寧波廣強(qiáng)管道機(jī)器人

1、cctv管道機(jī)器人的設(shè)計(jì)與說明寧波廣強(qiáng)機(jī)器人科技有限公司自主研發(fā)的dg300 普及型管道機(jī)器人 dg300普及型管道機(jī)器人是一套綜合運(yùn)用cctv 、聲納和激光的檢測設(shè)備，適用于管徑 300mm-2000mm 管道的檢測。對管道的水下部分進(jìn)行聲納檢測，水上部分進(jìn)行cctv和激光檢測?？梢匀娴姆磻?yīng)監(jiān)測管道內(nèi)部情況， 結(jié)合數(shù)據(jù)處理軟件可以生成管道的剖面圖，分析管道的形變、淤積狀況，生成標(biāo)準(zhǔn)檢測報(bào)告。 已經(jīng)達(dá)到國內(nèi)一流水平，擁有發(fā)明專利的多種埋釘機(jī)填補(bǔ)同行業(yè)空白。cctv 管道檢測機(jī)器人采用的是閉路電視系統(tǒng)進(jìn)行檢測的方法，簡稱 cctv （closed circuit television insp

2、ectian）檢測。 cctv 電視檢測系統(tǒng)是一套集機(jī)械化與智能化為一體的記錄管道內(nèi)部情況的設(shè)備。它對于管道內(nèi)部的情況可以進(jìn)行實(shí)時(shí)影響監(jiān)視、記錄、視頻回放、圖像抓拍及視頻文件的存儲等操作，無需人員進(jìn)入管道內(nèi)即可了解管道內(nèi)部情況。在我國很多城市管網(wǎng)存在老化現(xiàn)象，一遇到降雨管道內(nèi)淤泥堆積。為了改善當(dāng)前疏通管道時(shí)工人惡劣的工作環(huán)境，減少工人的勞動強(qiáng)度，保障工人的人身安全， 實(shí)現(xiàn)智能作業(yè)。寧波廣強(qiáng)發(fā)制造設(shè)計(jì)了城市排水 cctv管道機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)水下管道的自動檢測、清洗、排污、切割等功能。一cctv管道機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀近些年來，人們對自然環(huán)境、工作環(huán)境、工作工具及其方式的要求逐步提高。隨著中國城市化建設(shè)事

3、業(yè)的發(fā)展推進(jìn)，中國西氣東輸工程的全面啟動，特別是大型化工廠、大型天然氣廠、大型地下管道處理系統(tǒng)的建成，大型管道（或類似管道裝置）組合處理系統(tǒng)設(shè)施以其高質(zhì)量的工作效率、圓形管道結(jié)構(gòu)，占地少、有效工作空間大、 美化生活環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)得到了廣泛的應(yīng)用。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的廣泛普及和應(yīng)用，國內(nèi)外檢測技術(shù)都得到了迅猛發(fā)展，管道檢測技術(shù)逐漸形成管道內(nèi)、外檢測技術(shù)（涂層檢測、智能檢測）兩個(gè)分枝。通常情況下涂層破損、失效處下方的管道同樣受到腐蝕，管道外檢測技術(shù)的目的是檢測涂層及陰極保護(hù)有效性的基礎(chǔ)上，通過挖坑檢測，達(dá)到檢測管體腐蝕缺陷的目的，對于目前大多數(shù)布局內(nèi)檢測條件的管道是十分有效的。管道內(nèi)檢測技術(shù)主要用于發(fā)現(xiàn)管

4、道內(nèi)外腐蝕、局部變形以及焊縫裂紋等缺陷，也可間接判斷涂層的完好性。因此，各種大口徑天然氣管道、大口徑石油運(yùn)輸管道、大口徑自來水管道、大孔徑地下污水處理管道，鍋爐廠、硫酸廠、核電站、液化氣站、印刷廠、酒廠、食品加工廠、東風(fēng)二汽長管道系統(tǒng)等，各種大型廠房中的大孔徑管道系統(tǒng)隨處可見。但是，它們在為人們工作所利用時(shí)，也帶來了很多問題，如人們肆意向管道內(nèi)投放廢品塑料、易拉罐、粘性物品、玻璃廢品等，長期下去導(dǎo)致管道內(nèi)部因淤積較多廢棄物從而使管道堵塞；冬天北方天氣寒冷，裸露在外部的自來水管道（或其他化工管道）因溫度太低內(nèi)部自來水會產(chǎn)生凝固凍結(jié)，從而導(dǎo)致自來水不能正常流動，影響城市居民正常的生活；酒精廠 （或

5、其它化工廠）燃料燃燒所產(chǎn)生的粉塵會黏附在管道（或煙囪）內(nèi)壁，長時(shí)間越積越多吹產(chǎn)生靜電效應(yīng)，甚至引發(fā)火災(zāi)和爆炸事故；長期處于露天環(huán)境，大多數(shù)大型輸油管道、天然氣管道等都會產(chǎn)生內(nèi)部泄露和腐蝕現(xiàn)象，嚴(yán)重影響自然環(huán)境并且產(chǎn)生安全隱患等等管道檢測機(jī)器人是一種可沿管道內(nèi)部或外部自動行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機(jī)械，在工作人員的遙控操作或計(jì)算機(jī)自動控制下，進(jìn)行一系列管道作業(yè)的機(jī)、電、儀一體化系統(tǒng)。目前，用于管道檢測、探傷、維護(hù)等用途的機(jī)器人試驗(yàn)樣機(jī)及商業(yè)化產(chǎn)品的種類和數(shù)量不斷增加。美國、英國、日本等國家的管道檢測機(jī)器人技術(shù)處于世界領(lǐng)先地位，其中又以日本的管道檢測機(jī)器人總體技術(shù)水平和研究成果格外引人注目。

6、寧波廣強(qiáng)機(jī)器人針對這械自主研究了cctv管道機(jī)器人這一產(chǎn)品， 取得了不錯(cuò)的研究成果一產(chǎn)品參數(shù)說明如圖所示：參數(shù)說明表：組 件 名稱數(shù)量技術(shù)參數(shù)與說明高 清 攝像機(jī)1個(gè)防護(hù)等級ip68，可用于 5米水深，氣密保護(hù)，內(nèi)置防水氣壓傳感器，有壓力指示燈工作溫度-1050鏡頭轉(zhuǎn)角電動旋轉(zhuǎn)，徑向 360 度，仰俯 2 * 135 度照明光源56lm （8顆 7lm 白色 led燈）調(diào)焦變倍手動對焦成像芯片彩色 1/4 ccd 視角水平 70 度（廣角），1.7 度（遠(yuǎn)視）分辨率130 萬像素， 795 * 596 靈敏度0.1lux 尺寸80mm * 190mm 重量 0.8kg 兼容性可裝載到同一品牌，

7、不同型號的爬行器上使用激光測量用于測量裂縫寬度或測量目標(biāo)距離爬行器1臺防護(hù)ip68，可用于 10米水深，氣密保護(hù)，內(nèi)置防水氣壓傳感器，有壓力指示燈工作溫度-1050適用管徑150mm2000mm 適用管道城市合流污水、生活污水及工業(yè)廢水、城市雨水或供水管道材料黃銅、鍍鎳、不銹鋼、鋁（經(jīng)防腐處理）鏡頭升降電動升降架，落差可達(dá) 200mm 驅(qū)動四驅(qū)單 50w直流電機(jī)， 6輪驅(qū)動，拖力200kg，最大行走速度可達(dá) 40m/min 爬坡根據(jù)管道狀況不同，最大爬坡能力50左右深度可以深入管道 200米電路保護(hù)電機(jī)堵轉(zhuǎn)、過流、過壓自動保護(hù)照明光源5顆高亮 led照明燈， 最大功率為 90w ， 光照強(qiáng)度為

8、 1500cd，光強(qiáng)亮度可調(diào)，具有聚光及泛光后視鏡頭集成后視鏡頭及照明燈光，用于爬行器回收期間觀察倒車及線纜回收情況控制器1套控制單元可控制爬行器的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、停止、速度調(diào)節(jié)；鏡頭座的抬升、下降、燈光調(diào)節(jié)；鏡頭的水平或垂直旋轉(zhuǎn)或居中還原、調(diào)焦、變倍、前后視切換等顯示單元14 工業(yè)級高亮液晶顯示屏，分辨率1200 * 800 ，下沉式遮光設(shè)計(jì)，具備防眩目功能，強(qiáng)光下可視接口集成視頻輸入 / 輸出、串型鍵盤口、rs232 數(shù)據(jù)串口、電源、電纜接口鍵盤錄入可通過鍵盤錄入文字信息，并疊加在視頻畫面中顯示，可通過預(yù)設(shè)功能鍵快捷錄入管道缺陷名稱（英文代碼+中文名稱）信息顯示可實(shí)時(shí)顯示出日期時(shí)間、 爬

9、行器傾角（管道坡度）、氣壓、爬行距離（放線米數(shù)）、激光測量結(jié)果、 方位角度（選配）等信息，并可通過功能鍵設(shè)置這些信息的顯示狀態(tài)；鏡大工管道機(jī)器人主要的技術(shù)指標(biāo)項(xiàng)目技術(shù)指標(biāo)適用管道城市合流污水、生活污水及工業(yè)廢水、城市雨水或供水管道鏡頭轉(zhuǎn)角電動旋轉(zhuǎn)，徑向 360 度，仰俯 2 * 135 度爬坡最大爬坡能力 50左右鏡頭轉(zhuǎn)角電動旋轉(zhuǎn)，徑向 360 度，仰俯 2 * 135 度照明光源56lm （8顆 7lm 白色 led 燈）調(diào)焦變倍手動對焦成像芯片彩色 1/4 ccd 視角水平 70 度（廣角），1.7 度（遠(yuǎn)視）分辨率130 萬像素， 795 * 596 靈敏度0.1lux 驅(qū)動四驅(qū)單 50

10、w直流電機(jī)，6輪驅(qū)動，拖力200kg， 最大行走速度可達(dá)40m/min爬坡根據(jù)管道狀況不同，最大爬坡能力50左右深度可以深入管道 200米電路保護(hù)電機(jī)堵轉(zhuǎn)、過流、過壓自動保護(hù)顯示單元14 工業(yè)級高亮液晶顯示屏，分辨率1200 * 800 ，下沉式遮光設(shè)計(jì)，具備防眩目功能，強(qiáng)光下可視頭視角時(shí)鐘顯示（管道缺陷方位定位）電源220v交流電， 50hz 兼容性可適用于多種型號的爬行器、鏡頭、電纜盤組合尺寸350mm * 230mm * 150mm 重量7kg 防護(hù)等級ip54 電纜盤1套計(jì)數(shù)計(jì)數(shù)高精度 (0.1m)編碼器，用于計(jì)量電纜線的放線長度放線自動放線防護(hù)ip63，防塵、防水濺兼容性可兼容聲納和多種型號的爬行器尺寸490mm * 380mm * 570mm 二產(chǎn)品的應(yīng)用范圍廣強(qiáng)管道機(jī)器人應(yīng)用范圍較廣，可應(yīng)用于各類管道的管理，可通過檢測畫面快速直觀判定管道內(nèi)部堵塞、塌陷、非法插入、錯(cuò)位、裂痕等各種缺陷狀態(tài)，為管道的更新或修復(fù)工作提供評估依據(jù)。大工管道探測機(jī)器人采用的先進(jìn)的管道內(nèi)窺攝像