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1、考試科目:機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 考試時(shí)間:120分鐘 試卷總分100分題號(hào)一二三四五六總分得分評(píng)卷教師一、簡(jiǎn)答題(本大題共3小題,每小題5分,總計(jì)15分)1示教再現(xiàn)式機(jī)器人答:先由人驅(qū)動(dòng)操作機(jī),再以示教動(dòng)作作業(yè),將示教作業(yè)程序、位置及其他信息存儲(chǔ)起來,然后讓機(jī)器人重現(xiàn)這些動(dòng)作。(5分)2機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)由哪幾個(gè)部分組成答:通常由四個(gè)相互作用的部分組成:機(jī)械手、環(huán)境、任務(wù)和控制器。(5分)3為了將圓柱形的零件放在平板上,機(jī)器人應(yīng)具有幾個(gè)自由度答:一共需要5個(gè):定位3個(gè),放平穩(wěn)2個(gè)。(5分)二、(10分)下面的坐標(biāo)系矩陣b移動(dòng)距離d=(5,2,6)t:求該坐標(biāo)系相對(duì)于參考坐標(biāo)系的新位置。解: (10分)三
2、、(10分)求點(diǎn)p=(2,3,4)t繞x軸旋轉(zhuǎn)45度后相對(duì)于參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)。解: (10分)四、(15分)寫出齊次變換矩陣,它表示相對(duì)固定坐標(biāo)系a作以下變換:(a) 繞z軸轉(zhuǎn)90º;(b)再繞x軸轉(zhuǎn)-90º;(c)最后做移動(dòng)(3,7,9)。解: (15分)五、(15分)設(shè)工件相對(duì)于參考系u的描述為,機(jī)器人基座相對(duì)于參考系的描述為,已知:,求:工件相對(duì)于基座的描述解:=-1= (10分)= (5分)六、(15分)寫出3r平面機(jī)械手的各連桿參數(shù)和運(yùn)動(dòng)學(xué)方程(末端相對(duì)于基件三臂長(zhǎng)位、)。解:各連桿參數(shù)如下:連桿轉(zhuǎn)角偏距扭角桿長(zhǎng)100200300=,=,=(10分)= (5分)七、(20分)如下所式,t坐標(biāo)系經(jīng)過一系列微分運(yùn)動(dòng)后,其改變量為dt。求微分變化量(dx,dy,dz,)以及
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