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1、 主講教師：于開平 2011年春季學期 哈爾濱工業(yè)大學航天學院.11111.22222.33333()Fm yyyyFm yFMyyFm yy.1()YFMYMYYF.M YkYF11111121122nnmkkkijijkijnnTijijijrrmq qqqm q qq Mq 顯然顯然 是對稱的。是對稱的。則則T是關(guān)于廣義速度的二次型，是關(guān)于廣義速度的二次型，由于由于T0，是正定二次型，則，是正定二次型，則M正定對稱的。正定對稱的。 ijjimm00iUq廣義坐標的零點取在靜平衡位置上，勢能函數(shù)是關(guān)于廣義坐標的零點取在靜平衡位置上，勢能函數(shù)是關(guān)于廣義坐標的二階以上函數(shù)，代入零廣義坐標一定為

2、零廣義坐標的二階以上函數(shù)，代入零廣義坐標一定為零。由于是微振動，第四項為高階微量，省略由于是微振動，第四項為高階微量，省略 20011101000.2nnniijiijiijUUUUqqqqq q 00U1111111112121122mnnjkikkkijijnnmkkkijijkijnnTijijijdqrdqrqdtqdtrrq qqqcq qq Cq ijjicc0是對稱的，是對稱的， 所以所以C是正半定的是正半定的 .M q Cq KqQ111211221222121212.,.TTTTnTTTTTnnTTTTnnnnnnMMMMMMMMMMMMMdiagIM 2TiKdiag 10.00.0TTTnMxMxMx12(0)(0)(0)(0)(0)TTTTnMxMxMxMx 1111()()nniiiiiixKfCxMxKfCM121121nniiiii

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