖4-2 調(diào)速系統(tǒng)的等效動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖以轉(zhuǎn)速超調(diào)值為輸出量圖4-3 調(diào)速系統(tǒng)的

20、等效動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖圖4-2的等效變化可以把退飽和超調(diào)看作是在的負(fù)載下以穩(wěn)定運(yùn)行，在時刻負(fù)載由 減小到，轉(zhuǎn)速產(chǎn)生一個動態(tài)速升與恢復(fù)的過程。可利用表4-1給出的典型系統(tǒng)抗擾性能指標(biāo)來計算退飽和超調(diào)量，只要注意的基準(zhǔn)值即可。表4-1 典型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系34567891072.2%775%81.2%84.0%86.3%88.1%89.6%90.8%2.452.702.853.003.153.253.303.4013.6010.458.8012.9516.8519.8022.8025.85在典型系統(tǒng)抗擾性能指標(biāo)中，的基準(zhǔn)值的為 （4-4）可知 ，所以的基準(zhǔn)應(yīng)是 (4-5)令表示電機(jī)允許的

21、過載倍數(shù)，即，表示負(fù)載系數(shù)，為調(diào)速系統(tǒng)開環(huán)機(jī)械的額定穩(wěn)態(tài)速降，代入（4-5），可得 （4-6）作為轉(zhuǎn)速的超調(diào)量，其基準(zhǔn)值應(yīng)該是，因此退飽和超調(diào)量可以由表4-1列出的數(shù)據(jù)經(jīng)基準(zhǔn)值換算后求得，即 （4-7）設(shè)理想空載起動時，已知電機(jī)允許的過載倍數(shù)，R=0.14，。當(dāng)，由表4-2查得=81.2%，表4-2 典型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系34567891072.2%775%81.2%84.0%86.3%88.1%89.6%90.8%2.452.702.853.003.153.253.303.4013.6010.458.8012.9516.8519.8022.8025.85將數(shù)據(jù)代入式（4-7），可得能滿足超調(diào)量 10%的要求。第五章總結(jié)5.1遇到的主要問題1）各環(huán)節(jié)的節(jié)機(jī)構(gòu)圖化簡由于采用雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖較長，電流調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)不容易確定。為了便于計算，在參數(shù)確定過程中，先內(nèi)環(huán)后外環(huán)，即首先設(shè)計電流調(diào)節(jié)器，然后把整個電流環(huán)節(jié)作為轉(zhuǎn)速系統(tǒng)中的一個環(huán)節(jié)，再設(shè)計轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。在設(shè)計電流調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的過程中，根據(jù)題目要求，將電流環(huán)