富士AC伺服系統(tǒng)FALDIC-W系列用戶手冊(cè) 試運(yùn)行

1、.4試運(yùn)行4-1仕様通電時(shí)的注意事項(xiàng)4-2分三個(gè)階段的試運(yùn)行4-2-1第一階段4-2-2第二階段4-2-2-1整體控制(位置/速度/轉(zhuǎn)矩)模式共用4-2-2-2位置控制模式4-2-2-3速度/轉(zhuǎn)距控制模式4-2-3第三階段4-3關(guān)于制動(dòng)時(shí)間輸出4-3-1注意事項(xiàng)4-3-2時(shí)間圖4-4關(guān)于原點(diǎn)復(fù)位4.1 通電時(shí)的注意事項(xiàng)伺服放大器初次通電之前，請(qǐng)確認(rèn)以下情況。伺服電機(jī)運(yùn)行不正常的首要原因是單純的配線錯(cuò)誤。通電之前，務(wù)請(qǐng)檢查以下內(nèi)容。初次通電前的注意事項(xiàng)確認(rèn)內(nèi)容確認(rèn)伺服放大器的輸入電源是否是與正確的電源相連接？伺服電機(jī)用動(dòng)力連接器是否正確連接？編碼器用連接器(CN2)是否正確連接？指令控制序列輸入

2、輸出用連接器(CN1)是否正確連接？外部再生電阻器是否正確連接1？制動(dòng)的配線是否正確連接2？伺服放大器與伺服電機(jī)是否準(zhǔn)確接地？CN1與CN2的屏蔽線是否牢固接地？是不是向各種電纜線施加不合理的力，以及過度彎曲？有沒有因雜物、灰塵及金屬粉末等使信號(hào)線和電源線短路的地方？伺服電機(jī)的安裝部分及機(jī)械側(cè)有無螺釘松動(dòng)情況？1) 只在連接外部再生電阻器時(shí)請(qǐng)確認(rèn)。2) 只在使用帶制動(dòng)的電機(jī)時(shí)請(qǐng)確認(rèn)。上述確認(rèn)事項(xiàng)的所有檢查完成后，請(qǐng)為伺服放大器通電。初次通電時(shí)的注意事項(xiàng)確認(rèn)內(nèi)容確認(rèn)觸摸面板的顯示是否正常？各種I/O信號(hào)是否正常？(尤其是強(qiáng)制停止，±OT信號(hào))4.2 分三個(gè)階段的試運(yùn)行請(qǐng)分成以下所示的三

3、個(gè)階段進(jìn)行試運(yùn)行。第一階段只用伺服放大器和伺服電機(jī)進(jìn)行試運(yùn)行。確認(rèn)輸入電源/電機(jī)的動(dòng)力/編碼器配線。確認(rèn)伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。進(jìn)入第二階段時(shí)，務(wù)請(qǐng)切斷電源后進(jìn)行操作。第二階段連接上位控制裝置與伺服放大器，利用上位控制裝置的命令進(jìn)行試運(yùn)行。確認(rèn)與上位控制裝置的配線。確認(rèn)各種I/O信號(hào)。確認(rèn)伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度、旋轉(zhuǎn)量。進(jìn)入第三階段時(shí)，務(wù)請(qǐng)切斷電源后進(jìn)行操作。第三階段連接上位控制裝置與伺服放大器，將伺服電機(jī)裝到機(jī)器上。確認(rèn)伺服電機(jī)是否正確地安置在機(jī)器上。確認(rèn)機(jī)器的移動(dòng)距離。4.2.1 第一階段連接伺服放大器及伺服電機(jī)，進(jìn)行試運(yùn)行。配線方法參照3章。在伺服電機(jī)的輸出軸未連接到機(jī)械系統(tǒng)的狀態(tài)下進(jìn)行試運(yùn)行。

4、在第一階段確認(rèn)以下項(xiàng)目。確認(rèn)確認(rèn)伺服放大器的電源配線(L1、L2、L3)確認(rèn)伺服電機(jī)動(dòng)力線(U、V、W)、編碼器電纜線確認(rèn)伺服放大器、伺服電機(jī)是否正常工作確認(rèn)參數(shù)4號(hào)(旋轉(zhuǎn)方向切換/CCW(逆時(shí)針)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)的相位切換)試運(yùn)行順序(1) 請(qǐng)固定伺服電機(jī)，以防其橫向翻倒。將伺服電機(jī)牢固固定不要在電機(jī)的輸出軸上安裝任何東西(2) 請(qǐng)按3章的配線，為伺服放大器與伺服電機(jī)配線。第一階段進(jìn)行單體試運(yùn)行，故不要連接到CN1上。(3) 請(qǐng)確認(rèn)4-2頁的初次通電前的注意事項(xiàng)后，再通電。) 請(qǐng)確認(rèn)充電用顯示燈。) 請(qǐng)確認(rèn)觸摸面板顯示。) 確認(rèn)充電顯示燈，如果紅色顯示燈亮則正常。) 確認(rèn)觸摸面板顯示正常時(shí)異常時(shí)報(bào)

5、警檢出(文字閃亮)萬一報(bào)警檢出時(shí)，請(qǐng)切斷電源，確認(rèn)配線后，參照9章。(4) 請(qǐng)利用觸摸面板及電腦編程器進(jìn)行試運(yùn)行。利用觸摸面板旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)。請(qǐng)確認(rèn)其按正常的旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)?；驹O(shè)定參數(shù)04號(hào)編號(hào)名稱設(shè)定范圍初始值變更04切換旋轉(zhuǎn)方向/CCW(逆時(shí)針)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)的相位切換0: 正向正轉(zhuǎn)(CCW(逆時(shí)針) /B相進(jìn)1: 正向反轉(zhuǎn)(CW(順時(shí)針) /B相進(jìn)2: 正向正轉(zhuǎn)(CCW(逆時(shí)針)/ A相進(jìn)3: 正向反轉(zhuǎn)(CW(順時(shí)針) /A相進(jìn)0電源正轉(zhuǎn)方向(CCW(逆時(shí)針)第一階段如果無異常，請(qǐng)進(jìn)入第二階段。利用觸摸面板進(jìn)行試運(yùn)行利用MODE鍵進(jìn)入試運(yùn)行模式。按觸摸面板的鍵，旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)。按照參數(shù)31號(hào)設(shè)定

6、伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，按照參數(shù)35/36號(hào)設(shè)定加速/減速時(shí)間。ENT(1秒以上)正方向旋轉(zhuǎn)反方向旋轉(zhuǎn)正在脫機(jī)按鍵或鍵期間旋轉(zhuǎn)。 編號(hào)名稱設(shè)定范圍初始值變更31手動(dòng)運(yùn)行速度1(兼試運(yùn)行)0.1最大旋轉(zhuǎn)速度r/mim(0.1刻度)100.0一直35加速時(shí)間(兼試運(yùn)行)0.0009.999秒(0.001刻度)0.100一直36減速時(shí)間(兼試運(yùn)行)0.0009.999秒(0.001刻度)0.100一直4.2.2 第二階段連接上位控制裝置與伺服放大器，通過上位控制裝置的命令進(jìn)行試運(yùn)行。配線方法請(qǐng)參照3章。在伺服電機(jī)的輸出軸未接到機(jī)械系統(tǒng)的狀態(tài)下進(jìn)行試運(yùn)行。4.2.2.1 整體控制(位置/速度/轉(zhuǎn)矩)模式共

7、用在第二階段，首先確認(rèn)以下項(xiàng)目。隨后，按不同控制模式確認(rèn)其相位參數(shù)。確認(rèn)確認(rèn)伺服放大器與上位控制裝置的各種信號(hào)線的配線確認(rèn)各種I/O信號(hào)試運(yùn)行順序(1) 請(qǐng)按3章的配線，為伺服放大器(CN1)和上位控制裝置配線。(2) 請(qǐng)對(duì)觸摸面板或電腦編程器確認(rèn)各種I/O信號(hào)。尤其要確認(rèn)作為保護(hù)功能的強(qiáng)制停止(EMG)/±超程(±OT)/制動(dòng)時(shí)間輸出，并確認(rèn)伺服放大器是否能正常地識(shí)別各種信號(hào)。通過觸摸面板確認(rèn)I/OENT(1秒以上)ESCCONT5CONT1OUT4OUT1通過電腦編程器確認(rèn)I/O4.2.2.2 位置控制模式進(jìn)行有關(guān)來自上位控制裝置的脈沖命令的參數(shù)設(shè)定。確認(rèn)確認(rèn)上位控制裝

8、置的脈沖輸出電路與配線確認(rèn)伺服放大器的參數(shù)試運(yùn)行順序(1) 當(dāng)上位控制裝置的脈沖輸出電路為圖輸出差動(dòng)時(shí)和集電極開路輸出時(shí)，則配線不同。請(qǐng)確認(rèn)輸出電路與配線。 請(qǐng)參照上位控制裝置的使用說明書。輸出差動(dòng)時(shí)的連接方法集電極開路輸出時(shí)的連接方法屏蔽線上位脈沖發(fā)生器兩端接地伺服放大器接到連接器外殼上輸出晶體管DC24V電源例) 輸入DC24V時(shí)屏蔽線驅(qū)動(dòng)線IC相當(dāng)于AM26LS31上位脈沖發(fā)生器兩端接地接到連接器外殼上伺服放大器 關(guān)于配線，請(qǐng)參照3章。(2) 請(qǐng)接通電源，確認(rèn)上位控制裝置的脈沖輸出形式、命令脈沖補(bǔ)償/(電子齒輪)的設(shè)定以及控制模式(參數(shù): 14，9號(hào))。編號(hào)名稱設(shè)定范圍初始值變更01命令

9、脈沖補(bǔ)償132767(1刻度)16一直02命令脈沖補(bǔ)償132767(1刻度)1一直03脈沖串輸入形式0: 命令脈沖命令符號(hào)1: 正轉(zhuǎn)脈沖反轉(zhuǎn)脈沖2: 90度相位差2信號(hào)1電源09控制模式切換0: 位置，1: 速度，2: 轉(zhuǎn)矩3: 位置速度，4: 位置轉(zhuǎn)矩，5: 速度轉(zhuǎn)矩0電源(3) 請(qǐng)接通運(yùn)行命令(RUN)，變?yōu)榭蛇\(yùn)行狀態(tài)后，從上位控制裝置輸出脈沖，啟動(dòng)電機(jī)。此時(shí)， 請(qǐng)確認(rèn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度、旋轉(zhuǎn)方向移動(dòng)量和旋轉(zhuǎn)方向。確認(rèn)旋轉(zhuǎn)速度請(qǐng)確認(rèn)觸摸面板的監(jiān)控(On01)。×旋轉(zhuǎn)速度 r/ min131072輸入頻率60×命令脈沖補(bǔ)償命令脈沖補(bǔ)償根據(jù)輸入頻率，計(jì)算電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的方法Hz

10、mm運(yùn)行速度 r/min mm/s60× 電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈的移動(dòng)量旋轉(zhuǎn)速度根據(jù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，計(jì)算運(yùn)行速度的方法移動(dòng)量的確認(rèn)方法請(qǐng)確認(rèn)觸摸面板的當(dāng)前位置反饋(該值用補(bǔ)償脈沖的單位表示伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)量)。另外，請(qǐng)確認(rèn)當(dāng)前位置命令與當(dāng)前位置反饋的數(shù)值是否一樣。正轉(zhuǎn)方向(CCW(逆時(shí)針)確認(rèn)旋轉(zhuǎn)方向(4) 確認(rèn)了上述內(nèi)容后，請(qǐng)切斷運(yùn)行命令(RUN)，切斷電源。至此，位置控制模式的第二階段的試運(yùn)行結(jié)束。故障排除電機(jī)不轉(zhuǎn) 確認(rèn)確認(rèn)與上位控制裝置的配線利用伺服放大器的觸摸面板確認(rèn)伺服電機(jī)是否處于可旋轉(zhuǎn)狀態(tài)確認(rèn)上位控制裝置是否正常輸出脈沖確認(rèn)輸入累計(jì)脈沖確認(rèn)項(xiàng)目確認(rèn)內(nèi)容確認(rèn)1. 上位控制裝置的輸出脈沖串

11、電路是哪個(gè)？1: 輸出集電極開路2: 驅(qū)動(dòng)線輸出2. 輸入脈沖串的連接是否正確？確認(rèn)3章的“配線”3. 上位控制裝置的輸出脈沖串的形式是哪個(gè)？0: 命令脈沖/命令符號(hào)1: 正轉(zhuǎn)脈沖/反轉(zhuǎn)脈沖2: 90度相位差2信號(hào)4.3的脈沖串形式與參數(shù)3號(hào)(輸入脈沖串形式)的設(shè)定 值是否正確？參數(shù)3號(hào)的設(shè)定值5. 參數(shù)1號(hào)、2號(hào)(命令脈沖補(bǔ)償、)的設(shè)定是否正確？參數(shù)1號(hào)、2號(hào)的設(shè)定值6. 參數(shù)9號(hào)(控制模式切換)的設(shè)定值是否變成0: 位置控制？參數(shù)9號(hào)的設(shè)定值7. 旋轉(zhuǎn)方向是不是按命令進(jìn)行？參數(shù)4號(hào)的設(shè)定值8. 旋轉(zhuǎn)速度是不是按命令進(jìn)行？確認(rèn)觸摸面板9. 上位控制裝置的輸出脈沖數(shù)與伺服放大器的命令累計(jì)脈沖

12、是否相等？確認(rèn)觸摸面板4.2.2.3 速度/轉(zhuǎn)矩控制模式進(jìn)行有關(guān)上位控制裝置輸出的模擬命令的參數(shù)設(shè)定。確認(rèn)確認(rèn)模擬輸入的配線確認(rèn)伺服放大器的參數(shù)試運(yùn)行順序(1) 請(qǐng)確認(rèn)上位控制裝置的模擬輸出是否正確地與伺服放大器的模擬輸入端子(Vref)連接。& 參照章(2) 請(qǐng)接通電源，確認(rèn)控制模式、及模擬命令增益(參數(shù): 9、70號(hào))。編號(hào)名稱設(shè)定范圍初始值變更09控制模式切換0: 位置，1: 速度，2: 轉(zhuǎn)矩3: 位置速度，4: 位置轉(zhuǎn)矩，5: 速度轉(zhuǎn)矩0電源70模擬命令增益±0.10±1.50(0.01刻度)1.00一直Vref端子在將控制模式設(shè)定為1: 速度控制時(shí)，變?yōu)樗?/p>

13、度命令端子，設(shè)定為2: 轉(zhuǎn)矩控制 時(shí)，變?yōu)檗D(zhuǎn)矩命令端子。(3) 運(yùn)行命令(RUN)變?yōu)榭蛇\(yùn)行狀態(tài)后，上位控制裝置實(shí)際輸出模擬命令啟動(dòng)電機(jī)。此時(shí)請(qǐng)確認(rèn)旋轉(zhuǎn)方向。在轉(zhuǎn)矩控制下，不能控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。如果在無負(fù)荷下試運(yùn)行，則旋轉(zhuǎn)到最大旋轉(zhuǎn)速度。務(wù)請(qǐng)降低設(shè)定參數(shù)34的最大旋轉(zhuǎn)速度，即使旋轉(zhuǎn)到最大旋轉(zhuǎn)速度，也要設(shè)定安全值(例: 50r/min)。確認(rèn)旋轉(zhuǎn)速度請(qǐng)確認(rèn)觸摸面板的監(jiān)控。根據(jù)模擬命令電壓，計(jì)算電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的方法(速度控制)rmin旋轉(zhuǎn)速度× 參數(shù)70號(hào) × 模擬命令電壓 V最大旋轉(zhuǎn)速度r/min10 V / 旋轉(zhuǎn)速度不超過最高旋轉(zhuǎn)速度。根據(jù)模擬命令電壓，計(jì)算轉(zhuǎn)矩命令的方法(速度

14、控制）轉(zhuǎn)矩命令× 參數(shù)70號(hào)模擬命令電壓 V最大轉(zhuǎn)矩 %9 V%× 轉(zhuǎn)矩命令不超過最大轉(zhuǎn)矩。正轉(zhuǎn)方向(CCW(逆時(shí)針)確認(rèn)旋轉(zhuǎn)方向(4) 確認(rèn)了上述內(nèi)容后，請(qǐng)切斷運(yùn)行命令(RUN)，切斷電源。至此，速度/轉(zhuǎn)矩控制模式的第二階段試運(yùn)行結(jié)束。故障排除電機(jī)不轉(zhuǎn)確認(rèn)確認(rèn)與上位控制裝置的配線用伺服放大器的觸摸面板確認(rèn)伺服電機(jī)是不是處于可旋轉(zhuǎn)狀態(tài)確認(rèn)上位控制裝置是否正常輸出模擬電壓用觸摸面板確認(rèn)伺服放大器是否接收到模擬電壓模擬電壓命令雖為0V，但電機(jī)旋轉(zhuǎn)。確認(rèn)請(qǐng)調(diào)整模擬命令補(bǔ)償(參數(shù)71號(hào))。使用零速鉗位功能(參數(shù)39號(hào))。4.2.3 第三階段將伺服放大器裝在上位控制裝置上，將伺服電機(jī)

15、裝在機(jī)械上，進(jìn)行試運(yùn)行。請(qǐng)盡可能在接近最終形態(tài)的狀態(tài)下進(jìn)行試運(yùn)行。在第三階段，確認(rèn)以下項(xiàng)目。確認(rèn)確認(rèn)伺服電機(jī)安裝到機(jī)械上確認(rèn)各種I/O信號(hào)確認(rèn)機(jī)械的移動(dòng)量試運(yùn)行順序(1) 請(qǐng)參照2.1伺服電機(jī)，將伺服電機(jī)牢固地安裝到機(jī)械上(請(qǐng)牢固安裝，不出現(xiàn)松動(dòng)、彎曲)。(2) 請(qǐng)確認(rèn)在4.2.2第二階段確認(rèn)的各種I/O信號(hào)。尤其請(qǐng)確認(rèn)作為保護(hù)功能的強(qiáng)制停止(EMG)/±超程(±OT)/制動(dòng)時(shí)間輸出，確認(rèn)伺服放大器是否正常識(shí)別各種信號(hào)，正常進(jìn)行保護(hù)工作。(3) 請(qǐng)確認(rèn)命令的移動(dòng)量與實(shí)際的機(jī)械移動(dòng)量是否一致。(4) 請(qǐng)按6章伺服機(jī)構(gòu)的調(diào)整調(diào)整伺服放大器的參數(shù)。第三階段如果無異常，則試運(yùn)行結(jié)束

16、。4.3 關(guān)于制動(dòng)時(shí)間輸出4.3.1 注意事項(xiàng)(1) 制動(dòng)器用于自保。請(qǐng)不要用于制動(dòng)。(2) 請(qǐng)不要與指令控制序列輸入輸出信號(hào)用的24V電源并用。 務(wù)請(qǐng)另外準(zhǔn)備制動(dòng)用電源。(3) 使用制動(dòng)時(shí)間輸出，接通/切斷制動(dòng)時(shí)，務(wù)請(qǐng)切斷伺服ON(RUN)信號(hào)后，切斷電源。4.3.2 時(shí)間圖(1) 伺服ON(RUN)信號(hào)的ON/OFF伺服ON(RUN)基極信號(hào)準(zhǔn)備就緒(RDY)制動(dòng)時(shí)間輸出參數(shù)79號(hào)、制動(dòng)器動(dòng)作時(shí)間(2) 緊急停止(EMG)信號(hào)的ON/OFF伺服ON(RUN)緊急停止(EMG)基極信號(hào)準(zhǔn)備就緒(RDY)制動(dòng)時(shí)間輸出ON(無效)OFF(有效)ON(無效)報(bào)警(3) 發(fā)生報(bào)警時(shí)報(bào)警檢出(a接點(diǎn))基極信號(hào)準(zhǔn)備就緒(