NACHI_那智機器人資料操作篇

1、1會計學NACHI_那智機器人資料操作篇那智機器人資料操作篇第章第章操作面板操作面板示教器示教器控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置模式模式切換切換運轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)準備準備緊緊急停止急停止啟動啟動停止停止模式模式切換切換運轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)準備準備緊緊急停止急停止啟動啟動停止停止POWER 運轉(zhuǎn)準備按鈕運轉(zhuǎn)準備按鈕給機器人提供動力給機器人提供動力。 。模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)示教示教/ /再生模式切換。再生模式切換。啟動按鈕啟動按鈕啟動作業(yè)程序啟動作業(yè)程序。 。停止按鈕停止按鈕停止運轉(zhuǎn)中的機器人停止運轉(zhuǎn)中的機器人。 。緊急停止按鈕緊急停止按鈕機器人機器人緊緊急停止急停止。 。運運轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)準準備備OFFOFF。 。

2、按下鎖住、回旋放開的運轉(zhuǎn)準備中時指示燈點亮。啟動時指示燈點亮。停止中時指示燈點亮。模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)緊急停止按鈕握桿開關(guān)（背面）各種操作鍵觸摸屏彩色液晶顯示控制裝置控制裝置調(diào)節(jié)旋鈕插口（背面）模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)緊急停止按鈕功能鍵(f1f6)功能鍵(f7f12)握桿開關(guān)（背面）各種操作鍵彩色液晶顯示制御裝置制御裝置可選項為觸摸屏模式切換開關(guān)按下的話機器人被緊急停止，伺服電源斷開。與操作面板上的緊急停止按鈕完全相同。與操作面板上模式切換開關(guān)組合使用、進行手動操作和自動運行之間的切換。背面3 3位握桿開關(guān)位握桿開關(guān)放開或者強力按下的話,馬達電源斷開,機器人被緊急停止在示教模式下，把機器人手動操作時使用。

3、再生模式時，不需要使用。手動操作時強強力按下力按下按下按下放開放開不操作時發(fā)現(xiàn)有危險的時候緊緊急停止按急停止按鈕鈕模式切模式切換換旋旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)開關(guān)開關(guān)操作操作鍵鍵的例子的例子利用光標 鍵選擇菜單按數(shù)字輸入數(shù)值按Enter鍵確定輸入?yún)?shù)輸入?yún)?shù)機器人手動機器人手動操作鍵操作鍵按住握桿開關(guān)，一邊看著機器人一邊操作的鍵根據(jù)用途、夾緊弧焊鍵也可以使槍或者夾具進行動作停止輸入時按停止輸入時按鍵鍵畫面上方有相應(yīng)的快捷鍵（簡單操作）動作可鍵動作可鍵要使用綠色按鈕時必須同時（稍提前按，而且一直到結(jié)束）按防止誤操作 一個鍵含有兩個功能控制裝置控制裝置轉(zhuǎn)動旋鈕可進行光標移動，按鈕操作可進行項目選擇和輸入確認。調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)

4、旋旋鈕鈕操作鍵的例子操作鍵的例子利用光標 鍵選擇菜單按數(shù)字輸入數(shù)值按Enter鍵確定輸入?yún)?shù)輸入?yún)?shù)機器人手動機器人手動操作鍵操作鍵按住握桿開關(guān)，一邊看著機器人一邊操作的鍵根據(jù)用途、夾緊弧焊鍵也可以使槍或者夾具進行動作停止輸入時按停止輸入時按鍵鍵畫面上方有相應(yīng)的快捷鍵（簡單操作）動作可鍵動作可鍵要使用綠色按鈕時必須同時（稍提前按，而且一直到結(jié)束）按防止誤操作 一個鍵含有兩個功能控制裝置控制裝置第章第章上電、模式的選擇上電、模式的選擇參考使用說明書參考使用說明書 基本操作篇第基本操作篇第3章章POWER 系系統(tǒng)統(tǒng)自我自我診診斷完成后，自斷完成后，自動動出出現(xiàn)現(xiàn)以下畫面以下畫面電電源開關(guān)源開關(guān)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)

5、到到ONON 電源開關(guān) 用模式切換開關(guān)可分別顯示設(shè)定好的畫面控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置操作操作員員把想要把想要讓讓機器人做的事情（作機器人做的事情（作業(yè)業(yè)程序）程序）錄錄入機器人中。同入機器人中。同時時寫入機寫入機器人移器人移動動、 、焊焊接等命令。接等命令。作業(yè)程序的例子程序的自動運行自自動動運行運行編編寫完成的作寫完成的作業(yè)業(yè)程序。程序。機器人根據(jù)已機器人根據(jù)已編編寫的程序?qū)懙某绦蜻M進行作行作業(yè)業(yè)。 。示教模式示教模式再生模式再生模式可以進行手動操作可以進行手動操作不可手動操作不可自動運行2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到示教模式 造成機器人不動的操作不可手動操作不可自動運行可以自動運行可以自動運

6、行 造成機器人不動的操作2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到再生模式。把兩個開關(guān)把兩個開關(guān)切換而選擇模式切換而選擇模式示教器的模式切換開關(guān)示教器的模式切換開關(guān)模模式式切切換換開開關(guān)關(guān)第章第章投入運轉(zhuǎn)準備投入運轉(zhuǎn)準備 和手動操作和手動操作參考使用說明書參考使用說明書基本操作篇第基本操作篇第3 3章章第1軸本體左右回轉(zhuǎn)第2軸 手臂前后第3軸 手臂上下 第4軸 手腕根兒回轉(zhuǎn) 第6軸 法蘭回轉(zhuǎn) 第5軸 手腕彎曲稱稱主主軸軸稱稱手手腕腕軸軸第軸第軸在控制裝置上顯示各.記記住住時時, ,前前方方是是 +Z+Y+X“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”TCP工具前端如果機器人動

7、作,這機械坐標系不移動.固定基座確立的固定基座確立的 機械坐機械坐標標系系基坐直線動作時的基準坐標系+Z+Y+X“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”TCP原點在TCP隨著機器人的動作,工具坐標系也移動.工具前端熟練操作一點兒后, 使用工具坐標系.僅用機械坐標系,就可以示教.不一定用工具坐標就行.手腕前端確立的工具坐手腕前端確立的工具坐標標系系軸操作鍵控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置動作條件設(shè)定鍵選定手動操作時的機器人動作速度(檔）速度速度手動操作時的最高速度是250mm/sec速度是點動選定手動操作時的機器人動作方式動動作方式作方式 快快慢慢 軸

8、坐標系工具坐標系機械坐標系本體左右回轉(zhuǎn)前后俯仰上下運動第第軸軸第第軸軸第第軸軸第第軸軸第第軸軸第第軸軸手腕根兒回轉(zhuǎn)手腕彎曲法蘭回轉(zhuǎn)按X,Y,Z鍵時、TCP沿著機械坐標系的XYZ軸進行運動。工具姿態(tài)不變。+Z+Y+X機械坐標系按RX,RY,RZ鍵時、在TCP位置固定下,工具姿態(tài)變化TCPTCP的位置決定后，調(diào)整接近角度的時候使用此坐標很方便TCP需要正確設(shè)定工具長度設(shè)定工具姿態(tài)變化時,隨著工具的動作XYZ方向也一起變化,工具跟工件相對動作時方便.除了基準坐標系從機械坐標系到工具坐標系變化以外,其他跟機械坐標系運轉(zhuǎn)方式一樣.TCPTCP需要正確設(shè)定工具長度與工具角度設(shè)定+Z+Y+X工具坐標系+Z+

9、Y+X工具坐標系 當機器人超過6軸時，按 鍵；來切換操作對象軸開始屏幕開始屏幕處處于熄燈狀于熄燈狀態(tài)態(tài)屏幕保護在動作中按動作可能鍵,解除選擇選擇示教模式示教模式在畫面左邊上顯示操作面板TP模式切換開關(guān) 按運按運轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)準準備備按按鈕鈕機器人機器人馬馬達達動動力力還還沒通沒通電電運運轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)準準備備按按鈕鈕燈燈 閃爍閃爍控制裝置的控制裝置的場場合合同時按示教器的動作可能鍵與運轉(zhuǎn)準備ON鍵,也可以運轉(zhuǎn)準備ON運運轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)準準備備按按鈕鈕燈燈 不不閃爍閃爍？在這兒會顯示異常信息緊急停止按鈕在被按狀態(tài)解除解除緊緊急急停止停止按按鈕鈕右轉(zhuǎn)再一遍按運再一遍按運轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)準準備備按按鈕鈕先確先確認認握桿按握桿按鈕鈕的操作感的

10、操作感輕輕握握點點燈燈再再次次閃爍閃爍進進一步一步強強握握馬馬達通達通電電再再次切斷次切斷馬馬達達動動力力輕輕握握桿按握握桿按鈕鈕、 、開始開始操作操作見確認硬最初習得即使從強握狀態(tài)開始慢慢放開,中途不點燈.為了點燈, 先完全放開后再次輕握. 要看的是要看的是機器人機器人、 、而不是屏幕而不是屏幕. . 一一邊邊操作一操作一邊邊要注意機器人的前要注意機器人的前進進方向。會方向。會發(fā)發(fā)生手腕旋生手腕旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)方向上方向上線纜纏繞線纜纏繞，工具碰到機器人等情況，一定要小心地操，工具碰到機器人等情況，一定要小心地操作。作。 為為了防止了防止這這些情況些情況, ,操作操作員員的目的目視視是唯一方法是唯一方

11、法. .要注意不要碰壞周要注意不要碰壞周圍圍的重要裝置、工件、機器人，同的重要裝置、工件、機器人，同時時也不也不要被機器人要被機器人夾夾住等，切住等，切記記！注意手動操作中欲讓機器人停止的時候請手動操作中欲讓機器人停止的時候請先放開軸操作鍵。先放開軸操作鍵。然后再放開握桿按鈕。然后再放開握桿按鈕。停止機器人時,不使用握桿按鈕.握桿按鈕是安全裝置,而跟緊急停止按鈕一樣.如果頻繁開關(guān)握桿按鈕的話,會導(dǎo)致制動器的異常磨減.注意用大拇指停止機器人用大拇指停止機器人無平行無平行連連桿桿平行平行連連桿桿構(gòu)造構(gòu)造注意注意注意第第軸軸有平行連桿的機器人、第手臂對地面的角度不變.SC400LSRA166機器人機

12、器人機器人機器人平行連桿平行連桿在軸坐標系下,操作第2軸的場合、平行連桿存在與否,從而機器人動作不同.注意機器人有受限的姿態(tài)機器人有受限的姿態(tài)在手腕伸直的姿態(tài)（第軸度附近）下,用機械坐標系與工具坐標系操作機器人時,手腕姿態(tài)來不安定.在這樣的姿態(tài)下,用軸坐標系.特異點特異點（ （無效無效帶帶） ）第第軸軸度度附近附近改改變變手手動動速度速度(1(15)5)，確，確認認機器人的機器人的動動作速度作速度改改變變3 3種坐種坐標標系系, ,確確認認機器人的機器人的動動作作變變化化各個軸（關(guān)節(jié)）的動作方式按X/Y/Z鍵時做的TCP平行移動動作按RX/RY/RZ鍵時,在TCP固定不動的狀態(tài)下，做的手腕旋轉(zhuǎn)

13、動作工具對地面傾斜后動作,就能很了解.軸坐標系機械坐標系工具坐標系不操作時不操作時、切斷運轉(zhuǎn)準備切斷運轉(zhuǎn)準備不太熟悉機器人的人會在操作人員周邊不太熟悉機器人的人會在操作人員周邊用左手拿示教器就可以操作的狀態(tài)太危險用左手拿示教器就可以操作的狀態(tài)太危險按緊急按緊急停止停止按鈕后按鈕后、可可以可以離開崗位以可以離開崗位第章第章示教示教參考使用說明書參考使用說明書 基本操作篇第基本操作篇第4、5章章示教模式也罷,再生模式也罷,當前的軟件控制對象僅一個（）是最重要最重要的信息的信息 從而在最上面用大尺寸文字顯示確認模式在示教模式現(xiàn)現(xiàn)在的模式在的模式現(xiàn)在現(xiàn)在已已選擇選擇的程序號的程序號碼碼和步和步驟驟號號

14、碼碼（）除了多任務(wù)處理的場合F鍵鍵（圖標圖標）在畫面的左右兩側(cè)各側(cè)6個總計12個用F鍵進入各種設(shè)定菜單顯示器區(qū)域顯示器區(qū)域顯示程序列表,各軸位置等各類信息可以同時顯示最多4種信息常數(shù)設(shè)定常數(shù)設(shè)定此設(shè)定菜單包含初期僅一次設(shè)定的信息維修維修此設(shè)定菜單包含頻繁反復(fù)改變設(shè)定的信息標準的F鍵配置點焊程序的F鍵配置F F鍵在工廠出貨時根據(jù)機器人的用途（又稱應(yīng)用程序）已鍵在工廠出貨時根據(jù)機器人的用途（又稱應(yīng)用程序）已設(shè)定為最合適的狀態(tài)。設(shè)定為最合適的狀態(tài)?？勺杂勺儞Q配置可自由變換配置按下動作可能鍵則顯示為常數(shù)設(shè)定基本配置在不同應(yīng)用時也是相同的1234567程序程序程序程序 程序程序 是工作的是工作的單單位位

15、， ， 里面是里面是記錄記錄下的多下的多個個 步步驟驟（命令）（命令）程序程序步驟最大99999999可以自由選擇號碼為程序號碼不能自由選擇步驟號碼.從1開始,其后自動增加。步驟步驟步驟步驟步驟步驟步步驟驟移移動動命令命令應(yīng)應(yīng)用用命令命令移移動動機器人機器人為為信號信號的開和關(guān)及的開和關(guān)及焊焊接等工作接等工作（応用命令的例子）SPOTFN119 點焊CALLPFN80 程序調(diào)用SETMFN105 輸出信號操作應(yīng)用命令沒有位置的信息應(yīng)用命令移動命令或者稱功能可以自由分配可以自由分配移移動動命令命令應(yīng)應(yīng)用用命令命令的的順順序與數(shù)量序與數(shù)量移動命令移動命令FN80 程序調(diào)用1234567從步從步驟驟

16、1 1號開始號開始按按順順序序?qū)崒嵭行杏糜脩?yīng)應(yīng)用用命令、命令、可以改可以改變實變實行行順順序序在當前機器人的位置上在當前機器人的位置上, ,實實行行應(yīng)應(yīng)用用命令命令12345786 SPOT（點焊）在步驟的位置上焊接再生運轉(zhuǎn)1234578從步驟5的位置到步驟25前進6 JMP（跳躍）252526控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置（）選択程序（步驟）選擇鍵動作可能鍵按下動作可能鍵、同時按下步驟/程序鍵。在這個窗口里，輸入想要選擇的號碼(09999)，最后按下Enter鍵。對應(yīng)號碼的程序就在畫面上被調(diào)出來了.顯示無就是空程序，可以新建.顯示有的情況下,即那個程序號碼已經(jīng)被使用，所以要另外選擇其他程序

17、號碼.控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置移動命令記録移動命令記録記錄記錄鍵記錄移動命令鍵記錄移動命令移動速度插補方式機器人用手動方式運行到的地方機器人用手動方式運行到的地方 ，僅按下，僅按下步驟號碼精度工具號碼通過 定位加速度 平滑注釋到到這這里里這樣這樣來來機器人運行到記錄點的速度設(shè)定。機器人運行到記錄點的速度設(shè)定。下列下列4 4種類中選擇單位種類中選擇單位指定工具姿勢的變化速度。mm/s%secdeg/s指定工具前端的移動速度。指定以機器人能夠達到的最大速度為百分率。指定到達記錄點的時間。最大輸出功率表達為100%.可以正確控制機器人速度.隨著姿態(tài)的變化,同一速度數(shù)值出現(xiàn)不同一實際速度.直觀

18、感到的單位要指定TCP速度的用途方便過大的速度數(shù)值只不過是愿望,請注意.從下列從下列3 3種類中種類中, ,選擇工具前端的路徑選擇工具前端的路徑（機器人本體的動作方式機器人本體的動作方式）.工具的前端按直線軌跡移動CIRJOINTLIN工具的前端按圓弧軌跡移動（CIR1是中點、CIR2是終點）各關(guān)節(jié)的角度單純増減（工具的前端軌跡不是直線也不是圓弧.）CIR1CIR2CIR1CIR2CIR2CIR2LINJOINTLINLINLINLIN叫直線插補、CIR叫圓弧插補、JOINT叫插補關(guān).步驟步驟JOINTLIN步驟步驟JOINT因為優(yōu)先工具前端的動作因為各關(guān)節(jié)僅旋轉(zhuǎn)LINJOINTJOINT：

19、： 肯定可以肯定可以再生再生運行運行LINLIN與與CIRCIR： ： 不一定能不一定能再生再生運行運行上面圖上面圖按下列按下列8 8個等級來指定通過記錄點的精度個等級來指定通過記錄點的精度A4A1A1設(shè)設(shè)定從定從記錄記錄點點到到轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)彎開始點彎開始點之之間間的距離的距離mmmm A1 0 mm A2 5 mm A3 10 mm A4 25 mm A5 50 mm A6 100 mm A7 200 mm A8 500 mm以能保持多大程度記錄速度的旋轉(zhuǎn)來確定路徑路徑路徑根據(jù)根據(jù)記錄記錄速度而速度而變變MOD轉(zhuǎn)彎開始點事先個等級對應(yīng)的距離已被設(shè)定,所以選擇等級號碼然后在步驟信息里記錄增加增加軸軸的

20、機器人（的機器人（MR20MR20等）的情況等）的情況記錄點MRMR系列的按此系列的按此MRMR以外以外系列的按此系列的按此記錄速度快時記錄速度慢時A8A6A1A8A1無減速的內(nèi)旋路徑無減速的內(nèi)旋路徑速度重疊率A1=0% A8=100%時間速度時間速度不停止A2PA2暫停一下不不論論精度如何精度如何設(shè)設(shè)置，都要在置，都要在記錄記錄點點暫暫停一下停一下、那里等著機器人到達精度范那里等著機器人到達精度范圍圍。定位定位通通過過指令不到示教點指令不到示教點, ,按照按照設(shè)設(shè)定的精度半徑定的精度半徑范范圍進圍進行通行通過記錄過記錄點附近點附近, ,不停止。不停止。實行焊接命令等要定位的應(yīng)用命令時,自動選

21、擇定位動作. 所以不用記錄符號.即使更換工具即使更換工具, ,還可以按直線軌跡移動還可以按直線軌跡移動插補方式是LIN與CIR時、在預(yù)先定義的工具號碼（T132）當中，選擇以哪個工具來動作。定義為T2的工具前端位置定義為T1的工具前端位置加速度加速度通過調(diào)節(jié)機器人動作的加加速度以調(diào)節(jié)平滑性能夠設(shè)定03共4級。0（不表示）是機器人的最大的加加速度。平滑平滑度度通過調(diào)節(jié)機器人動作的加速度以調(diào)節(jié)平滑性能夠設(shè)定03共4級。0（不表示）是機器人的最大的加速度。因工具的剛性等而發(fā)生振動時，柔和地移動機器人因工具的剛性等而發(fā)生振動時，柔和地移動機器人此時速度的單位也會一起改變JOINT、LINmm/sec與

22、手動速度一起變化除除位置位置以外以外, ,速度速度與插與插補補方式方式等等條件條件確確認認好后好后, ,再按再按 記錄記錄 鍵鍵. .稱記錄狀態(tài)速度插補方式之后可在編輯界面進行簡單的修改,沒有必要過分注意控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置速度精度簡単修正移動命令移動命令編集編集位置修正插入刪除覆蓋編輯移動命令編輯移動命令簡單地修正速度與精度不能使用不能使用上下上下光光標鍵標鍵在在這這兒兒, ,輸輸入想要入想要編輯編輯的步的步驟驟號號碼碼光標僅上下移動而畫面滾動、不能改變當前選擇中的步驟編輯與再生時、當前選擇中的步驟是唯一對象首先首先選擇選擇要要編輯編輯的步的步驟驟按下步驟/程序鍵在這兒,輸入想要

23、選擇的步驟號碼(09999)后,按下Enter已輸入號碼的步驟被選擇后，該步即刻顯示為綠色（移動命令與應(yīng)用命令也可以刪除）1234567當前選中的步驟被刪除后后續(xù)的步驟號碼變?yōu)樵撎?23456想要刪除的步驟刪除步驟時刪刪除步除步驟驟的方法的方法在當前選擇中的步驟前前被插入新的移動命令，后續(xù)的步驟號碼被再編為下一號31245678在這兒想要插入1234567在步驟與之間,插入新步驟：插入步驟的方法插入步驟的方法把機器人移到想要插入的位置想要修正位置的步驟1234567在當前選擇中的移動命令的位置（位置（只是位置）只是位置）被修正，其他條件不變1234567把機器人移到新的位置修正步驟的位置：修正

24、步驟位置的方法修正步驟位置的方法控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置応用命令入力応用命令入力FN能輸入所有應(yīng)用能輸入所有應(yīng)用命令的命令的FNFN健健利用頻度高応用命令利用頻度高応用命令専用専用利用頻度利用頻度很高的應(yīng)用很高的應(yīng)用命令命令的的個專用鍵個專用鍵命令FN號碼應(yīng)應(yīng)用命令有幾個參數(shù)用命令有幾個參數(shù)（ （變變數(shù)）數(shù)）里的數(shù)字是參數(shù)里的數(shù)字是參數(shù). .應(yīng)應(yīng)用命令不同用命令不同, ,參數(shù)數(shù)目也不同參數(shù)數(shù)目也不同. .輸輸入?yún)?shù)入?yún)?shù)移移動動光光標標而而選擇選擇、 、或者直接地或者直接地輸輸入入FNFN號號碼碼主題輸輸入最后參數(shù)后入最后參數(shù)后、 、被被記錄記錄下來下來有很多有很多應(yīng)應(yīng)用用命令、命令、

25、輸輸入號入號碼碼即可即可選選定，定，可是用可是用專專用用鍵輸鍵輸入的入的話話就更就更簡單簡單了了功能一覽輸出信號號碼？括弧里顯示輸入范圍FN105： ：輸輸一下一下該輸該輸出出命令命令FN105；輸出命令有專用鍵,所以在一覽表中不用找把輸出信號號想要ON開或關(guān)？都用數(shù)字答應(yīng)（開是、關(guān)是）提問結(jié)束后記錄下來O（英字）是output的第一個字母,不用輸入輸輸出出： ：FN105FN105輸輸入入： ：FN525FN525結(jié)結(jié)束束： ：FN92FN92計時計時器器： ：FN50FN50注注釋釋： ：FN99FN99記住記住與與！輸輸出出信號信號的開或者關(guān)的開或者關(guān)等待等待輸輸入入信號信號的到來的到來

26、暫暫停停表示程序的最后的表示程序的最后的標記標記寫上命名的文字的寫上命名的文字的話話程序更容易看程序更容易看例）抓具抓住/放松，機械加工開始例）一直等到工件到位LS信號到來為止此此命令命令是必是必須須的的. .（無無該標記該標記的的話話, ,再生是就再生是就發(fā)發(fā)生生報報警警. .）例）等到機器人完全停止為止例）寫入從這里開始做的注釋.用用專專用用鍵鍵,輸輸入入簡單簡單SETMWAITIENDDELAYREM程序的步驟程序的步驟1里記錄的注釋的文字里記錄的注釋的文字（FN99），作為程序的標題在最上部，作為程序的標題在最上部顯示顯示非常便利的非常便利的FN99FN99注解功能注解功能MOD輸入英

27、數(shù)字最后按最后按確確定定MOD當前步當前步驟驟 最后步最后步驟驟 時時在在當前步當前步驟驟 前面前面, ,插入插入移移動動命令命令 當前步當前步驟驟 最后步最后步驟驟 時時在當前步在當前步驟驟 前面前面, ,插入插入應(yīng)應(yīng)用用命令命令當前步當前步驟驟最最后后步步驟驟 時時在程序的在程序的最后部最后部 , ,記錄記錄考考慮慮用能用能連續(xù)記錄連續(xù)記錄操作操作的操作方法的操作方法當前步當前步驟驟最后步最后步驟驟 時時在在 程序的程序的最后部最后部 , ,記錄記錄在最后步驟之前插入應(yīng)用命令時,使用編輯鍵.請注意！僅當前步驟最后步驟時、可以使用記錄鍵.控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置前進檢查前進檢查后退檢

28、查后退檢查單步前進還是連續(xù)前進的設(shè)定檢查時的速度設(shè)定連續(xù)連續(xù)不連續(xù)不連續(xù)步驟完成后不停止而是繼續(xù)運轉(zhuǎn)。直到運行到結(jié)束命令FN92才停下來。步驟完成后停止。手離開后再按一下、機器人才開始向下一個記錄點移動。與記錄位置一致后步驟顯示與記錄位置一致后步驟顯示變?yōu)辄S色變?yōu)辄S色 ，清楚記錄位置，清楚記錄位置.執(zhí)行內(nèi)旋，所以檢查路徑與再執(zhí)行內(nèi)旋，所以檢查路徑與再生路徑最接近生路徑最接近.但是記錄的位但是記錄的位置不清楚置不清楚跟手動速度（綠色）不一樣.注意！按照步驟（移動命令）用低速向下一步檢查，手放開即停止。首先指定移動目標的步驟。按照步驟（移動命令）用低速向上一步(倒序)檢查，手放開即停止。當前當前位

29、置位置123456789前進檢查到Fn92；結(jié)束命令后,從第一步驟繼續(xù)前進檢查后退檢查結(jié)束在這兒握住握桿開關(guān)注不能在應(yīng)用命令進行前進/后退檢查.因為不在原來的位置就執(zhí)行應(yīng)用命令的話太危險了.從程序開從程序開頭進頭進行前行前進檢查進檢查實際上沒有步驟，為從程序開頭動作的宣言如執(zhí)行Fn92的結(jié)束命令后的話、此操作不執(zhí)行123456789當前當前位置位置前進檢查到Fn92的結(jié)束命令后,從再繼續(xù)前進檢查的話就會返回第一步握住握桿開關(guān)機器人無論在哪里都能動機器人無論在哪里都能動實實行行應(yīng)應(yīng)用用命令命令是是, ,一方面方一方面方便便, ,另一方面因另一方面因為為操作操作員員在在安全柵內(nèi)安全柵內(nèi)而會而會導(dǎo)導(dǎo)

30、致危致危險險. .操作操作時請時請注意注意前進檢查不只是移動前進檢查不只是移動命令命令，還能執(zhí)行應(yīng)用，還能執(zhí)行應(yīng)用命令命令一定要在示教再生條件菜單里設(shè)定（）123567輸出；FN105（放松工件命令）輸出；FN105（抓住工件命令）計時器：FN50（秒停留）結(jié)束：FN9211131210489（）工廠出貨時的設(shè)定是不實行應(yīng)用命令實習機都要設(shè)定為實行應(yīng)用命令實際抓緊工件實際抓緊工件實際松開工件實際松開工件實際要連續(xù)按實際要連續(xù)按1秒鍵秒鍵控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置編集編集編集編集屏幕編輯鍵屏幕編輯鍵編輯編輯標題欄變紅色標題欄變紅色紅色下紅色下,做編輯作業(yè)做編輯作業(yè)按下按下編輯編輯鍵鍵紅紅色

31、色標題欄標題欄是是編輯專編輯專用畫面用畫面編輯結(jié)編輯結(jié)束后束后, ,回復(fù)原來的回復(fù)原來的藍藍色色標題欄標題欄藍色標題欄藍色標題欄紅色標題欄紅色標題欄將編輯光標將編輯光標(紅色四角紅色四角)移至期望的位置移至期望的位置此處輸入數(shù)據(jù)后按此處輸入數(shù)據(jù)后按 Enter依照依照“數(shù)據(jù)說明欄數(shù)據(jù)說明欄”所所顯示的數(shù)據(jù)范圍信息顯示的數(shù)據(jù)范圍信息編輯結(jié)束時編輯結(jié)束時,按的鍵按的鍵取消編輯內(nèi)容確定編輯內(nèi)容速度指定方式速度指定方式插補方式插補方式精度精度定位定位 通過通過工具號碼工具號碼平滑平滑加速度加速度注釋注釋速度速度單位與插補方式等單位與插補方式等,跟數(shù)字替換后輸入跟數(shù)字替換后輸入可為每個移動可為每個移動命

32、令命令直接添加短直接添加短注釋注釋. 用為記號方便使用用為記號方便使用速度速度輸入范圍為輸入范圍為速度速度單位單位來變化來變化速速度度MOD將將編輯編輯光標（紅色光標（紅色框框）對準）對準左端左端的的（步驟號碼步驟號碼）在當前步驟在當前步驟前前,插入新的應(yīng)用命插入新的應(yīng)用命令令將編輯光標（紅色框）對準應(yīng)用將編輯光標（紅色框）對準應(yīng)用命命令令的參數(shù)的參數(shù)、直接地編輯參數(shù)直接地編輯參數(shù)這這些些鍵鍵 越熟悉越熟悉越快越快編輯編輯幾個步幾個步驟驟一起一起刪刪除除幾個步幾個步驟驟一起拷一起拷貝貝幾個步幾個步驟驟一起移一起移動動將光標移至最初的刪除步驟位置將光標移至最后的刪除步驟位置將光標移至最初的拷貝源

33、步驟位置將光標移至最后的拷貝源步驟位置將光標移至拷貝目標步驟的下一個下一個步驟位置選擇范圍被顯示綠色將光標移至最初的移動步驟位置將光標移至最后的移動步驟位置將光標移至移動目標步驟的下一個下一個步驟位置取消編輯內(nèi)容時確定時或者或者編輯結(jié)束后編輯結(jié)束后按按寫入寫入或或編輯編輯鍵鍵、回復(fù)原來的回復(fù)原來的表示畫面表示畫面（藍色標題欄藍色標題欄）這操作后才能確定改變的內(nèi)容藍色標題欄藍色標題欄紅色標題欄紅色標題欄紅紅色色標題欄標題欄是是編輯專編輯專用畫面用畫面編輯結(jié)編輯結(jié)束后束后, ,必必須須返回到原來返回到原來的的藍藍色色標題欄標題欄MOD操作操作練習練習示教示教選擇選擇程序號程序號碼碼記錄記錄移移動動

34、命令命令記錄應(yīng)記錄應(yīng)用用命令命令前前進進/ /后退后退檢查檢查 不不連續(xù)連續(xù)和和連續(xù)連續(xù)刪刪除步除步驟驟 用前用前進進/ /后退后退檢查檢查確確認認插入步插入步驟驟 用前用前進進/ /后退后退檢查檢查確確認認修正步修正步驟驟的位置的位置 用前用前進進/ /后退后退檢查檢查確確認認編輯編輯移移動動命令命令插補方式 JOINTLIN用前進檢查,看看動作精度 用前進檢查（連續(xù)）,看看動作用在示教器右邊的圖標,把幾個步驟試著刪除、拷貝、移動FN92結(jié)束FN99注釋（寫入自己的名字）第章第章再生再生參考使用說明書參考使用說明書 基本操作篇第基本操作篇第4、5章章用前進用前進/ /退后進行退后進行全部動作

35、的檢查，全部動作的檢查，都已經(jīng)全都已經(jīng)全部結(jié)束了嗎？部結(jié)束了嗎？ 步驟步驟確認最終步驟最終步驟步驟步驟有沒有忘記從最終步驟有沒有忘記從最終步驟回到最先步驟的檢查回到最先步驟的檢查？最先和最后步驟最先和最后步驟為同一位置好些為同一位置好些可以進行手動操作可以進行手動操作不可手動操作不可自動運行2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到示教模式 造成機器人不動的操作不可手動操作不可自動運行可以自動運行可以自動運行 造成機器人不動的操作2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到再生模式。模式切換開關(guān)模式切換開關(guān)模模式式切切換換開開關(guān)關(guān)切切換換到到再生再生模式模式選擇運轉(zhuǎn)模式選擇運轉(zhuǎn)模式最初的再生確認是步驟還是周期控制裝置的控制裝置的場場合合因

36、為切換模式后,運轉(zhuǎn)準備轉(zhuǎn)到OFF、所以再次要運轉(zhuǎn)準備ON生產(chǎn)用周期與連續(xù)放開啟動按鈕就停止停止僅單個步驟再生僅單個步驟再生運行后即停止運行后即停止再生運行到再生運行到Fn92;結(jié)結(jié)束后停止束后停止再生運行到再生運行到Fn92及返回開及返回開始進行無休止的運行始進行無休止的運行如果放開啟動按鈕,也不停止不停止如果放開啟動按鈕,也不停止不停止MOD禁止突然提高速度禁止突然提高速度。否則會造成跟周圍裝置干否則會造成跟周圍裝置干涉、線纜的大幅震動、工件的落下等涉、線纜的大幅震動、工件的落下等, ,可能發(fā)生可能發(fā)生預(yù)想之外的事情。剛剛編好的程序要運行時，預(yù)想之外的事情。剛剛編好的程序要運行時，運行速度要

37、充分下調(diào)后運行速度要充分下調(diào)后（程度）（程度）運行。運行。用調(diào)低用調(diào)低 速度超越速度超越 來降低運行速度來降低運行速度 注注意意 不用示教修改程序就可以降低運行速度。例：mm/sec=mm/sec例： = 記錄速度速度超越運行速度先用先用20%30%MOD初學者也好,熟練者也好,都無關(guān)確認當前的程序號碼和步驟號碼確認當前的程序號碼和步驟號碼從程序開頭動作從程序開頭動作的話的話機器人從現(xiàn)在位置向此方向運動機器人從現(xiàn)在位置向此方向運動程序號程序號碼對嗎碼對嗎？步步驟驟號號碼對嗎碼對嗎？當前的步驟號碼實際上沒有步驟.從程序開頭動作的宣言實行Fn92；結(jié)束命令后的話、不用這個操作確認現(xiàn)在機器人的位置。

38、確認現(xiàn)在機器人的位置。機器人從那個位置在那可以嗎機器人從那個位置在那可以嗎？當前的步驟號碼抓手和周邊裝置的狀態(tài)那樣可以嗎？抓手和周邊裝置的狀態(tài)那樣可以嗎？現(xiàn)在的位置機器人從現(xiàn)在位置向此方向運動機器人從現(xiàn)在位置向此方向運動把右手放在急停按把右手放在急停按鈕鈕上，確上，確認認機器人周機器人周圍環(huán)圍環(huán)境后，境后，把左手把左手按下啟按下啟動動按按鈕鈕。 。朝自己朝自己設(shè)設(shè)想方向或速度不一想方向或速度不一樣樣時時， ，果斷按下果斷按下緊緊急停止按急停止按鈕鈕是否示教錯誤？是否選擇程序號碼的錯誤？是否選擇步驟號碼的錯誤？以改善程序以改善程序為為機器人的機器人的動動作沒有一點多余之作沒有一點多余之處處而有短

39、周期而有短周期動作途中有沒有碰擦？（必須在連續(xù)模式下用前進/退后檢查按鈕來確認）移動命令是否連接平滑？（急加速減速很多嗎？）動作有沒有多余之處？（多余通過點、多余等待時間、沒有繞遠兒路徑）改善程序改善程序再生運行確再生運行確認認完成后，再完成后，再嘗試嘗試著提高著提高少少許許運行速度運行速度以速度運行確以速度運行確認完成后，才算結(jié)束了認完成后，才算結(jié)束了停止緊急停止運轉(zhuǎn)準備從當前位置再次開始從當前位置再次開始運運轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)啟動機器人在本來機器人在本來軌軌跡上平滑地跡上平滑地停止停止要一些停止要一些停止時間時間立即關(guān)掉立即關(guān)掉馬馬達達動動力而力而緊緊急停急停止止停止距離最短停止距離最短、 、但是從但是

40、從本來本來軌軌跡有一些差異跡有一些差異啟動在在再生再生運運轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)途中途中 停電運轉(zhuǎn)準備投入時，停止時發(fā)生的位置差異自動恢復(fù)（）如果運如果運轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)中中電電源切斷源切斷、 、從當前位置從當前位置可以開始再生可以開始再生（）恢復(fù)距離有限制跟緊急停止同一慣性定律、重力的影響從當前位置再次開始從當前位置再次開始運運轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 這是操作員對步驟選擇估這是操作員對步驟選擇估計錯誤時候的安全對策計錯誤時候的安全對策。注選擇應(yīng)用命令所在的位置是不能啟動的、因為與本來的位置不一樣的地方啟動應(yīng)用命令是很危險的。 從起從起動動位置到開始步位置到開始步驟驟以低速安全速度以低速安全速度(250mm/s)進進行移行移動動當前位置12

41、3456在這兒加速從步驟從步驟開始再生時開始再生時MOD設(shè)定的話設(shè)定的話在在下下,按按不用每次按下控制不用每次按下控制裝置裝置的啟動按鈕的啟動按鈕、拿著示教器拿著示教器,以步進方式也可以確認以步進方式也可以確認動作動作到達下一個步驟后到達下一個步驟后、啟動燈啟動燈點燈狀態(tài)下點燈狀態(tài)下機器人停止機器人停止再次前往下一個步驟開始移動再次前往下一個步驟開始移動以后以后、跟跟周期周期或或連續(xù)連續(xù)一樣一樣熟練熟練操作操作后后MOD等待輸入等待輸入信號信號狀態(tài)狀態(tài)（啟動燈點燈狀態(tài)啟動燈點燈狀態(tài)）下下機器人解除等待輸入信號然后機器人解除等待輸入信號然后前往下一個步驟開始移動前往下一個步驟開始移動輸輸入入信號

42、信號等等待命令待命令實實行中行中、 、但是由于但是由于周周邊邊裝置裝置的原因不能的原因不能輸輸入入對應(yīng)輸對應(yīng)輸入信號入信號時時, ,可以解除等待狀可以解除等待狀態(tài)態(tài)熟練操作后熟練操作后第第1段段節(jié)節(jié)能能點燈點燈閃滅閃滅停止中再生運転中同點燈點燈點燈點燈機器人停止動作后機器人停止動作后過過1分鐘分鐘馬達動力切斷冷卻風扇回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)第第2段段節(jié)節(jié)能能閃滅閃滅點燈點燈停止停止冷卻風扇也停止繼續(xù)停止動作中繼續(xù)停止動作中,還過還過10分鐘分鐘按下啟動按鈕或釋放聯(lián)鎖后、自動恢復(fù)原狀態(tài)不用其他操作不用其他操作為為恢復(fù)恢復(fù)MOD課題課題 從從示教示教到到再生再生從示教到再生可以做基本操作第章第章各種操作各

43、種操作參考使用說明書參考使用說明書 基本操作篇第基本操作篇第4、5章章按f鍵移動光標、按ENTER菜單一覽設(shè)定畫面菜單一覽首頁畫面回上一層回上一層回上層或中止輸入時確定時移動光標、按ENTER輸輸入數(shù)據(jù)入數(shù)據(jù)編輯編輯框框出出現(xiàn)現(xiàn)復(fù)復(fù)選標記選標記復(fù)選框并排候并排候補補中中, ,單選單選單選單選按按鈕鈕成列候成列候補補中中, ,單選單選組組合框合框MOD使光標對準期望的菜單后顯示已記錄的程序一覽表要找空的程序號碼的話、用R鍵脫出一一覽覽表表顯顯示示選擇程序后ENTER拷拷貝貝刪刪除除改名改名選擇復(fù)制源的程序后ENTER、然后輸入新的程序號碼(復(fù)制目標)后ENTER選擇要刪除的程序號碼后ENTER選

44、擇要改名的程序號碼后ENTER、然后輸入新的程序號碼（改名號碼）后ENTERMOD使光標對準期望的菜單后 往下一個移往下一個移動動步步驟驟 往前一個移往前一個移動動步步驟驟 到最后移到最后移動動步步驟驟 到最后步到最后步驟驟 當前步當前步驟驟MOD可以看可以看見實時變見實時變化中各種信息的化中各種信息的 當前狀當前狀態(tài)態(tài) 同同時顯時顯示最多示最多 個狀個狀態(tài)態(tài)示教再生都可以一開始就監(jiān)視器顯示機器人程序個個監(jiān)視監(jiān)視器器個個監(jiān)視監(jiān)視器器個個監(jiān)視監(jiān)視器器個個監(jiān)視監(jiān)視器器MOD開關(guān)開關(guān)頻頻率高的率高的 監(jiān)視監(jiān)視器器有有專專用用F F鍵鍵 機器人程序機器人程序 以后的以后的菜菜單單中中選擇選擇要要顯顯示

45、的條目示的條目后后、 、ENTERENTER關(guān)關(guān)閉閉不需要的不需要的監(jiān)視監(jiān)視器器時時、 、選擇選擇監(jiān)視監(jiān)視器器OFFOFF 后后ENTERENTERMOD這這個數(shù)字個數(shù)字顯顯示示監(jiān)視監(jiān)視器號器號碼碼（）（）可以關(guān)可以關(guān)閉藍閉藍色色標題欄標題欄屏幕屏幕（ （跟跟 監(jiān)視監(jiān)視器器OFFOFF 的操作相同的操作相同） ）在藍色標題欄屏幕上在藍色標題欄屏幕上,可以移動光標可以移動光標MOD縱縱排排橫橫排排重疊重疊每次按下每次按下、 、都下一個都下一個屏幕前方移屏幕前方移動動然后然后那個那個標題欄變藍標題欄變藍色色選擇選擇后后 寫入寫入 也可以用這個鍵的進行開和關(guān)的操作也可以用這個鍵的進行開和關(guān)的操作。這

46、種情況下信號這種情況下信號可實現(xiàn)逆邏輯的可實現(xiàn)逆邏輯的。必須預(yù)先進行參數(shù)設(shè)定參考通用輸出信號通用輸出信號用光標對準要操作的輸出信號用光標對準要操作的輸出信號MOD注因為筆道粗的信號顯示系統(tǒng)使用的信號（狀態(tài)信號）,所以不能開關(guān).在首頁畫面時按下幫助鍵的話會顯示整體幫助菜單。標題與正文的切換結(jié)束幫助參考光標放在欲了解的應(yīng)用光標放在欲了解的應(yīng)用功能號碼處功能號碼處顯示出詳細的利用方法說明顯示出詳細的利用方法說明程序一覽程序一覽程序刪除程序刪除程序復(fù)制程序復(fù)制 等等等等在首頁畫面時按下在首頁畫面時按下 后緊接著連續(xù)按后緊接著連續(xù)按2 2、3 3個數(shù)字的話個數(shù)字的話比通常使用菜單操作的方式更快捷比通常使

47、用菜單操作的方式更快捷記住以后記住以后非常方便非常方便初級操作員（初學者?？梢赃M行機器人的啟動和姿勢變換）BEGINNEREXPERTUSERSPECIALIST專家（對機器人熟悉，能進行維修作業(yè)）一般用戶（可以進行編程等機器人操作）特殊專家（高級維修人員 ）要密碼要密碼控制器根據(jù)控制器根據(jù)操作員資格操作員資格，對操作和設(shè)定的變更進行限制。，對操作和設(shè)定的變更進行限制。在示教再生模式的首頁畫面上一旦變更資格后、到切斷電源保持那個資格控制電源投入時的操作者資格為 USERUSER 或 BEGINNERBEGINNER 。在常數(shù)設(shè)定中,可設(shè)定為其中一個。 出廠是為USER出廠時的密碼在使用說明書設(shè)定篇4章設(shè)定上登載USEREXPERT再一遍反復(fù)同一操作時、回USER資資格格EXPERT的初始密的初始密碼碼（出廠時的設(shè)定）被登錄為無、僅按ENTER鍵就升級為EXPERT檢查時檢查時的功能的功能再生再生不不再生再生檢查前進/后退時、不實行所有應(yīng)用命令全全體體檢查前進時、實行所有應(yīng)用命令檢查后退時、僅實行等輸入信號系列應(yīng)用命令僅僅限限 檢查前進/后退時、僅實行等輸入信號系列應(yīng)用命令按 鍵,設(shè)定 實實行行應(yīng)應(yīng)用用命令命令是一方面很方便是一方面很方便、